Нелинейное корректирующее устройство

755254 СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН 19) 0 гч,г, 11,ь 31,% ЕНУ,тор, и2 ил,(Я Я 1(Л ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ГННТ СССР ПИСАНИЕВТОРСКОМУСВИ 1(5 Ь) Авторское свидетельство СССР К 1431706, кл. С 0 В 5/00, 1987. (54) НЕЛИНЕЙНОЕ КОРРЕКТИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО(57) Изобретение относится к технике коррекции систем автоматического управления и может применяться в химической, металлургической, уголь-. ИзоЬретение относится к коррекции систем автоматического управле" ния, может найти применение в хи- мической, металлургической, угольной промышленности, а также в про" мышленности строительных материалов и производства минеральных удобрений, процессах очистки сбросов и стоков промышленных предприятий, например, при обогащении руд на горнооЬогатительных фаЬриках, и является усовершенствованием изоЬретения по авт.св. 11.148170 б.Известное нелинейное корректирую- щее устройство содержит сумматор, соединенный первым входом с входами блока выделения модуля и.дифферен циатора, подключенного через ограничитель к первому входу первого ум" ножителя, ко второму входу которого 2ной промышленности, а также в промышленности строительных материалов и производства минеральных удоЬрений, процессах очистки сбросов и стоков промышленных предприятий. Целью изобретения является повышения точности регулирования устройства, Система регулирования, в которую включено нелинейное корректирующее устройство, содержит объект регулирования с запаздыванием, датчик, задатчик, блок сравнения дифференциатор, два ограничителя, сумматор, блок умножения, блок выделения модуля, регуля сполнительное устройство. подключен выход блока выделения модуля,.Недостатком устройства. при использовании его в составе системы регулирования является низкая точностьрегулирования оЬъектов с запаздыванием, связанная при больших ошибкахс чрезмерностью управляющего воздействия при движении системы от положения равновесия и отсутствием упреждающего воздействия при движениисистемы к положению равйовесия.Цель изобретения - повышение точ".ности регулирования устройства,Поставленная цель достигаетсятем, что в известное нелинейное корректирующее устройство, содержащеесумматор, соединенный первым входомс входами блока выделения модуля идифференциатора, подключенного через3. 17552ограничитель, к первому входу первого умножителя, ко второму входу которого подключен выход блока выделения модуля, согласно данному изоЬретению, введен дополнительный ограни 5читель, через который вход дифференциатора соединен со вторым входомсумматора.Введение второго ограничителя визвестное нелинейное корректирующееустройство в соответствии со взаимосвязями, указанными в формуле изобретения, позволяет вслучае использования его в составе системы регулирования объектов с запаздываниемпри Ьольших знацениях ошибки регулирования и движении системы .от положения равновесия снизить скоростьувеличения выходного сигнала устройства, а при движении системы к. положению равновесия изменить знаквыходного сигнала или существенноего уменьшить, тем самым при большихошибках регулирования снижается перерегулирование при движении системыот положения равновесия и формируетсяупреждающий сигнал управления придвижении системы к положению равновесия. 30Предлагаемое устройство эффективно при регулировании объектов с запаздыванием, так как при больших динамических отклонениях изменяет закон регулирования. таким образомцтобы снизить возможное перерегулирование, и тем самым обеспечиваетповышение точности регулирования,На фиг.1 приведена блок-схемаустройства в составе системы регулирования; на фиг,2 - временные диаграммы, поясняющие принцип его влияния на систему.Вистема регулирования включаетобъект регулирования с запаздыванием1, к выходу которого подключен датчик 2, подключенный совместно сзадатчиком 3 к блоку сравнения 4,Выход Ьлока сравнения 4, являющийсявходом нелинейного корректирующего 50устройства 5, через дифференциаторЬ и первый ограничитель 7 подклюценк первому входу умножителя 8, черезблок выделения модуля 9 - ко второмувходу Ьлока умножения 8 и через55второй ограничитель 10 на второй входсумматора 11, к первому входу которого подключен выход умножителя 6, Вы-.ход сумматора 11, являющийся выходомНа выходе второго ограничителя10 формируют сигнал х при /х/( В,Е = В, при хВ, -В, при х -В.(3) Полученные сигналы Е и Е подают на сумматор 11, и сумму - сигнал у подают на вход регулятора 12,который формирует сигнал и управления. В качестве регулятора может быть использован, например, ПИ-регулятор,4нелинейного корректирующего устройства 5, подключен через регулятор 12 иисполнительное устройство 13 ко входу объекта регулирования 1,На фиг,1 - 2 приняты следующиеобозначения: х - сигнал ошибки регу,лирования; х - выходной сигнал дифференциатора 6; Х - выходной сигнал .первого ограничителя 7; 2 1 - выходной сигнал умножителя 8; А - уровеньограничения первого ограничителя 7;/х / - выходной сигнал Ьлока выделения модуля 9 Е- выходной сигналвторого ограничителя 1 О, В - уровеньограничения второго ограничителя10, у - выходной сигнал сумматора 11,ц - выходной сигнал регулирующегоустройства 12, И - выходной сигнал .исполнительного устройства 13,Нелинейное корректирующее устройство в составе системы раЬотаетследующим образом,Выходной сигнал объекта регулирования 1 измеряют датчиком 2, выходкоторого сравнивают с сигналом задатчика 3 в блоке сравнения 4. Сигналошибки регулирования х с выхода Ьлока сравнения поступает на вход нелинейного корректирующего устройства 5, откуда подается на вход дифференциатора 6, в котором формируетсяпроизводная х ошиЬки регулирования.Зтот сигнал поступает на вход перво"го ограничителя 7, выходной сигналкоторого равен;х, г. ри / х /А,Х = А, при хьА-А, прих(-А (1)Полученный .сигнал Х умножают. скоэффициентом 1/А в умножителе 8 насигнал / х/ модуля ошиЬки регулирования, полученный в блоке выделениямодуля 3, и формируют на выходе умножителя 8 сигнал Е, который равенК= /х/Х/А (2), ЗаВНИИП сноеоткрытиямд. 4/5 Тираж арственного комите 113035, Иоскваа по изобретениям Ж, Раушская на и ГКНТ ССС осуд оизводственно-издательский комбинат "Патент",. г,Ужгород, ул. Гагарина, 101 5Сигнал ц преобразуется исполнительным устройством 13 в сигнал И,который воздействует на объект регулирования 1,При прохождении через предлагаемое нелинейноекорректирующее устройство синусоидального сигнала(фиг.2) с амплитудой, превышающейуровень ограничения .Ц во втором ограничителе 10, сигнал на выходе нелинейного корректирующего устройства(кривая 1) опережает по фазе сигнал(кривая 2), формируемый этим устройством при отсутствии ограниченияна амплитуду сигнала, а также меньше, чем он по амплитуде,бПриме.неь е предлагаемого нелинейного корректирующего устройства в составе автоматической системы регулирования плотности пульпы позволяет повысить извлечение меди на 0,24, снизить расход реагентов, что позволяет получить экономический эффект 31 тысячи рублей. на 1 мл тонн руды. Формула изобретенияНелинейное корректирующее устройство по авт.св. У 1 Ч 8106, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что с целью повышения точности,"в него введен дополнительный ограничитель, через который вход дифференциатора соединен со вторым входом сумматора;