Устройство для автоматического направления движения трактора

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 23 9 8 болта Соеетскил Социалистических Республик;, 45 а, 69/О аявле с присоединением заявки Ъс 111 К А 01 риоритетпублцковано Комитет по делам изобретений и открытийДата опубликования описания 26.111.1969 АвторыизобретенияЗаявитель В. А. Гурьянов и О, В. Зеленецкий Всесоюзный научно-исследовательский институт электрификации сельского хозяйстваСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРА ДВИЖЕНИЯ ТРАКТОРА ИЯ Предлагаемое устройство отличается теМ, что каждый элемент дифференциального индукционного датчика выполнен трехобмоточным. Это позволяет повысить точность ориентации трактора. Кроме того, для повыц 1 ения помехоустойчивости на несущей частоте вве. дена дополнительная модуляция тока в шпалерной линии, а в схему устройсТва включены избирательные усилители. Для повышения точности движения путем учета угловой скорости поворота введена внутренняя отрицательная обратная связь, передающая сигнал разности скоростей вращения шестерен бортовых передач от установленных в их картера магнитоиндукционныдатчиков на управляемые переменные резисторы, изменяющие чувствительность правого и левого каналов управления.На фиг. 1 изображена принципиальная электрическая схема описываемого устройства; ца фиг. 2 - конструкция магнитоиндукциоцного датчика.Устройство состоит из дифференциального индукционного датчика 1, сигнального усилителя 2, опорного усилителя 8, фазового детектора 4, эмиттерных повторителей 5 и б, резонансных усилителей 7 и 8, переменных полупроводниковых резисторов 9 и 10, электронных реле 11 и 12, датчиков обратной связи 18 и стабилизатора напряжения 14,Устройство работает следующим обраЗоМ,Электромагнитное поле ориентации навддитэ.д с, в обмотках индукционного датчика 1 на:строенных в резонанс с частотой тока в лц:5 ццц: Разностный сигнал, снимаемый с после-.довательновстречно соедцценнывторцчнь 1обмоток датчика, арактерцзует полоаенцетрактора относительно средней линии и меж:дуря дья вцнаградника; с последовательцо 10 согласно соедцненнык обмоток снииается сигнал опорной фазы, стабильный по амплитуде.Этц сигналы подаются на двуканальный амплитудно.фазовый преобразователь, состоящцц цз сигнального усилителя 2, опорного15 усилителя 8 ц фазового детектора 4,Вслцчцца ц знак напряжения на выходе фазового детектора соответствуют величине цнаправлению отклонения трактора от среднейлицин междурядья. Это напряжение подается20 ца эмцттерные повторители 5 ц 6 правого цлевого каналов управления гусеничным трактором, сигнал с которых поступает на рсзонансные усилители 7, 8, коэффициент усиления которых изменяется в зависимости от ве 25 лцчцны сигнала внутренней отрицательнойобратной связи, регулируемой переменнымирезисторами 9 ц 10 ц работающей на основеиспользования информации об угловой скорости поворота трактора. С усилителей сигнал30 поступает на электронные реле 11 и 12, включающие электромагниты двухпозиционных электрогидравлических сервом еханизмов управления муфтами поворота трактора.В качестве преобразователей угловой скорости поворота в электрический сигнал используются специальные магнитоиндукционные датчики 13 с модуляцией магнитного потока, осуществляемой зубцами вращающихся шестерен бортового редуктора трактора. Датчики состоят нз постоянного магнита 15, корпуса 1 б, являющегося магнитопроводом, и катушки 17. Предмет изобретения1. Устройство для автоматического направления движения трактора, основанное на ориентации в искусственном электромагнитном поле слабых переменных токов, пропускаемых по шпалерным проводам, содержащее дифференциальный двухэлементный индукционный датчик, двухканальный амплитуднофазовый преобразователь н два полупроводни 5 ю 15 20еовых реле, управлягощих элсктрогидравлическими ссрвоприводами муфт поворота, отличиощееся тем, что, с целью повышения точности ориентации, каждый элемент дифференциального индукционного датчика выполнен трехобмоточным,2. Устройство по п, 1, отличающееся тем, что, с целью повышения помехоустойчивости на несущей частоте, введена дополнительная модуляция тока в шпалерной линии, а в схему устройства вкгпочены избирательные усилители.3. Устройство по пп. 1 и 2, отличающееся тем, что, с целью повышения точности движения путем учета угловой скорости поворота, введена внутренняя отрицательная обратная связь, передающая сигнал разности скоростей вращения шестерен бортовых передач от установленных в их картерах магнитоиндукционньгх датчиков на управляемые переменные резисторы, изменяющие чувствительность празого и левого каналов управления,ставитель Й, Чолодцо Текред Т. Л. Курилк Редактор В. Сороки Корректор Босняцка Типография, пр. Сапунова Заказ 348/13 ЦЕ 1 ИИПИ Комитета по делам изо Москва, Тираж 530 Г 1 одписиое текший и открытий при Совете Мииистров СССР игр, гр. Серова, д. 4