Система автоматического вождения сельскохозяйственного тракторного агрегата

Союз Советских Социалистииеских РвсвубликОП ИСАН ИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДВТВЛЬСТВУ(61) До пол нительное к а вт. свид- ву -360382/Я 0-15(22) Заявлено 10.05.76 (21)с присоединением заявки-АО В 69/О Гюеударстеенный квинтет ссср на делам нзебретеннй н еткрытнй(72) Авторы изобретени Г. Монтаков, А. М. Евстратов и М. И. Теверовская есоюзный ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательский институт механизации сельского хозяйства(54) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА воздеиствия в угодно малой чвствител ьносетени САВ- повышение надежутем повышения чувлагаемои нен в ви- включаюременной исторный в пре выпо тора, хему тран тройс тной во связавязью. изображена блок-схема САблок-схема импульсного элс Изобретение относится к области сельскохозяйственного машиностроения, а именно к системам автоматического вождения (САВ) сельскохозяйственных агрегатов,Известна система автоматического вождения сельскохозяйственного тракторного агрегата, включающая чувствительные элементы, импульсный элемент, ключ и сервопривод 1Недостаток ее состоит в том, что перенастройка импульсного элемента осуществляется с помощью шагового двигателя, надежность которого ниже бесконтактных устройств, а возможность растяжки пиков выходного напряжения (длительности импульсов) низка.Известна также система, включающая чувствительный элемент, усилитель-преобразователь, электромагнитный гидрораспределитель и импульсный элемент, выполненный в виде генератора постоянного тока и транзисторного ключа 2 .Недостаток этого устройства заключается в том, что на входе импульсного элемента можно получить только пилообразное напряжение, в связи с тем, что минимальная д тельность управляющего нципе может быть сколь ч приводит к понижению САВ. Цель изобр я ности работы, и ствительности. Это достигается тем, что системе импульсный элемент де функционального генера щего пороговое устройство, с задержки и дополнительный ключ, причем пороговое ус но с генератором тока обраНа фиг. 1 В; на фиг. 2мента.САВ включает чувствительный элемент 1, усилитель-преобразователь 2, электромагнитную приставку 3, гидрораспределитель с исполнительным устройством 4 и импульсный элемент 5, состоящий из транзисторного генератора 6 постоянного тока, накопительного элемента 7, порогового устройства 8, схемы 9 временной задержки скачка напряжения, и транзисторных ключей 10 и 11. Ц - выходное импульсное напряжение.Система работает следующим образом, Генератор 6 постоянного тока заряжает конденсатор накопительного элемента 7 до напряжения срабатывания порогового устройства 8. При срабатывании порогового устройства 8 запирается генератор 6 тока. В течение некоторого времени напряжение на накопительном элементе 7 остается фактически постоянным, таким образом формируется плоская вершина импульса 11. Схема 9 временной задержки скачка определяется длительностью плоской вершины импульса 3.По прошествии заданного интервала времени схема 9 временной задержки скачка замывает ключи 1 О и 11. Ключ 10 заряжает конденсатор накопительного элемента 7, а ключ 11 шунтирует пороговое устройство 8 для осуществления жесткой привязки вы. ходного напряжения генератора к полюсу источника питания. Длительность плоской вершины выбирается равнойц . В этом случае на выходе усилительно-преобразовательного устройства САВ не могут появиться импульсы управляющего воздействия с длительностью Тупа.ы, и электромагнит срабатывает при самых малых сигналах ошибки.Предлагаемый функциональный генератор имеет раздельную независимую регулировку длительности плоской вершины, крутизны линейного участка н амплитуды импульса. Это значительно повышает эксплуатационные качества самого генератора, гибкость, точность и простоту настройки САВ, в которой он применен Жесткая гальваническая привязка нулевого уровня импульсов к одному из полюсов источника питания также является важным достоинством предлагаемой схемы генератора.Формула изобретения1 ф Система автоматического вождения сельскохозяйственного тракторного агрегата, включающая чувствительный элемент, усилитель-преобразователь, электромагнитный гидрораспределитель и импульсный элемент, выполненный в виде генератора постоянного тока и транзисторного ключа, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности работы системы путем повышения ее чувствительности, импульсный элемент выполнен в виде функционального 2 ф генератора, включающего пороговое устройство, схему временной задержки и дополнительный транзисторный ключ, причем, пороговое устройство связано с генератором тока обратной связью.2Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРМо 334935, кл, А 01 В 69/04, 11.11,70.2, Авторское свидетельство СССРМо 206215, кл. А 01 В 69/04, 09.07.65 (прототип) .715043 Аг 2Составитель В. Пушкин Редактор Л. Батанова Техред К. Шуфрие Корректор Ю, Макаренко Заказ 9390/1 Тараи 723 Подписное ЦН И И П И Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раущская наб., д. 4/5Филиал ППП сПатент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4