Устройство для программного управления складирующим штабелером

ЕТ Р С г:Л Ч К ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ъиъ ев(51) М явлено заявки с присоединение рственнии камитЕ 23) Приорит ове 5,10.76. Бюллетень М 3 621.398: 65 93 (088.8)(5 бликова по делам кзобретени И ОТКРЫТИЙопубликования сания 2) Авторы изобретеш Шукшуно Г. Жуковский, В, А. Зимин и В. Е. Отраслевое конструкторское бюро систем упра ри Новочеркасском ордена Трудового Красног политехническом институте им, Серго Орджо71) Заявител вленийо Знаменикидзе ДЛЯ ПРОГРАММБОГ ИРУЮЩИМ ШТАБЕЛ СТРОЙС УПРАВЛЕНРОЯ втом ать ст носится к об складировани а 10 ЛЯро Изобретение от ла иазации процессов я штучных изделий (грузов).Известно устройство для управления штбелеукладчиком, содержащее блоки памяти, в оторые вводятся координаты всех ячсек стеллажа, подлежащих загрузке (разгрузке), и специальные фиксаторы 111, Недостаток известного усгройства заключается в том, что с увеличением числа ячеек стелла ка объем исходной информации значительно возрастает, в результате чего усложняется процесс подготовки и ввода программы.Известно также устройство для программного управления складирующим штабелером, содержащее блок ввода начальных данных, взаимосвязанный с блоком общей координации, генератор импульсов, подключенный через блок общей координации к счетным входам измерителей перемещения, установочные входы которых соединены с одной из групп задающих выход,ов блока ввода начальных данных, а выходы с одной из пар информ ационн ы влодов Олока ООщеи 100 рдин а ци и) счетчики импульсов 21.Недостаток такого устройства заключается в том, что управление процессом загрузки (разгрузки) каждой ячейки связано с введением индивидуальной подпрограммы.хранения такой программы требуется п граммоноситель большой емкости, что в конечном счете отрицательно сказьпа ется на эксплуатационной надежности устройства.Еель изобретения упрощение программы и повышение надежности управления.Поставленная цель достигается тем, что в устройстве установочные взводы первого и второго счстчиков импульсов подключены к другой группе задающи выкодов блока ввода начальных данных счетный вход первого счетчика импульсов соединен с выходом сигнала переполнения ьторого счетчика импульсов, счетный вход второго счетчика импульсов подключен к выходу третьего счетчика импульсов, счетные входы третьего и четвертого счетчиков импульсов соединены с выходами соответствующих измерителей персмецсния, установочные входы третьего счетчика импульсов подключены к разрядным выходам второго счетчика импульсов, установочные В ходь 1 ч етве р то го сч стч и к а и м ил ьсов сосд 11 нены с разрядными выходами первого счетчика импульсо, коммутационные входы трет ьс го ие гве р то го сч е тч шов и м пул ьсо в подлючены к командному выходу олока общей координации, а выходы к другой паре информационных входов блока оощей координации.На ч а 1 схема п 1 ертеже представлена функциональнБлок 1 ввода начальных данных содержит промежуточную память, в которую заносятся с какого-либо программоносителя (перфоленты, магнитной ленты, магнитной матрицы, штекерного коммутатора и т. д.) программа, содержащая информацию о величине и направлении перемещения исполнительных органов штабелера из одной точки пространства в другую, и различного рода вспомогательную информацию, например о включении захватных органов штабелера, Измерители перемещения 2, 3 предназначены для счета командных импульсов, подаваемых от генератора импульсов 4 в следящий привод, и фиксации моментов окончания отработки участка траектории перемещения исполнительных органов штабелера. Блок 5 общей координации осуществляет синхронизацию работы отдельных элементов и блоков устройства, а также подключение привода по программе и связь со станцией загрузка - разгрузка и оператором (или вычислительной машиной). Счетчик импульсов 6 служит для регистрации числа заполненных рядов, а счетчик импульсов 7 - для регистрации числа заполненных ячеек в одном ряду. Счетчик импульсов 18 осуществляет функцию счета количества рядов, а счетчик импульсов 9 - количества ячеек, пройденных штабелером на пути к заданной ячейке.Устройство работает следующим образом.По команде от станции загрузка - разгрузка или оператора (либо ЭВМ) из блока 5 в блок 1 подается сигнал начала отработки программы, Блок 1 в свою очередь передает в измерители перемещения 2, 3 информацию о величине перемещения, а в блок 5 - информацию о направлении перемещения и коды исполнительных органов. По окончании процесса передачи информации блок 5 включает привод соответствующих исполнительных органов, и штабелер осуществляет захватывание груза.Далее, аналогично изложенному, производится введение и отработка программы перемещения груза в исходную точку, находящуюся в плоскости, параллельной стеллажу, на расстоянии от центра первой ячейки, равном по вертикали высоте ячейки, а по горизонтали ширине ячейки, В момент прихода груза в исходную точку по сигналу, подаваемому из блока общей координации 5 в блок ввода начальных данных, осуществляется занесение в измерители перемещения 2,3 двоичных кодов чисел, равных соответственно высоте и ширине одной ячейки, а в счетчики импульсов 6, 7 - двоичных кодов соответственно числа заполненных рядов и числа заполненных ячеек в одном ряду, которые затем передаются соответственно в счетчики импульсов 8,9. В блок 5 общей координации направляется сигнал разрешения включения счетчиков 8,9.