Двухканальный следящий привод

ОЙИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву(22) Заявлено 21,0825(21) 2166246/24 с присоединением заявки Рй -(43) Опубликовано 05.11,77. Бюллетень ЭЬ 41 (45) Дата опубликования описания 24.11.77 Сотоз Советских Социалистических РеспубликГевударатввавый еваатвт 6 евета Мевеетрвв 666 Р еа деага егвврвтвеее е етарытай(54) ДВУХКЛНАЛЬННЙ СЛБДЯЩИИ ПРИВОД с малыми скоростями и управление имведется лишь по отклонению угловыхположений входной и выходной осей беэиспользования отклонения по скорости.Наиболее близким по техническойсущности к предложенному являетсяпривод, содержащий задающее устройство, выход которого через измерительрассогласования и,цатчик корости соединен с соответствующими :,ходами блокаформирования сигнала управления и через последовательно соединенные блокплавного разгона и торможения двигателя, второй вход которого соединен с источником питания, и двигатель с первым входом первого диФференциала, выход которого через первый редуктгр соединен со входом объекта, выход которого соединен со вторым входом измерителя рассогласования 3).Однако это устройство имеет невысокую точность работы,Целью изобретения является повышение точности работы двухканальногоследящего привода,Для этого в приводе установленывторой редуктор и по .лецовательнс сз:единенные второй днффе:-.=нциал и т стий редуктор, причем выход блока Форлщрования сигнала управления через Изобретение касается систем автоматического управления и регулирования и может быть использовано для построения прецизионных следящих приводов, обеспечивающих длительное вра щение объекта регулирования с. постоянной скоростью при высокой точности и стабильности ее поддержания.Известны двухканальные следящие приводы с силовым опорным каналом, еодержащие управляемый канал и опорный канал, состоящий из последовательно соединенных источника энергии, блока плавного разгона и торможения,двигателя, выходы которых соединены с 15 входами дифференциала, выход которого через редуктор и объект соединен со вторым входом чувствительного элемента (измерителя рассогласования) . Первый вход измерителя соединен с вы ходом задающего устройства и входом датчика скорости, а выход - с первым входом управляемого канала, второй вход которого соединен с выходом датчика скорости 11),121, 25Однако для этих устройств характерна недостаточная точность поддержа" ния скорости иэ-эа малой чувствительности управляемого канала. Это происходит потому, что двигатель работает ж)последовательно соединенные второйдифференциал и третий редуктор соединен со вторым входом первого диФференциала, а второй вход второго дифФеренциала через второй редуктор соединен с выходом двигателя,На чертеже представлена блок-схема двухканального следящего привода.Предлагаемый двухканальный следящий привод состоит иэ опорного канала 1, включающего последовательно соединенные источник 2 питания , блок 3плавного разгона и тормоения двигателя, двигатель 4, и управляющегоканала 5, включающего последовательно соединенные блок б формированиясигнала управления, второй дифференциал 7, необратимый редуктор 8.Выходы каналов 1, 5 соединены, соответственно, с первым и вторым входами первого дифференциала 9, выход которогочерез последовательно соединенныепервый редуктор 10 и объект 11 соединен со вторым входом измерителя 12рассогласования, первый вход которого соединен с первым выходом задающего устройства 13 и входом датчика14 скорости, а выход - с первым нходом управляемого канала б, второйвход которого соединен с выходом датчика 14 ско,ости, ЗОВторой вход устройства 3 соединенсо вторым выходом устройства 13.Второй вход второго дифференциала 7соединен с выходом второго редуктора15, вход которого соединен с выходом 35опорного канала 1,Предлагаемый привод работает следующим образом,В режиме слежения обьекта 11 спостоянной скоростью й ,задаваемой 4 Озадающим устройством 13 в виде закона изменения входной величины 8(1)- " Ян=) скорость й обеспечивается вращением днигателя 4 с постоянной скоростьюЯ, питаемого черезустройство 3 от источника энергии 2.За счет сигнала с .датчика 14 скоростиблок б развивает постоянную скорость1Яц , поступающую на первый входвторого дифференциала 7, второй входкоторого вращается со скоростью Яравной, но противоположной по знакуЯ , от выходного вала опорногоканала 1 через второй редуктор 15.Скорости Яи Я, равны, выходной валнеобратимого редуктора 8, неподвижен.Если возникает отклонение Яать, товозникает разность скоростей ци 9которая приводит к вращению второговхода дифференциала 9 со скоростьюЯц определенного знака, компенсиру- фоющей изменение Ян , а, следовательно, и Я, . Изменение скорости Янобеспечивается воздействием на блокб разности угловых положений 6.9-62и воздействием на канал 5 разности 6 скоростей через датчик 14 и Я, через редуктор 15. Этим повышается быстродействие канала 5. Скорость двигателя блока б теперь изменяется неотносительно нулевого своего значения, а относительно опорного своегозначения, определяемого сигналом сдатчика 14, чем обеспечивается гоны.шение чувствительности канала 5.Разгон объекта 11 до скорости Яи торможение ее до нулевой скоростдобеспечивается плавным разгоном иторможением двигателя 4 с помощьюустройства 3, работающего по сигн;,.:устройства 13, определяющего проираэгона, торможения и слежения об.;, ь"та 11. Канал 5 н процессах пускаторможения практически не оказывг .:влияния на работу привода в связи.тем, что законы изменения скоростеЯ я Я, эквивалентны по характеру,.но противоположны по знаку . СкоростьЯч определяется скоростью изменения входного сигнала 9(1), измеряемой датчиком 14, а скорость Я,скоростью изменения ныходной координаты опорного канала 1, определяемойтакже скоростью изменения входногосигнала Э,1)ЭФФективность предлагаемой схемызаключается н повышении точности работы двухканального следящего привода эа счет повышения быстродействия и чувствительностч управляемогоканала. Управляемый канал возбуждается в этом случае не только за счетразности угловых положений, но и скоростей, задаваемых и отработанных.Структура самого управляемого каналавыполнена также двухканальной с опорным каналом.формула изобретенияДвухканальный следящий принод,содержащий задающее устройство, выход которого через измеритель рассогласования и датчик скорости соединен с соответствующими входами блока Формирования сигнала управления и через последовательно соединенные блок плавного разгона и торможения двигателя, второй вход которого соединен с источником питания, и двигатель с первым входом перного дифференциала,выход которого через первый редуктор соединен со нходом объекта, выход которого соединен со вторым входом измерителя рассогласования, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности работы привода, в нем установлены второй редуктор и последовательно соединенные второй дифференциал и третий редуктор, причем выход блока Формирования сигнала управления через последовательно соеди57959 б Составитель Г.РоманченкоТехред С. Беца Корректор П.Макаревич Редактор И.Марховская Заказ 4394/44 Тираж 1095 Подписное ЦНИИЛИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Филиал ППП Патент, г.ужгород, ул. Проектная, 4 ненные второй дифференциал и третийредуктор соединен со вторым входомпервого диффйренциала, а второй входвторого дифференциала через второйредуктор соединен с выходом двигателя.Источники информации, принятые вовнимание при экспертизе: 1. Школьников Б.М.,Суд И.И. Некоторые свойства и расчет системы многодвигательного привода с механическим дифференциалом, Электричество,М б, 1958.2. Крепышев Г.Б.,Чегланов В.А.Метод увеличения диапазона регулирования скорости в следящих системах.Сборник статей Проектирование устройства электропитания и электропривода М.,Энергия, 1973, т.1.3 Распопин В.Д. Расширение пре делов скоростей подач исполнительного органа повьыением жесткости привоца. Станки и инструмент, 1971, 95.