Способ управления стреловым исполнительным органом горной машины

(51) М, Кл.2Е 21 С 35/О Е 21 Ь О/00 нсоединением заявкиУесудерстееннаа неинтеСнеета Мнннстраа СССРае делам нзааретеннЯн етнрытнй(72) Авторы изобретен ральный научно-исследовательский и проектно-конструкторский титут проходческик машин и комплексов для угольной; орной промышленности и подземного строительства(71) Заявите ОСОБ УПРАВЛЕНИЯ СТРЕЛОВЫМ ИСПОЛНИТЕЛЬЦЫМ ОРГАНОМ ГОРНОЙ МАШИНЫ(5 Изобретение относится к способам обеспечения направленного движения горных машин со стреловым исполнительным органом,Известны способы управления положениемрабочего органа проходческого комбайна, ос- внованные на слежении за положением рабочего органа и воспроизведении этого полокении на экране индикатора ) Ц 2 ,Наибалее близким техническим решениемпредлагаемому изобретению является спо Особ управления стреловым исполнительныморганом горной машины, при котором направление оси выработки задают лучом лазера, а положение корпуса машины и стрелыисполнительного органе регистрируют датчихами на экране индикатора с,нанесеннымна нем шаблоном выработки и управляют .исполнительным арго ом по сигналам о егоперемещении ) 3.В известном способе контроль и оррек- ЯОтирование движения проходческого комбайнаосуществляется следую 1 цим образом,И пульте управления стрелооым исполни-.тельным органам горной машины устаиав,чивают контрольный экран с распм. кеиными 25 на нем по направлению осей координат шкалами. На этот экран направляют укаэываюя;нй направление машины луч лазера, Экранустанавливают на неподвижной рамке, снабженной направляющими по двум коорднпатам (ординате и абсциссе) На эти направляющие устанавливают видеорамку с нанесенным на ней шаблоном выработки. Направляюшие снабжают указателями (визирами), перемещаемыми в направлении обекх координат,которые связывают с исполиитвльиым органом посредством известных меканичвсккх илигидравлических средств, Перекрестье вткхуказателей будет указывать положвнив исполнительного органа,Известный способ корректирования имввтсущественный недостаток заключающийся втом, что коррекция положения исполнитвльного органа машины,.указываемая перекрестьем указателей (визиров) на.видворамке,. может осушествляться только вручнуюи дискретно.С целью повышении эффективности работы машикы за счет соблюдения эаданиогонаправления и точнэго оконтуривания выработ571605 3ки на экран индикатора вводят сигнал коррекция положения исполнительного органа,пропорциональный величине смещения корпуса машины в вертикальной и горизонталь,ной плоскостях. 5Такой способ управления горной машиной со стредовым исполнительным органомпозволяет проходить выработки по заданному направлению с. обеспечением проектнойформы их сечения.На чертеже изображена горная машинасо стреловым исполнительным органом.На пугйте управления машиной установлен индикатор 1 положения исполнительно- ,го органа, состоящий иэ блока питания, входИного устройства, блока коррекции, усилителей вертикального и горизонтального отклонения луча, электроннолучевой трубки. Запределами горной машиныы установлен да 1чик 2 направления, например лазер с моду 20дированным источником света на корпусемашины установлены датчики 3 и 4 горизонтадьного н вертикального перемещения исполнительного органа и датчик 5 положения корпуса машины в пространствевыработки, пред-Яоставляюнщй собой фотоприемник, напримерматрицу иэ фотодиодов.Способ управления горной машиной осуществляется следующим образом,Во входное устройство индикатора 1 йо-ложения исполнительного органа вводят сигналы с датчиков 3 и 4 горизонтального ивертикального перемещения исполнительногооргана и с датчика 5 положения корпусамашины. Если во время работы горной маши-Вны ее ориентация нарушается, во входномустройстве индикатора вырабатывается поправка, пропорциональная величине дезориентации машины.Со входного устройства сигналы о положенин исполнительного органа подают навходы усилителей горизонтального и вертикального отклонения луча электроннолучевой трубки.Усиленные сигналы фиксируют иа .экране. 45электроннолучевой трубки в виде светящейся точки, имитирующей положение исполнительного органа машины. Ддя наблюдениятраектории движения исполнительного органа в процессе обработки забоя применяел "Оэлектроннолучевую; трубку с длительнымпослесвечением экрана,Перемещая исполнительный орган поконтуру выработки, в характерных точкахотмечают его положение на экране, Соединив эти точки, подучают контур выработкина экране индикатора,При разрушении забоя машинист виэуально фиксирует положение светящейся точки,имитирующей на экране индикатора положение исподиитедьного органа, и осуществляет управление машиной в соответствии сперемещением этой точки в предедах щаблона выработки. Использование предлагаемого способа управления стреловым исполнительным органом повышает эффективность работы горной машины, так как обеспечивается ее направленное движение и получение проектного профиля выработки без лишних переборов породы. формула изобретения Способ управдения стредовым исполнитед. ным органом горной машины, при котором направление оси выработки задают лучом лазера, а положение корпуса машины и стрв ды исполнительного органа регистрируют дю чиками на экране индикатора с иаиесеииымав нем шаблоном выработки и управляют исполнительным органом по сигналам о вго перемещении, отличающийся; тем, чго, с целью повьццения эффективности работы машины эа счет соблюдения заданного направления и точного окоитуриваииа выработки, на экран индикатора вводят сиг нал коррекции положения исподннтедьного ;органа, пропорциональный вапичиие смещения корпуса машины в вертикальнойи горн. зоитадьной плоскостях,Источники информации, принятые во внимание при экспертизе: 1. Авторское свидетельство СССР М 179717, кл. Е 21 С, 27/24, 1964. 2. Авторское свидетельство СССР М 287877кле Е 2 1 С 35/081966 3. Патент фРГ М 1956866,кд. 5 в 35/06, опублик. 1969,Заваа 3996/2.3 эрйж 767 ПоддаетеЯИИИИ Гое 3 щаретаекыого омитета Совета Министров СССРафдевам иэобретены а открытий113036, Мапва Ж-ЗЬ, РауюМая ыабд, /6 "ыаа ППП фПатаат", г. Уагоррод, уд Проев