415187

/ -ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ 4 Ю 87 Союз Советских Социйлистицеских РеспубликК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Зависимое от авт. свидетельства-Заявлено,Х .1971 ( 17 8035 27-11 М, Кл. В 62 с 57 О ением заявки-присо судврственныи комитетавета Миннстрав СССРоо делом изооретенийи открытий ПриоритетОпубликовано 15 ;ата опублцковацц ДК 629.113.033 (088.8 летець ло ю цсдцця 24 Л 1.197 Авторыизобрстеция Е. Киселеь Конопляник, П. и В К Миш Заявите ШАГА 1 ОЩИ Й ВИ)КИТЕЛЬ вижи- ройстх апрпу- ле- свяора Изобретение относится к шагающим дтолям, в частности к маломощным уствам для перемещсция исслсдовательскипаратов.Известцы шагающие движители, состоящие из двух боковых спор, связаццых с корпусом посредством кривошипов, сседицеццых с ицдивцдуальцыми электродвигателями, подкл;очсццыми к истсчиику питания.Такие движители обладают тем цсдостат ком, что при цеодицаковой нагрузке ца правую и левую опоры (цапример, при движении по склону и т. п,) происходит рассогласование фаз движеция опор, что приводит к царушецис заданного направления движения. 1 эС целью синхронизации движения опор в предлагаемом шагающем движителе ца валу каждого кривошипа закреплен, кулачок, взаимодействующий с парой контактов, расположенных в параллельных цепях, содержащих 2 реле, размыкающие цепь питания электродвигателя опережающей опоры и устанавливающие его в тормозной режим путем шуцтпрсвалия его обмотки.На чертеже изображен предлагаемый шага оший движитель.Оц состоит из центральной опоры - ко са 1, ца котором установлены правый и вый электромехацические приводы 2 и 3, заццые с соответствующими боковыми оп 1. Матвсев, А. В. Мирошциченкинюк ми 4 и 5. На корпусе 1 устацовлец также источцик 6 пцтация электроприводов 2 и 3, На валах 7 кривошицов 8 устацовлецы кулачки 9 ц 10, воздействующие ца концевые выключатели 11 ц 12, которые посылают сигналы сицхроцизатору вращения крцвошипов 8.Синхронизатор вращения кривошипов 8 представляет собой устройство, содержащее исполнительные, дополнительные и вспомогательные реле, которые связаны следующим образом: размыкающие контакты 13 и 14 каждого исполцительцого реле включены последовательцо, а их замыкающие контакты 15 и 16 - параллельно пепи якоря соответствующего двигателя электромехацических приводов 2 ц 3; обмотки 17 и 18 каждого исполнительного реле подключены к источнику 6 питания через последовательно включенные размыкающие контакты 19 и 20 соответствующего исполнительного реле, замыкающие коцтакты 21 и 22 соотвстствующего и размыкающие контакты 23 и 24 противоположного коццевых выключателей 11 и 12. Обмотки 25 и 26 каждого дополнительного реле подключецы к источнику 6 питания через последовательцо вклочеццыс собственные замыкающие контакты 27 и 28 и замыкающие коцтакты 21 и 22 соответствующего концевого выключателя. Обмотки 29 ц 30 каждого вспомогательного реле подключецы к источнику 6 питаниячерез замьпсаОщис контакты 21 и 22 соответствующего концевого вьключатсля. Замыкающие контакты 31 и 32 каждого вспомогательного реле включены паралельно замыкающимконтактам 27 и 28 протВоположных дополнительных реле. При движении шагающего движителя, если из-за неравномерности нагрузки на опоры 4 и 5 происходит, например, опережение правой опоры 5, замыкающие контакты концевого выключателя 12 замыкают цепь 10обмотки 17 исполнительного реле. Размыкающие контакты 13 этого реле разрывают цспьпитания правого электропривода 3, а замыкающие контакты 15 одновременно шунтируют его, переводя таким образом правый электропривод 3 в режим динамического торможения. В результате опережающая праваяопора 5 останавливается, Когда кулачек 9,связанный с отстающей левой опорой 4, нажимает на концевой выключатель 11, размыкаощие контаю ы 24 разрывают цспь питанияобмотки 17 исполнительного реле правогопривода 3. Происходит обратный процесс переключения контактов 13 и 15 и пуск остановленного двигателя правого привода 3. 25Таким образом, опоры 4 и 5 с этого момента движутся в одной фазе. Если за врс:1 я срабатывания коцевого Выклочатс:111 11,переключения его контактов 22 и 24 в прямоми обратном порядке, правый привод 3 из-за чоинсРционности нс Успеет РазомкУГр замыка 101 ЦИС КОНТс 1 К 1 Ы 21 р 10 ООМОЗ 1.с 17 НСПОЛНИТЕЛЫ 10 ГО РСЛЕ ОКВЗЫВаС 1 СЯ ГОД Нс 1 НРжСПИСР 1.ПрИВОд 3 ОСТацсВЛИВаСТС 1, с 1 дВИжсцие Про.должаст оста 0 цая в рассматриваемом случае левая опора 4. Если жс в процессе согласовашя размыкающие конакты 23 сработа 10 Т раЬШЕр ЧЕМ ЗЯМЬКяОНИС Конс 1 КТЫ 22,срабатывает иснолнительнос реле обмотки 18.Отстающая левая опора 4 останавливается, ипроисходит сбой согласоьания фаз движенияопор 4 и 5,Для обеспечения падежного и точюго согласования фаз движения нрпмснсца логичсская схема, сосоящая из дополнительных и вспомогательных реле, При подаче питания на обмотку 17 исполнительного реле питание подается также на обмотку 29 вспомогательного реле, замыкающие контакты 31 которого подготавливают цсш Вкгпочения обмотки 26 дополнительного реле. При замыкании контактов 22 подается питание на обмотки 26 и 30 дополнительного и ьспомогатсльного реле, а следовательно, и на обмотки 25 и 29. Размыкающие контакты 19 и 20 дополнптельцо разрывают цепи обмоток 17 и 18 исполнительных реле, исключая возможность их срабатывания, и, следовательно, остановки приводов 2 и 3 при неодновременном переключении контактов 21 и 23, 22 и 24 концевых выключателей 12 и 11, Таким образом, опережающая опора 5 движется совместно с другой, отстающей опорой 4, после момента согласоваия фаз вращения кривошипов 8 опор 4 и 5, Аналогичные процессы происходят и при отставании правой опоры 5.Наличие синхрониза;ора вращения кривошипОв опор позволяет транспортному средству устойчиво двигаться в заданном направлении при неровностях дороги, с;онах, а также при некотором различии характеристик устаювленных элсктроприводов. Предмет изобретенияШагающий движитель, содержащий две боковые опоры, связанные с корпусом посредсвом кривошипов, соединенных с индивидуальными электродвигателями, подключенными к источнику питания, отличающийся тем, что, с целью синхронизации движения опор, на валу каждого кривошипа закреплен кулачок, взаимодействуощий с парой контактов, расположенных в параллельных цепях, содержащих реле, размыкающие цепь питания электродвигателя опережающей опоры и устанавливающие его в тормозной режим путем шунтирования его обмотки.. Новоселова Редак Тыракк 651га Совета 11 ннпстров ССн открытыйая нао., д. 4,5 п ясное пографпя, пр. Сапунова, 2 каз 1414714ЦНИИПИ Изд. М 1270сударственного комнг по делам изобретешМосква, Ж, Раушс