Следящий гидравлический привод

ОПИСАНИЕ- ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 22.03,74 (21) 200797/18-24 51) М. Кл. б 05 д 19/00 рисоединением заявкиГосударственнмн комитат Совета Министров СССР 3) Приоритет Опубликовано 15.12.75, Бюллетень4Дата опубликования описания 10.03,62) Авторы изобретения Студнев и С. И. Федоро(54) СЛЕДЯЩИЙ ГИДРАВЛИЧЕСКИЙ ПР шарниры силовых исполнительных цилиндров расположены на ортогональных осях в плоскости вращения выходного вала. Каждый исполнительный гидр оцилиндр управляется 5 своим распределительным золотником, движения которых следуют профилю копира, выполненного в виде кулачка, вращающегося вместе с выходным валом. Реверс осуществляется при перекладке золотника трехпози ционного распределителя. Таким образом, этотмеханизм не является следящим приводным устройством по углу поворота выходного вала и не может быть использован для отработки управляемых неограниченных угловых пе ремещениИ, задаваемых в виде электрическихнапряжений.С целью расширения области применения впривод введен блок преобразования, два блока сравнения, синусно-косинусный потенциометр, 20 движки которого жестко связаны с выходнымколенчатым валом, а корпус установлен на общем основании. Выходы синусно-косинусного потенциометра и блока преобразования подключены к соответствующим блокам срав пения, выходы которых подключены к соответствующим распределителям.На чертеже дана принципиальная схемапредлагаемого привода.Привод состоит из выходного вала 1, на ко.30 тором закрепляется объект вращения, и ко. й п леиномпривода вых иското м валу полови порные Изобретение относится к следящим приводным устройствам, используемым в различных системах автоматического управления и регулирования, например для автоматического процесса управления различными машинами и аппаратами.В существующих следящих приводных устройствах воспроизведение управляемых неограниченных угловых перемещений осуществляется при использовании вращающихся трансформаторов или сельсинов в трансформаторном режиме, с помощью которых путем механического вращения ротора задается требуемый угол поворота выходного вала приводного устройства. Такие приводные устройства (следящие системы) не позволяют получать воспроизведение неограниченных управляемых угловых перемещений, задаваемых в виде напряжений (например, при моделировании управляемого движения самолета на ЭВМ) Известныи следящии гидравлическ вод работает не в следящем, а в р режиме, т, е. выходной вал этого вращается с постоянной скоростью.Привод выполнен в виде двух сило полнительных гидроцилиндров, шток рых шарнирно соединены на коленчат с радиусом эксцентриситета, равным не рабочего хода каждого штока, а.,",атого вала 2 с шарнирно связанными вы;оньми звенъя 31 испо;итслыых силовых .; ханпзмов 3: 4 поступательного действия, 11, вьходном валу 1 установлены движки сп;успо-косппуспого потенциометра 5, корпус которо;о закреплен на общем основании б. Чаду основанием и исполнительньви силовыми механизмами 3 и 4 установлены шарниры 7, Распределители 8 и 9 соедичены трубопроводами с рабочими полостями соответствующих исполнительных силовых механизмов, Выходы потенциометра 5 и блока преобразования 10 подключены ко входам блоков сравнеппя 11 и 12, выходы которых подключены к соответствующим распределителям 8 и 9, Полокения выходных звеньев исполнительных силовых механизмов согласованы с положением корпуса и движков потенциометра 5 так;и образом, то экстремальным значениям напряжений с движков соответствуют крайние положения выходных звеньев.Бходпо:" электрический сигнал задаваемого угла поворота в блоке 10 преобразуется в электрические сигналы, пропорциональные синусу и косинусу этого угла. Эти сигналы носупают раздельно в блоки сравнения 11 и 12, где сравниваются с соответствующими сигналами с движков потенциометра 5, запитка которого обеспечивает отрицательную обратную связь. Сигналы рассогласования поступают на распределители 8 и 9, которые приводят в согласованное движение выходные звенья исполнительных силовых механизмов, одновременно отрабатывающих сигналы, соответствующие синусу и косинусу воспроизводимого угла поворота.Таким образом, принцип осуществления не ограниченных управляемых угловых перемещений основан на непрерывном разложении задаваемого и воспроизводимого угла на две ортогональные компоненты, преобразуемые в электрические напряжения и отрабатываемые 1 О одновременно двумя идентичными автономными позиционными следящими системами, работающими на общий вал. Формула изобретения1Следящий гидравлический привод, содержащий исполнительные силовые механизмы поступательного действия, выходные звенья которых шарнирно связаны с выходным колен 20 чатым валом, а их опорные шарниры расположены на ортогональных осях в плоскостивращения выходного коленчатого вала, и распределители, отл ич ающийся тем, что, сцелью расширения области применения, в при 25 вод введен блок преобразования, два блокасравнения, синусно-косинусный потенциометр,движки которого жестко связаны с выходнымколенчатым валом, а корпус установлен наобщем основании, причем выходы синусно-козО синусного потенциометра и блока преобразования подключены к соответствующим блокамсравнения, выходы которых подключены к соответствующим распределителям,каз 308/15ЦНИИП сное Типографи апуно Изд2072сударственного комит по делам изобретениМосква, Ж, Раушс Тираж 869 а Совета Министров и открытий я наб., д, 4/5