Устройство для автоматического управления приводом поворота роторного экскаватора

368375 Союз Саввтскиз Социалистическиз Республиквт. свидетельства Ъ Зависим л. Е 021 3/26Е 021 9/20 б 05 Ь 5/О аявлено 26,111.1971 (М 1638469/29-14) оединением заявки М и орптет Комитет по делам изобретений и открытий ори Совете Министров ссго(088.8) бликовано 26.1,1973, Бюллетень М 9 Дата опубликования описания 6,17.197 Авторыизобретения Л. В. Гулько, В. П. Сенчуров, И. Д, Стецюк и 3. В, Уткин Институт автоматикиЗаявител ТРОЙСТВО Д РИВОДОМ П УПРАВЛ ЕН ИЯКСКАВАТОРА АВТОМАТ ИЧ ЕСКОГ РОТА РОТОРНОГО я схе- льная из задатчиканапример, сеорый соединенумножения ика сравнения 3 нагрузьсинногос однимблока 3через неИзооретение относится к средствам автоматизации производственных процессов на открытых горных разработках, а именно к устройству автоматического управления приводом поворота роторного экскаватора.Известно устройство автоматического управления приводом поворота роторного экскаватора, включающее задатчик нагрузки привода ротора, блок сравнения, блоки деления и умножения, датчики нагрузки привода ротора и скорости боковой подачи, усилитель и объект управления.Целью изобретения является повышение быстродействия и точности устройства,С этой целью датчики нагрузки, привода ротора и скорости боковой подачи соединены с соответствующими входами блока деления, выход которого, в свою очередь, соединен с одним входом блока умножения, к другому входу которого подключен задатчик нагрузки привода ротора, а выход в через усилитель связан с объектом управления.На фиг, 1 изображена функциональна ма устройства; а фпг, 2 - принципиа схема устройства.Устройство состоит 1 ки привода ротора, лкомандоаппарата, котиз входов блока 2сравнения. Выход бло линейный элемент 4 соединен с одним из вхо.дов усилителя 5, второй вход которого связан с выходом блока 2 умножения, а выход с объектом б управления, состоящим из электромеханических устройств приводов ротора и поворота экскаватора, взаимодействующих через забой.Выходы объекта 6 соединены с датчиками7, 8 соответственно скорости боковой подачи 10 и нагрузки привода ротора. Выход датчика 8нагрузки через фильтр 9 соединен со вторым входом суммирующего блока 8 и с одним из входов блока 10 деления. Второй вход блока деления через фильтр 11 связан с датчиком 7 тэ скорости боковой подачи, а выход - со вторым входом блока 2 умножения.Устройство автоматического управленияэлектроприводом поворота роторного экскаватора работает следующим образом.В блоке 10 деления вычисляется величинаобратно пропорциональная передаточному коэффициенту объекта путем деления сигнала скорости боковой подачи на сигнал нагрузки привода ротора. В блоке 2 выходной сигнал 2 з задатчика 1 умножается на величину, обратно пропорциональную передаточному коэффициенту объекта. Таким образом, во всех случа ях независимо от передаточного коэффициента объекта стабилизируется общий передаточ ный коэффициент устройства, а. следователь.но, и регулируемая величина (в данном случае - нагрузка привода ротора).Для запуска схемы и форсировки переходных процессов применен нелинейный элемент 4 с релейной характеристикой. Напряжение на выходе нелинейного элемента, возникающее при значительном рассогласовании в блоке 3 сравнения, подается на вход усилителя б до тех пор, пока сигнал ошибки не станет меньше зоны нечувствительности нелинейного элемента.Для реализации действия блоков умножения 2 и деления 10 устройство состоит из транзисторов Т 1, Т 2, ТЗ, работающих в ключевом режиме, и магнитного сердечника с црямоугольной петлей гистерезиса.Прямоугольные импульсы частотой 50 гц в один из полупериодов отпирают транзистор Т 1, а во втором - Т 2.Когда открывается транзистор Т 1, напряжение У пропорциональное току двигателя ротора 1 р, приложенное к обмотке Рь создает магнитный поток насыщения. Во вторую половину периода напряжения Уприложенное к обмотке К, изменит магнитный поток сердечника на величину ЛФ, пропорциональную напряжению У В течение этого полупериода в обмотке Вз индуктируется э,д.с, такой полярности, при которой триод ТЗ оказывается з а пер тым.В следующую половину периода напряжение Ут снова возвращает поток сердечника до уровня насыщения за промежуток времени 1 т, пропорциональный ЛФ и обратно пропорциональный Уь В течение этого промежутка времени э.д.с., индуктируемая в обмотке У отпирает триод ТЗ, благодаря чему на выходе схемы пояьляется напряжение и в обмотке управления 2 МУ 2 протекает ток, среднее зна чение которого пропорционально напряжениюУ и длительности импульсов110 Нелинейный элемент 4 с релейной характеристикой создается с помощью стабилитронов ДЗ и Д 4, включенных в цепь обмотки 2 МУ 1.В результате сигнал в обмотке 2 МУ 1 возникает только прп определенной разности на пряжений, пропорциональных заданию и токудвигателя ротора.Предмет изобретения20 Устройство для автоматического управленияприводом поворота ротор ного экскаватора, включающее задатчик нагрузки привода ротора, блок сравнения, блоки деления и умножения, датчики нагрузки привода ротора и 25 скорости боковой подачи, усилитель и объектуправления, отличающееся тем, что, с целью повышения быстродействия и точности устройства датчики нагрузки привода ротора и скорости боковой подачи соединены с соот ветствующими входами блока деления, выходкоторого, в свою очередь, соединен с одним входом блока умножения, к другому входу которого подключен задатчик нагрузки привода ротора, а выход - через усилитель свя зан с объектом управления.368375 пбьвнпулпаЮлгюия г ставитсль В. Лысенко рректоры: О, Тюрина и Н. Стельмах Реда кт Квачадзе ред Т. Уско Типограф я, пр, Сапунова, и Заказ 801/8 Изд. М 208 Тираж 602 Подписное ЦИИИПИ Комитета по делам изобрстеш 1 й и открытий при Совете Министров СССР Москва, Ж-З 5, Раушская наб., д. 4/5