Электрогидравлический следящий привод

Союз Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 091177 (21) 2540644/18-24с присоединением заявки Мо(51)М. Кл.2 С 05 В 11/01 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(56) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД Изобретение относится к области автоматики и предназначено для использования в системах автоматического управления перемещением рабочих органов промышленных механизмов, например в промышленных тракторах.Известны электрогидравлические следящие, приводы (Ц, 2Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является привод, содержаший первый и второй электромагниты, механически соединенные через гидроусилитель с рабочим органом и датчиком перемешения, суммирующий блок которого подключен 15 к .выходу задаюшего блока, второй ,вход к выходу датчика перемещения, а выход - через фазочувствительнЫй усилитель - ко входам первого и втоого пороговых блоков, выход первоо"порогового блока соединен с первыми входами первого и второго элементов ИЛИ и первого элемента И, выход второго порогового блока соединен со вторым входом первого 25 элемента ЙЛИ и первыми входами третьего элемента ИЛИ и второго элемента 11, вторые входы второго и третьего элементов ИЛИ соединены соответственно с выходами второго и перво го элементов И, выход второго элемента ИЛИ подсоединен через первыйключ ко входу первого электромагнита, а выход третьего элемента ИЛИ -через второй ключ кс входу второгоэлектромагнита 2).Недостатком даннспс привода является малая надежность.Цель изобретения - повышение надежности привода,Эта цель достигается тем, что визвестный электрогидравлический следящий привод введены генератор линейно-изменяюшегося напряжения, блокзадания интенсивности изменения линейно-изменяющегося напряжения, нульорган и сравниваюший блок, первыйвход которого соединен с выходомгенератора линейно-изменяюшегосянапряжения, второй вход - с выходомфазочувствительного усилителя и через блок задания интенсивности изменения линейно-изменяющегося напряжения в . с первым входом генератора линейно-изменяюшегося напряжения, второй вход которого подключен к выходупервого элемента ИЛИ, а выход сравнивающего блока соединен через нульррган со вторыми входами первого иНа фиг, 1 представлена функциональная схема электрогидравлического следящего привода; на фиг, 2 - временные диаграммы работы привода.Электрогидравлический следяший привод содержит суммируюший блок 1, задающий блок 2, датчик 3 перемещения, рабочий орган 4, гидроусилитель 5, фазочувствительный усилитель 6, первый и второй пороговые блоки 7-1 и 7-2, блок 8 задания интенсивности изменения линейно-изменяюшегося напряжения, сравниваюший,.блок 9, генератор 10 линейно-изменяющегося напряжения, первый элемент ИЛИ 11, нуль-орган 12, первый и второй элементы И 13-1 и 13-2, второй и третий элементы ИЛИ 14-1 и 14-2, первый и второй ключи 15-1 и 15-2, первый и второй электромагниты 16 и 17, максимальное напряжение генератора линейно-изменяюшегося напряженияУ=Л Б (максимальное перемещение штока гидроусилителя Б , коэффициент передачи датчика обратной связи А), текущее рассогласование Б=Л Я и текущее значение напряжения генератора линейноизменяюШегося напряжения Бг,25 Привод работает следующим образом,В зависимости от знака и величины рассогласования с суммируюшего блока 1 через фазочувствительный усилитель 30 б срабатывает пороговый блок 7-1 (7-2) по команде с которого через элемент ИЛИ 14-1 (14-2), ключ 15-1 (15-2) включается первый электромагнит 16 или второй электромагнит 17, При этом З 5 шток гидроусилителя 5 начинает перемешаться вперед или назад. Одновременно сигналом .с выхода порогового блока 7-1 (7-2) через элемент ИЛИ 11 включается генератор 10 линейно-изменяюшегося напряжения,. интенсивность изменения напряжения которого устанавливается блоком задания интенсивности изменения линейно-изменяюшегося напряжения 8 в зависимости от величины рассогласо вания. Напряжение с выхода фазочувствительного усилителя б и напряжение генератора линейно-изменяюшегося напряжения 10 сравниваются на . сравнивающем блоке 9. Как только Я напряжения сравниваются, срабатывает нуль-орган 12, который через элемент И 13-1 (13-2), элемент ИЛИ 14-2 (14-1) и ключ 15 2 (15-1) включает электромагнит 17 (16). При этом шток гидроусйлителя 5 останавливается.При заданном рассогласовании Ц напряжение на выходе фазочувствительного усилителя б 1) с момента начала движения штока гидроусилителя 5 будет изменяться согласно выражению60П= Н - .А ч( -з), (1) где ч - скорость перемешения штокагидроусилителя 5;Г - постоянная времени электроэмагнита 16 (17), 65(6) Так как после остановки штока гидроусилителя 5 оставшееся рассогласование не должно превышать заданнуюточность 6 эа 8, то с учетом (6) получим следующее соотношение: В-ч():1(10) где Т= -- время максимального переЧмещения штока гидроусилителя 5;Ьад6 =заданная точность;мБ=- текушее рассогласование,5ЯмТогда интенсивность линейно-изменяющегося напряжения при отработке заданного рассогласования Б с точностью будет равна(11) Гаким образом, в данном приводе любое рассогласование будет отрабатываться с максимальной скоростью и с заданной точностью при выполнении условия (11)Использование изобретения позволит упростить схему электрогидравлического следящего привода и повысить надежность привода. Напряжение генератора 10 линейноизменяюшегося напряжения будет изменяться согласно выражениюП=1 )с ч (2) где Ь=1ч А, 0)ю- интенсивностьизменения напряжения генератора (3)В точке сравнения А У =У, тогда иэ (2) и (1) имеем11 А ч (1 э) =М. )с ч(4) Откуда время перемещения штока гидро- усилителя 5 равно732805 Формула изобретения и-г Заказ 1735/3Подписное ИПИ аж 9 Электрогидравлический следящий привод, содержащий первый и второй электромагниты, механически соединен ные через гидроусилитель с рабочим органом и датчиком перемещения, суммирующий блок, первый вход которого подключен к выходу задающего блока, второй вход - к выходу датчика перемещения, а выход через фазочувствительный усилитель - ко входам первого и второго пороговых блоков, выход первого порогового блока соединен с первыми входами первого и второго элементов ИЛИ и первого элемента И, выход второго порогового блока соеди нен со вторым входом первого элемента ИЛИ и первыми входами третьего элемента ИЛИ и второго элемента И, вторые входы второго и третьего элементов ИЛИ соединены соответствен О но с выходами второго и первого элементов И, выход второго элемента ИЛИ подсоединен через первый ключ ко входу первого электромагнита, а выход третьего элемента ИЛИ - через д второй ключ - ко входу второго электЯ ромагнита, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью повышения надежности привода, он содержит генераторлинейно-изменяющегося напряжения,блок задания интенсивности изменениялинейно-изменяющегося напряжения,нуль-орган и сравнивающий блок, первый вход которого соединен с выходомгенератора линейно-изменяющегосянапряжения, второй вход - с выходомфазочувствительного усилителя и через блок задания интенсивности изменения линейно-изменяющегося напряжения - с первым входом генераторалинейно-изменяющегося напряжения,второй вход которого подключен к выходу первого элемента ИЛИ, а выходсравнивающего блока соединен черезнуль-орган со вторыми входами первого и второго элементов И,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССРР 185484, кл. 6 05 6, 17.05,65.2, Авторское свидетельство СССРпо заявке Р 2534974/18-24,кл. С 05 В 11/01, 04,10.77 прототип),илиал ППП ПатентУжгород, ул. Проектная, 4