Механизм поворота гусеничного трактора

(1 ъ) (11) 51)5 В 62 О 11(08 А ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ У ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТпО изОБРетениям и ОткРЫтиПРИ ГКНТ СССР К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕ(71) Сибирский филиал Головного специализированного конструкторско-технологического бюро по автоматизацииН аучно-производственного обьединения(72) А.Т.Калюжный, В.А,Днепровскийи Ю,Л.Малашенко56) Трактор Т. Техническое описание иинструкция по эксплуатации, Харьков,"Трактор", 1984, с,70-72. 54) МЕХАНИЗМ ПОВОРОТА ГУСЕНИЧГО ТРАКТОРА(57) Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к автоматизации вождения машинно-тракторных агрегатов, Целью изобретения является автоматизация уп равления траекторией движения трактора, Механизм поворота гусеничного трактора содержит раздельные по бортам коробки 7, 8 перемены передач, переключаемые без разрыва потока мощности, а также исполнительные элементы 5, 6 коробок перемены передач, а также электронный блок 1 управления, состоящий из аналого-цифрового преобразователя 2, задатчика 3 передачи прямолинейного движения трактора (ЗППД) и запоминающее устройство 4. 1 ил.Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к автоматизации вождения машинно-тракторных агрегатов,Известнь механизмы поворота гусеничных тракторов, выполненные в виде муфт поворота или планетарных редукторов, Эти механизмы позволяют осуществлять силовой поворот гусеничных тракторов путем размыкания муфт поворота или растормаживания солнечной шестерни планетарного механизма поворота,Недостатком этих механизмов поворота является зависимость радиуса поворота трактора ат тягового сопротивления сельскохозяйственной машины, агрегатируемай с трактором. Так, если тяговое сопротивление большое, та даже незначительное размыкание муфты поворота приводит к остановке отключаемай гусеницы и к крутому повороту трактора вокруг нее. Если тяговое сопротивление отсутствует, то для поворота трактора необходимо не только палнастыа отключить муфту поворота, на и останавигь гусеницу при помощи тормоза,Зависимость радиуса поворота трактора ат тягового сопротивления усложняет управление механизмом поворота,Наиболее близким по технической сущности к заявляемому устройству является механизм поворота гусеничного трактора Т, выбранный в качестве прототипа. Этот механизм поворота состоит из раздельных г;о бортам трактора коробок перемены передач, переключаемых без разрыва потока мощности, т,е, без остановки трактора, и обеспечивает кинематический поворот грактара путем включения различных передач па бортам трактора, например, первый и второй, второй и третий и т,д. В этом случае гусеницы трактора перематываются с различными скоростями, а трактор движется па дуге окружности, радиус которой зависит только ат соотношения передач бортов трактора и не зависит ат тягового сап ративления агрегатируемой машины.Недостатком известного устройства является применение ручного труда с участием тракториста, отсутствие автоматизации в управлении гусеничным трактором Т.Движение трактора Тпо дуге окружности радиусом 13 м достигается при соотношениях передач па бортам трактора 1-2. 2 - 3, 3 - 4. Требуемое соотношение определяется передачей прямолинейного движения трактора (1, 2, 3 или 2, 3, 4). Отсутствие автоматического выбора необходимого соотношения передач по бортам трактора не позволяет автоматизироватьего вождение. 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 Целью изобретения является автоматизация управления траекторией движения гусеничного трактора, содержащего в качестве механизма поворота раздельные по бортам коробки перемены передач, переключаемые без разрыва потока мощности и оборудованные исполнительными элементами.Поставленная цель достигается тем, что механизм поворота гусеничного трактора, содержащий раздельные по бортам коробки перемены передач, переключаемые без разрыва потока мощности, а также исполнительные элементы коробок перемены передач, согласно изобретению, дополнительно снабжен электронным блоком управления, состоящим из аналого-цифрового преобразователя (АЦП), задатчика передачи прямолинейного движения трактора (3 ППД) и запоминающего устройства (ЗУ), причем адресные входы ЗУ соединены с выходами АЦП и ЗППД, выходы ЗУ соединены с входами исполнительных элементов (ИЭ) коробок перемены передач (КПП) двух бортов трактора, а вход АЦП является управляющим входом механизма поворота,Сопоставительный анализ с прототипам показывает, чта предлагаемый механизм поворота гусеничного трактора отличается наличием электраннога, блока управления, содержащего новые элементы и новые связи между ними.