Устройство для автоматического регулирования инерционных объектов с запаздыванием

228816 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республик(л, 21 с, 46/5 аявлено рисоедннением заявкиМПК 6 05 Ь 11/16 ДК 621,3,078(088,8) рнооитетпубликовано 21.7 .1 омитет п еламткрытий бретений ии Совете М. Бюллетень26 строе ата опубликования описания 20.Х.1970 вторызобретення И. Слепов, В. Б, Дмитриев и М. И, Мани Заявитель ственный научно-исследоватепьский институт цветньГинцветмет таллов РОЙ СТВ ИНЕРЦ ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГ ННЪХ ОБЪЕКТОВ С ЗАЕГУЛИРОВАНИЯДЪВАНИЕМ Известны устройства автоматического управления инерционными объектами, содержащие форсирующие н переключающие элементы.Предлагаемое устройство отличается от известных тем, что в нем дополнительно установлен программный механизм, выполненный из двух профилированных кулачков, связанных с валом двигателя, и контактной группы, один из контактов которой подключен параллельно пассивному элементу внутренней обратной связи, а другой включен в линию связи регулятора с исполнительным органом.Это позволяет уменьшить динамичестсуо ошибку и время переходного процесса.На фиг. 1 приведена упрощенная блок-схема устройства; фиг. 2,а и б поясняет образование эффекта дифференцирования сигнала ошибки; на фиг. 3 объясняется принцип действия устройства, приведенного на фиг. 1.Основными элементами устройсгва являются электронный блок регулятора типа РПн контактная группа Кь К с двумя профнлированнымн кулачковымн дисками. Контакт К, подключен паоаллельно пассивному элементу внутренней обратной связи в виде цепочки, а контакт К включен последовательно в линию связи регулятора с исполнительным органом.Напряжение Ьсигнала ошибки подается с измерительного блока регулятора на левую сетку суммирующего усилителя, выполненного на двойном триоде Л Напряжение е/ос внутренней отрицательной обратной связи снимается с контура, состоящего нз конденсатора С, зарядного сопротивления Р разрядного сопротивления тсн и неоновой лампы Л 2 для разрыва цепи заояда конденсатора С.Напрякение У подается на правую сетку 10 триода Л, и компенсирует напряжение С,х .Для заряда конденсатора Сиспользуется триггер с трехпозиционной характеристикой.На вход триггера подается напряжение, нро- ПОРЦИОНаЛЬНОЕ Е/ - Рос, КОТОРОЕ СНИМаЕтСЯ 15 с катодов тпода ЛьРассмотрим работу электронного блока нрнпеременном в:содном напряжении У,к, что имеет место о действительности.Если величина сменного сопротивления тсн 20 достаточно мала, то скорость изменения напряжения С 0 С обратной связи больше скорости изменения напрякения Ь н процесс формирования импульсного регулирующего напрякения Ст, соответствует пропорци онально-ннтегральному закону регулирования(см. фиг, 2, а), Конденсатор С начинает заояжаться, как только на входе триггера появнапрякене У,р - У,к - У 0 Зарядконденсатора происходит в интервале време ни /, в /, в течение которого формируется278816 чие. 3импульс напр 7 сеи 5 ,. После гого, какьходное напряжение триггер уменьшится довеличины У, = У, - Рос, последний возвращается в исходное состояние, когда У =О,В интервале времени 12 - 1, конденсатор разря 1 кается до тех пор, пока на входе триггеранапряжение вновь не достигнет величины У,р .В течеьце этого интервала времени напряжение Е/ =-О. Затем процесс формпроваНгяимпульсов напряжения О,повторяется. 10При изменении фазы напрясения С/,от Одо л импульсы напряжения У,имеют положительную полярность, а в интервале от лдо 2 т - отрицательную,Теперь допустим, что величину коэффициента усиления регулятора требуется уменьшить, для чего величина сменного сопротивления выбрана достаточно большой. В этомслучае скорость изменения напряжения Оменьше скорости изменения напряжения 0,20и напряжение У, - У 1 змецяет полярностьв ннтерва,че от О до л н от л до 2 л, в результате чего импульсы напряжегн 5 Уды В интервалах времени 14 - г; и г- - 1-, имеют различную поляоность (см. фиг. 2,б), что характерцо для воздействия по производной,Для устранения эффекта дифференцирования сигнала ошибки прп уменьшении коэффициента усиления регулятора путем увеличенияноминала сопрогивления РприменяОтся кулачки, вращаемые двигателем Д", которые периодически замыкают, контакгы К, и К 2, причем сначала коатковременно замыкается контакт К разряжающий конденсатор Св интервалах времени 1, - 1, и 14 - У 5 (см, фнг. 3), 35 а з,пем замыкается контакт К 2, нодклк)чающий исгОлнхе,ьны 1 Орган и элс;ктронноъ 1 у блоку регулятора на время 1 -и 1; - 1 в течение когорого 1 роисходйт заряд конденсатора С, и на выходе электронного блока формируется импульс напряжения С/11, управлякнц 1 ш цсполнительнь 1 м органом, Затем в интервале времени 1 -кулачки размыкают контакт К и нсполннгельный орган отключается от регулятора. В момент времени 14 на иНается новый период работы регулятора.11 стот н длительность регулирующих импульсов определяются динамическими пара метрамн обьекга регулирования, Для изменения частоты и скважности импульсов регулирующего воздействия можно применять кулачки различного профиля или изменять скорость вращения двигателя. Предмет изобретения Устройсгво для автоматического регулирования инерционных объектов с запаздыванием, содержащее линейный регулятор с внутренней упругой обратной связью, отличаюи 1 ееся тем, что, с целью уменьшения динамической ошибки и времени переходного процесса, в нем дополнительно установлен программный механизм, выполненный нз двух профилированных кулачков, связанных с валом двигателя, и контактной группы, один из контактов которой подключен параллельно пассивному элементу внутренней обратной связи, а другой включен в линию связи регулятора с исполнительным органом.. Сапунова,Заказ 3292/17 Тираж 480 ПодписноеЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР Москва, К, Раушская наб., д. 4/5