Тросопротаскивающее устройство

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Советских Социалистических Республик)(л г с присоединением заявки Ио(23) Приоритет В бЗ С 7/24 Государственный комитет СССР по делам изобретений иоткрытиИ.2 (088, 8) Дата опубликования описания 1305,79 В, Т. Загороднюк, В. А. Яцкевич, Д. М. Крапивин, В. И, Максимов, В, П. Неговей и Р. И. Чумаров(54) ТРОСОПРОТАСКИВМОЩЕЕ УСТРОЙСТВО Изобретение относится к.судоподъему, в частности к тросопротаскивающимустройствам,Известен реактивный грунторазмывочный снаряд, содержащий корпус и приспособление для промывки туннеля (1),гНедостатком указанного устройства является невозможность изменить на-: правление движения в грунте в процессе заводки стропа беэ воздействия на. стенки образуемого туннеля,Наиболее. близким к предлагаемому является тросопротаскивающее устройствот содержащее корпус, привод для 15 тягбобразования, систему ориентации и систему управления с дебалансами 2).Однако известное устройство не обеспечивает заводки стропа по опти мальной траектории вследствии низкой эффективности системы управления. Реактивные струи иэ сопел размывают стенки туннеля, что приводит к неопределенности в положении корпуса"устройства и к неоднозначности управляю щего воздействия, При встрече с твердым включением породы, оказавшимся на пути движения устройства, оно останавливается и размыкает камеру, в 30 2которой не может занять Фиксированное положение, а осуществляет колес)ания вплоть до поворота на 180 о или параллельному самому себе проседанияВ связи с этим последующая коррекция направления чрезвычайно затруднительна и не может быть осуществлена с достаточной точностью, так как просе- дание корпуса устройства вносит недопустимую ошибку в систему ориентации. Целью изобретения является повышение точности заводки стропа по заданной траектории.Это достигается тем, что система управления содержит блок задержки синхронизации амплитуд колебаний радиального и продольного дебалансов, датчик нулевого положения радиального дебаланса, управляемый генератор колебаний продольного дебаланса и датчик системы ориентации, причем блок задержки синхронизации амплитуд колебаний радиального и продольного дебалансов включен между датчиком нулевого положения радиального дебаланса и датчиком системы ориентации с одной стороны и управляемым генератором - с другой,3 6624На чертеже изображено тросопротаскивающее устройство общий вид,Устройство состоит иэ корпуса,хвостовая часть 1 которогоимеющаястабилизирующее оперение 2, снабженаприводом 3 для тягообразования, а носовая часть 4, имеющая винтовую нарезку 5, содержит систему 6 управления и систему 7 ориентации,Система управления устройства содержит радиальный дебаланс 8, датчик9 нулевого положения радиального де ОбалаМса, представляющий собой отвес,продольный дебаланс 10, блок 11 задержки синхронизации амплитуд колебаний радиального и продольного дебалансов и управляемый генератор 12 ко 15лебаний продольного дебаланса.Для реализации криволинейной траектории заданного радиуса кривизныкорпусу тросопротаскивающего устройства с помощью дебалансов сообщаютсистематическое корректирующее управляющее воздействие, образующееся какрезультат влияния направленной вибрации на физико-механические свойствагрунта. 25 При вращении радиального дебаланса 8 вбэникает возмущающая сила, которая вводит но:овую часть снаряда в радиальную вибрацию,ЗОУправляющее воздействие возникает/за счет того, что удар продольногодебаланса происходит в тбт момент,когда корпус снаряда в процессе ради-альной вибрации отклоняется в .направ" "лении; соответствующем направлениюнеобходимой коррекции, определяемомупо сигналам датчиков системы 7 ориен"тации,Если направление продольной оси 40движения снаряда представить стрелкойАВ, а направление необходимой коррекции - стрелкой ВС, то, направленнаявибрация должна сообщаться. в направлении ВЭ, Для этого на один вход блока 11 задержки подаются импульсы сдатчика 9 нулевого положения в моменты когда радиальный дебаланс проходитнулевое положение в точке О, а навторой вход блока 11 подается сигналс датчика системы 7 ориентации, Навыходе блока 11 образуются импульсы,сдвинутые по фазе относительно ймпульсов с датчика 9 на величину, пропорциональную сигналу с датчика системы 7 ориентации, которая будет рав.на времени поворота дебаланса 8 наугол Ч (для направления ВС Ч равен180 ), Выход блока 11 задержки подключен к управляемому генератору 12,который заставляет колебаться продольный дебаланс 10 синхронно с радиальным дебалансом 8, сообщая корпусутросопротаскивающего снаряда вибрацию, направленную в необходимом на=правлении (в направлении ВЭ), Если 65 21 4в этом направлении встречается твердое включение, которое не поддается режущим органам устройства, оно под цействием управляющего воздействия начнет плавный обход включения по границе твердой и мягкой породы. Плавные изменения углов, характеризующих положение оси корпуса устройства в пространстве, легко регистрируются системой ориентации с высокой точностью. Систематическое управляющее воздействие в предлагаемом устройстве исключает возможность образования камер в местах разворота, т.е. исключает возможность колебаний или проседаний при коррекции направления, Такой режим движения не приводит к образованию ошибок в системе ориентации, позволяет однозначно и точно определять направление и величину систематического управляющего воздействия, что дает возможность с высокой точностью вести устройство по заданной оптимальной траектории.Достоинством описанного устройства является простота технического решения и легкость его применения на тросопротаскивающем снаряде любого типа. Особенно персйективно примене- . ние его со шнековыми движителями, Наличие вибрации уменьшает сопротивление внедрению шнеков в грунт и одновременно способствует уплотнению стенок туннеля, предотвращая их обрушение и заиливание туннеля Автоматиэи" роваиный тросопротаскивающий снаряд решает. задачу заводки строп 0 в с минимальными затратами водолаэйого труда, исключает необходимость размыва и удаления больших масс грунта для образования туннеля под корпусом судна и позволяет, таким образом, значительно сократить затраты времени и, материальных средств на эаводку стропов.Формула изобретенияТросопротаскивающее устройство, содержащее корпус, привод для тяГообразования, систему ориентации и систему управления с дебалансами, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности заводки стропа по заданной траектории, система управления содержит блок задержки синхронизации амплитуд колебаний радиального и продольного дебалансов, датчик нулевого положения радиального дебаланса, управляемый генератор колебаний продольного дебаланса и датчик системы ориентации, причем блок задержки синхронизации амплитуд колебаний радиального" и продольного дебалансов включен между датчиком нулевого положения радиального дебалан-, са и датчиком системы ориентации сВ1. Патент Польши 9 41298,кл. 65 в, 17, 19572, Авторское свидетельство СССРР 73057, кл, В 63 С 7(28, 1948,оставитель Г, Рощепкинех е Э,Чужик Корректор А.Гриценко ы.ваайЛ а Заказ 2622/22 Тираж 513 ПНИИПИ Государственного по делам изобретений и 113035 Москва ЖРаП Патент, г, Ужгород, ул, Проектная Фили 5 662421 одной стороны и управляемым генератором - с другой,Источники информации, принятые во внимание при экспертизе Подписноеомитета СССРоткрытийская Баб, 45