Таким образом, заявляемый механизм поворота соответствует критерию изобретения "новизна".Сравнение предлагаемого решения с другими техническими решениями показывает, что электронный блок управления с АЦП и ЗУ широко известен. Однако при их введении в уазанной связи с остальными элементами схемы в данный механизм поворота вышеуказанные элементы проявляют новые свойства, которые приводят к автоматизации выбора требуемого сочетания передач па бортам трактора в зависимости ат заданной передачи прямолинейного движения и требуемой кривизны траектории трактора, определяемой входным управляющим напряжением траекторного рассогласования, Это позваляетсделать вывод о соответствии технического решения критерию "существенные отличия",На чертеже представлена блок-схема механизма поворота гусеничного трактора,Механизм содержит электронный блок управления 1 с последовательно соединенными элементами схемы: АЦП 2, ЗППД 3 и ЗУ 4, а механическая часть механизма поворота состоит из ИЭ 5 и б, КПП 7 и 8, гусениц 9 и 10, тракторного двигателя 11,1773784 Составитель А,КалюжныйРедактор Т,Федотов Техред М,Моргентал Корректор В, Петраш Заказ 3900 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 Адресные входы ЗУ 4 соединены с выходами АЦП 2 и ЗППД 3, а выходы ЗУ 4 соединены с входами ИЭ 5 и 6. Тракторный двигатель 11 кинематически соединен через раздельные КПП 7 и 8 с гусеницами 9 и 10. Управление механизмом поворота и соответственно траекторией движения трактора осуществляется изменением управляющего напряжения на входе АЦП 2,Механизм поворота гусеничного тракторэ работает следующим образом.При отсутствии управляющего напряжения на входе АЦП 2 на его выходе будет двоичный код, соответствующий прямолинейному движению трактора, а на выходе ЗППД 3 - код передачи прямолинейного движения трактора. Оба кода поступают на адресные входы ЗУ 4, в ячейках памяти которого хранятся предварительно записанные значения передач левого и правого бортов трактора для всех возможных кодов кривизны траектории и передачи прямолинейного движения. Считываемые значения передач поступают на входы ИЭ 5 и 6, обеспечивая движение трактора с заданной блоком ЗППД 3 скоростью.При изменении управляющего напряжения на входе АЦП 2 на его выходе будет происходить смена кода в соответствии со значением управляющего напряжения. Соответственно будет изменяться номер ячеек памяти ЗУ 4, содержимое которых считывается и поступает. на ИЭ 5 и 6. При этом произойдет переключение одной или обеих КПП 7 и 8, в связи с чем изменится скорость перематывания гусениц 9 и 10 двигателем 11. Трактор начнет двигаться по дуге окруж.ности, радиус которой зависит от управляющего напряжения на входе АЦП 2 и определяется содержимым ячеек памяти ЗУ 5 4 независимо от тягового сопротивления агрегатируемой машины.Преимуществом предлагаемого механизма поворота является воэможность исключения ручного труда тракториста при, 10 управлении движением трактора, Не вызывает затруднений переход от автоматического управления трактором к ручному и наоборот.Формула изобретения 15 Механизм поворота гусеничного трактора, содержащий раздельные по бортам коробки перемены. передач, переключаемые без разрыва потока мощности, исполнительные элементы и гусеницы, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью автоматизацииуправления траекторией движения трактора, он снабжен дополнительным электронным блоком управления, содержащим аналого-цифровой преобразователь, эадат чик передачи прямолинейного движениятрактора и запоминающее устройство, причем адресные входы запоминающего устройства соединены с выходами аналого-цифрового преобразователя и зэдатчи ка передачи прямолинейного движениятрактора, выходы запоминающего устройства соединены с входами исполнительных элементов коробок перемены передач, э вход аналого-цифрового преобразователя 35 является управляющим входом механизмаповорота.