По окончании процесса передачи информации блок 5 подключает генератор импульсов 1 О 1 д 20 2 д 30 35 40 45 50 55 60 65 4 к приводу вертикального и горизонтального перемещений штабелера и к счетным входам измерителей перемещения 2, 3, а их выходы - к счетным входам соответственно счетчиков импульсов 8,9. Одновременно счетчик импульсов 7 отключается от блока ввода начальных данных до момента окончания заполнения очередного ряда стеллажа, а счетчик импульсов 6 отключается до окончания загрузки всего стеллажа.,Командные импульсы поступают от генератора импульсов 4 в следящий привод, и штабелер начинает двигаться к заданной ячейке. В момент окончания отработки исполнительными органами перемещений, равных высоте и ширине ячейки, измерители перемещения 2, 3 переполняются. Сигналы переполнения поступают в блок 5 и в счетчики импульсов 8,9, увеличивая их содержимое на единицу. Из блока 5 в блок 1 поступает сигнал, по которому информация о величине перемещений, равных высоте и ширине ячейки, вновь заносится в измерители перемещения 2, 3. Через промежуток времени, достаточный для передачи информации, блок 5 подключает генератор импульсов 4 к приводу вертикального и горизонтального перемещений исполнительных органов штабелера и к счетным входам измерителей перемещения 2, 3. Штабелер продолжает движение к необходимой ячейке. Поскольку генератор импульсов 4 отключается на доли секунды, штабелер движется непрерывно. Процесс отработки перемещений, равных высоте и ширине ячейки, повторяется до тех пор, пока не переполняются счетчики импульсов 8, 9, Импульсы переполнения поступают в блок 5, одновременно сигнал переполнения счетчика импульсов 9 поступает в счетчик импульсов 7 и увеличивает его содержимое на единицу. Блок 5 отключает счетчики импульсов 8,9 и генератор импульсов 4, штабелер останавливается напротив заданной ячейки. Далее, по команде, подаваемой из блока 5 в блок 1, осуществляется передача сигналов на соответствующие элементы устройства, а затем отработка информации о перемещении груза внутрь ячейки, извлечении захватного механизма из ячейки и движении штабелера к станции загрузка в разгруз. Заполнение стеллажа начинается с последней ячейки верхнего ряда, При поступлении следующего груза на станцию загрузка - разгрузка описанный процесс повторяется, но при этом в счетчик импульсов 9 из счетчика импульсов 7 передается число, на одну единицу большее, Поэтому штабелер перемещается на одну ячейку ближе. В момент остановки у заданной ячейки содержимое счетчика импульсов 7 увеличится еще на единицу, Когда штабелер останавливается напротив первой сводной ячейки, счетчик импульсов 7 переполняется. Сигнал переполнения поступает в счетчик импульсов 6, и его содержимое увеличивается на единицу. В следующем цикле в счетчик импульсов 7 заносится информа531783 цикаду ция о количестве заполненных ячеек второго сверху ряда, после чего начинается его заполнение с последней ячейки и так далее. В момент остановки штабелера напротив первой ячейки последнего нижнего ряда переполняется счетчик импульсов 6. После заполнения этой ячейки и возвращения штабелера к станции загрузка - разгрузка процесс загрузки стеллажа (или его части) заканчивается. Аналогичным ооразом осуществляется разгрузка стеллажа. Формула изобретения Устройство для программного управления складирующим штабелером, содержащее блок ввода начальных данных, взаимосвязанный с блоком общей координации, генератор импульсов, подключенный через блок общей координации к счетным входам измерителей перемещения, установочные входы которых соединены с одной из групп задающих выходов блока ввода начальных данных, а выходы - с одной из пар информационных входов блока общей координации, счетчики импульсов, отличающееся тем, что, с целью упрощения программы и повышения надежности управления, установочные входы первого и второго счетчиков импульсов подключены к другой группе задающих выходов блока ввода начальных данных, счетный вход первого счетчика импульсов соединен с выходом сигнала переполнения второго счетчика импульсов, счетный вход второго счетчика импульсов подключен к выходу третьего счетчика импульсов, счетные входы третьего и четвертого счетчиков импульсов соединены с выхо О дами соответствующих измерителей перемещения, установочные входы третьего счетчика импульсов подключены к разрядным выходам второго счетчика импульсов, установочные входы четвертого счетчика импульсов соединены с разрядными выходами первого счетчика импульсов, коммутационные входы третьего и четвертого счетчиков импульсов подключены и командному выходу блока общей координации, а выходы - к другой паре О информационных входов блока общей координации.Источники информации, принятые во внимание прн экспертизе:1, Патент Англии М 1070176 кл. А 4 Т, 25 1967 г.2. Воронов А. А. и др, Цифровые аналогидля систем автоматического управления, АН СССР, 1960 г., стр. 131 - 145,