411862

Союз Советскин Социалистических ЕеслублииЗависимое от авт. свидетельстваЗаявлено 04.Ч.1972 ( 1782147/31-16)с присоединением заявкиКл, А 611 5 Приоритет Гасударственный комитет Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий5,477;616-08988,8) Опубликовано 25.1.1974. Бюллетень3 Дата опубликования описания 20.Ч 1.197 У, Л. Фарбер зобретенияЗаявитель Ленин ии научно-исследовательскии институт протезиров УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОМПЕНСАЦИИ МОМЕНТОВ СИЛ ВЕСА ЗВЕНЬЕВ ПРОТЕЗА ПОСЛЕ ВЪЧЛЕНЕНИЯ ПЛЕЧАИзобретение относится к протезированию и протезостроецию.Известно компенсирующее устройство моментов сил веса звеньев протезов и аппаратов, содержащее тяговые механизмы плеча и локтя, звенья плечо и предплечье-кисть разгрузочный механизм в виде пружины, растянутой между механическими элементами, связанными с тяговыми механизмами плеча и локтя, Однако в таком устройстве в связи с постоянной настройкой упругого элемента его момент относительно осей вращения звеньев протеза не зависит от веса захваченного предмета.Цель изобретения - обеспечение управления протезом с захваченным грузом.Для этого устройство содержит привод регулирования разгрузочного механизма, выполненный в виде электродвигателя, винтового механизма и блока микропереключателей, причем пружина разгрузочного механизма прикреплена к перемещающейся гайке винтового механизма.На чертеже изображена кицематическая схема предлагаемого устройства для компенсации сил веса звеньев протеза после вычленения плеча.Устройство содержит тяговый механизм 1 плеча и тяговый механизм 2 локтя, звенья плечо 3 и предплечье-кисть 4 и разгрузочный механизм в виде пружины 5. Привод регулирования разгрузочного механизма выполнен в виде электродвигателя 6, винтового механизма 7 и блока микропереключателей5 8 - 11. Пружина 5 разгрузочного механизмаприкреплена к перемещающейся гайке 12 винтового механизма.Устройство работает следующим образом.При отсутствии предмета в кисти мускуль 10 ная сила оператора гприложенная к тяге13, закрепленной на секторе тягового механизма, локтя, подшьмает звено предплечье- кисть 4. Компенсация вращающего момента М 2, создаваемого весом звена предплечье кисть на секторе тягового механизма локтяосуществляется механическим узлом с пальцем 14. При использовании угла сгпбания локтя меняется и величина компенсирующего момента Мопределяемая линейно изменяю щейся силой пружины 5 и плечом действияэтой силы, изменяющейся по закону синуса.Мускульная сила Р, оператора, приложенная к тяге 15, закрепленной на секторе тягового механизма плеча, обеспечивает вынос 25 протеза.Компенсация вращающего момента Мз,определяемого, весом, всего протеза, достигается формированием компенсирующего момента М 4, величина которого определяется30 произведением силы пружины 5 на плечо3действия этой силы, причем плечо изменяется по синусоид а льном у з а кону.При взятии предмета в кисть происходит следующее. Усилия, приложенные к тяге 13, вызывают подъем звена предплечье-кисть с 5 захваченным предметом. При возрастании усилий, больше пороговых, величина которых определяется настройкой механического порогового элемента 16, срабатывают микропереключатели 10 и 11, в результате чего элек тродвигатель 6 начинает вращаться и растягивать пружину 5, до тех пор пока це наступит равенство моментов порогового элемента Мп и оператора М, относительно оси вращения собачки 17. Увеличение деформации 15 пружины 5 вызывает приращение компенсирующего момента М, что уменьшает усилие оператора для управления протезом, Вследствии того, что передача винт-гайка самотормозящаяся, приращение момента запоминает ся до тех пор, пока имеется предмет в кисти, что позволяет производить неоднократно сгнбание-разгибацие протезироваццой конечности без последующего включения двигателя.Величина компенсирующего момента М 25 также измецяется, поскольку увеличивается сила пружины 5 относительно оси вращения 18 и плечо ее действия, а потому усилия оператора, необходимые для высчоса протеза, будут также уменьшены. 30При установке на замок нормально разомкнутые микропереключатели 19 и 20 замьпсаются, однако сороса компенсации не после. дует до тех пор, пока имеется предмет. При раскрытии кисти микропереключатель 21 замыкается, и пружина возвращается в исходное положение.При выносе всей конечности при угле сгибания дистального звена, равном нулю, усилия, приложенные к тяге 15, будут также уменьшены вследствии срабатывания микропереключателей 22 и 23, подключения электродвигателя и растяжения пружины и увеличения плеча ее действия. При нахождении гайки 12 в нижнем или верхнем положении электродвигатель обесточивается при срабатывании микропереключателей 8 и 9 соответственно. Предмет изобретенияУстройство для компенсации моментов сил веса звеньев протеза после вычленения плеча, включающее тяговыс механизмы плеча ц локтя, звенья плсчо и предплечье-кисть и разгрузочный механизм в виде пруж 1 шы с элементами крепления, отличающееся тем, что, с целью обеспечения управления протезом с захваченным грузом, оцо содержит привод регулирования разгрузочного механизма, выполненный в ниде электродвигателя, винтового механизма и блока микропереключателей, причем пружина разгрузочного механизма прикреплена к перемещающейся гайке винтового механизма.унова, 2 биография каз 13553 Ц 11 ИИПИ Изд,471 осударственного к по делам пзобр Москва, гК, Р