Непрерывный привод

О П И С А Н И Е, в 43827ИЗОБРЕТЕН ИЯ Своз Соеетскин Социалистицескин Республик(51) М. Кл Ц 05 В 11/00 дарстнвнный кюинтетСССРделам нзобретеннйн вткритнй Приоритет Опубликов но 25 01.79.Бюллетень3икования описания 28,01.79(72) Автори изобретен йу., 1 Г. Чиче С. Кочетов, Ю. С. Сорок 71) Заявит ЕПРЕРЫВНЫЙ ПРИВ ретения - попенсации влические свойступравления, ий объекта редложенного нзоб точности путем ком ничения.на динами м автоматического бственных колебвн венке огр вв снегепериод со Изобретение относится к области нелинейных систем автоматического управления и может быть использовано в си-. стемах управления беспилотными летательными аппаратами, содержащих приводы с ограничением регулируемой коорди-5 наты.По основному авт. св. М 487374 известен непрерывный привод, который содержит усилительсиловой механизм с односторонним ограничением, соединен ц ный через блок обратной связи с усилителем, модель усилителя, вход которой соединен со входом усилителя, а выход со входом модели силового механизма без ограничения, соединенной через мо 15 дель блока обратной связи со входом модели усилители, кроме того, он содержит последовательно соединенный фиксатор ограничения и блок коммутации, причем вход фиксатора ограничения соединен с26 выходом привода через нормально звмк;нутый контакт блока коммутации, усичитель соединен с силовым механизмом,подключенным через нормально разомкнугый контакт блока коммутации и моделиусилителя ЮНедостаток такого устройства состоит в том, что при изменении периода собственных колебаний объекта управления время отнускания блока коммутации не изменяется и остаегся постоянным на протяжении всего времени работы привода, что приводит к ухудшению точности компенсации влиянии ограничения регулируемой координаты на динамические свойства системы автоматического управления, например, беспилотным летательным аппаратом, период собственных колебаний которого может измениться в несколько раз вследствие выгорании топлива во время его полета.управления которых изменяется во вре - " - Ъ 1 ай; -Указанная цель достигается.тем, чтов устройство по основному авт, св.% 487374 введен блок с зоной нечувствительности, вход которого связан совходом усилителя, а выход - со вторымвходом фиксатора ограничения.Благодаря подк 1 почению этого нелинейного блока время работы привода под 10действием сигналов модели привода будетпропорционально времени прохожденияпривода. в состоянии насыщения, что повышаег точность компенсации влиянияограничения на динамические свойства 15системы автоматического управления, исполнительным устройством которой явля-ется предлагаемый непрерывный привод.Блок-схема привода представлена начертеже.20Привод содержит усилитель 1, силовоймеханизм 2 с односторонним ограйиче-,нием, блок 3 обратной связи, фиксатор 4ограничения, блок 5 коммутации, модель6 усилителя, модель 7 силового механиз- -,5ма без ограничения модель, 8 блока обратной связи, контакты 9 и 10 блокакоммутации, блок 11 с зоной нечувствительности, пропорциональной зоне действия ограничительных упоров привода.Предлагаемый привод работает следующим образом,Если входной сигнал Хзх не превышает эоны насыщения силового механизма 2, то выходной сигнал ХЗ 1 х привода.35Мсовпадает с выходным сигналом Х ,модели 7 без ограничения. Блок коммутации 5 не срабатываег.По достижении входным сигналомХхуровня насыщения вал силового механизма 2 привода достигает ограничительныхупоров. Сигнал на. выходе привода ХХпримет значениед МЗЬХ зьх ф 45Ограничение регулируемой координатыприводом приводит к ухудшению динамических свойств систем автоматическогоуправления и даже потере устойчивостив случае .управления структурно-неустой 50чивыми объектами регулирования, какимявляется беспилотный летательный аппарат,Юля,устранения этого отрицательного55эффекта ограничения согласно изобретению по авт. св. % 487374 предусмотрено подключение с помощью блока коммутации ко входу механизма сигнала с выхода модели усилителя, Блок коммутации включается по команде от фиксатора ограничения и выключается через отрезок времени 1 ц . При этом интервал времени 6 и выбирается из условия иУ, где Т -период свободных колебаний системы, в которую включен непрерывный привод. Так как модель привода не имеет ограничения, то выходной сигнал модели усилителя отрабатывается силовым механизмом привода беэ искажений 1 ограничений), что обеспечивает заданные динамические свойствасистемы,Однако в случае изменении периода 1 ф собственных (свободных) колебаний системы, например, при значительном изменении массы объекта управления вследствие выгорании топлива, условие Ъ Р не выполняется, что приводит к ухудшению точности компенсации эффекта ограничения.Пля повышения точности компенсации в предложенном изобретении входной сигнал Х привода поступает через блок 11 с зоной нечувствительности на вход фиксатора 4 ограничения. Как только Хцх Э , то по сигналу с выхода блока 11 срабатывает фиксатор 4 ограничения, который включает блок 5 коммутации, Контакты 9, 10 блока коммутации подключают ко входу силового. механизма 2 цепь выходного сигнала модели усилителя 6.При этом интервал времени подключения модели привода к силовому механизму привода" с ограничением прямо пропорционален отрезку времени нахождения системы в состоянии насыщения, т.е. отрезку времени, когда Х хЗ, и не зависит от периодами свободных колебаний системы, что повышает точность . компенсации.При использовании предлагаемого привода в системах автоматического управления, период свободных колебаний которых изменяется в значительных пределах, повышается точность компенсации отрицательного влияния ограничения на динамические свойства такого класса систем,формула и з о б р е т е н и яНепрерывный привод по авт, св.Мц 487374,о гл и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью повышения точности643827 путем компенсации влияния ограниченияна динамические свойства систем вагоматического управления при изменениичастоты собственного движения обьектауправления, он содержит блок с зоной Знечувствительности, вход которого свяСоставитель Нефедова Редактор А. Садомов Техред И, Асталощ КорректорА. ВласенПодписитега СССРоткрытий Заказ 15 ого гений Раущ 4,5 я наб.,пиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная 49 ЦНИИПИ п 13035, ЯТираж 101 осударствен елам изобре сква, Ж6зан с входом усилителя, а выход - со вторым входом фиксатора ограничения.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР М 487374, 9 05 В 5/01, 02.04,73.