Следящее устройство

.1276 (21) 2432293/18 заявки Гааударетееннвй яаинтет Совета Мннвтроа ССС ю днхви нзнбрнтнннй н втярытнй(71) Заявитель А%ЕЕ УСТРОЙСТВО ервого и второго ком Изобретение относится к системам авм ляющим входам и мутоматнческого управления с нелинейной . таторов 3,коррекцией и может найти применение для Недостатком такой системы являетсяуправления объектами различного назнач- то, что характер переходного процессавня, при отработке рассогласоэаний различнойИзвестны системы автоматичесюго рЕ- величины существенно меняется, так как1гулирования, в которых в процессе уп в момент начала торможения система моьления изменяются коэффициенты передач . жет иметь различные значения фазовыхкак в прямой, так и обратной связях Яюординат, определяющих ее энергетическиюе состояние, Так, например, при обраНаиболее близким по технической супП- ботке рассогласований немногим большихности является следящее устройство, со- по величине порога срабатывания порогодержащее последовательно соединенные вого элемента, переходный процесс будетизмеритель рассогласования, первый юм затянут, поскольку сразу же начинаетсямутатор, сумматор, усилитель и исполнитЗ режим форсированного торможения, дпятельный элемент, выход которого через щийся в течение времени действия тормопоследовательна соединенные тахогенера- эящего импульса, длительность ютороготор и второй коммутатор подключен ко постоянна и зависит от постоянной времввтОрому входу сумматора и непосредствев- ни наполнвтельвого устройства.но - ко второму входу измерителя рассо Белью изобретения является повышегласования, выход которого соединен с ние быстродействвя системы.первым входом первого порогового блока, Поставленная цель достигается тем,второй вход которого подключен к выюду что в системе установлен второй порогоисточника опорного напряжения, а выход вый блок, вход юторого подключен к вычерез формирователь импульсов - к управ ходу тахогенератора и ю входу источникаопорного напряжении, а выход - ко второму входу формирователя импульсов.Едок-схема системы представлена начертеже, где приняты следующие обозначения; усшитель 1, исполнительный элемент 2, тахогенератор 3, первый и второй юмм.утаторы 4, 5, первый и второйпороговые блоки 6, 7, формирователь им-пульсов 8, источник опорного напряжения9, измеритель рассогласования .10, сум-,матор 1 1 р Ц(щ ОпОРВОю напряжениеЯ10и Ц - выходйые напряжения соответственно первого ивторого пороговых .устройств, Ц - выходное напряжение фрмироватая импульсовЯ - напряжениетахогенератора, б сигнал рассогласова. 15нияеСистема работает следующим образом.При величинах рассогласования, меньших уровня срабатывания первого порогоФ.вого устройства 6, система работает какобычная система со скоростной обратнойсвязью,Величина уровня срабатывания первогопорогового блока 6 задается источникомопорного напряжения 9 и зависит от вы-ходного сигнала и, следовательно, в мо-,мент начала обработки входного воздейс+,вия близка к нулю. В процессе отработкисигнала рассогласования источник 9. формирует опорное напряжение по нелинейно ЗОму заюну 6 "-1(О,Г,), определяемому.при детерминированных воздействиях длякаждой системы экспериментально нлирасчетным путем. Для этого задаются вдличиной порога срабатывания блока 6 и З 5методом приближений находят величину.опорного напряжения Ю и напряженияскоростной обратной связи О , вмоментначала торможения при оптимальном характере переходного процесса для разли 4-4 оных величин сигнала рассогласования,т, е. получают зависимостями.,Х(6)иЮф 1 ,.из юторых исключив об, щий аргумент, .находят характеристику45В момент, югда напряжение источника 9 достигнетвеличины сигнала рассогласования , происходит обратное срабатывание порогового блока 6, определя-,ющего момент начала. торможения. Тормо-Мжение в системе осуществляется с помофщыо первого коммутатора 4, разрывающего цепь сигнала рассогласования , ивторого коммутатора 5, переключающегокоэффициент передачи сюростной обратндй 55связи системы. Управление юммутаторами 4 и 5 осуществляется сигналом с выхода формирователя импульсов 8. Этот сигнал формируется из входного сигнала Ц второго порогового блока 7, появляющегося после его срабатывания, причем формирователь импульсов 8 срабатывает от заднего фронта импульса, Вырабатыва- емогов процессе отработки сигнала рассогласования устройством 6. Длительность импульса торможения определяется достйженнем выходного сигнала Ю величины порога срабатывания второго порогового блока 7, которая близка к нулю, что со-ответствует остановке системы.Таким образом, в системе определяется момент начала торможения и длитель ности торможения в функции двух величин: сигнала рассогласования и сигнала тахо- генератора.Повышение быстродействия системы достигается эа счет обеспечения переходного процесса, близкого к оптимальному.формула изобретенияСледящее устройство, содержащее по следовательно соединенные измеритель рассогласования, первый коммутатор, суъ- матор, усилитель и исполнительный элемент, выход юторого через последом- тельно соединенные тахогенератор и вто рой коммутатор подключен ко второму входу сумматора и непосредственно - ко второму входу измерителя рассогласования, выход юторого соединен с первым входом первого порогового блока, второй вход которого подключен к выходу источ, ника опорного напряжения, а выход через. .формирователь импульсов - к управляющйм входам первого и второго коммутаторов, отличающееся тем,что,сце- лью повышения быстродействия системы, в ней установлен второй пороговый блок, вход которого подключен к выходу тахоге- нератора и ко входу источника опорного напряжения, а выход - ю второму входу формирователя импульсов.Источники информации, принятые вовнимание при экспертизе:1. Авторское свидетельство СССР,2, Хлыпало Н. И. Нелинейные системыавтоматичесюго регулирования, Энергю,Л., 1967, с. 312-313.3. Авторское свидетельство СССРЖ 484496, кл. Я 05 В 13 Ю 2, 1968.619897 да з 4506/43 Тираж 1033 Поднисн ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Мин по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушскаи наб., а. 475истров СССР илиал ППП фПатентф, г, Ужгород, ул. Проектная Составитель И, Гладков