Подвесной шахтный манипулятор

(19 5 Е 21 О 13/04 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Донецкий филиал Государственногопроектно-конструкторского и научно-исследовательского института по автоматизацииугольной промышленности "Гипроуглеавтоматизация"(56) Авторское свидетельство СССРМ 1320429, кл, Е 21 О 13/04, 1986.(57) Использование: установка анкерной крепи. Сущность изобретения: манипулятор содержит транспортную платформу с опорно-поворотным устройством 2. Последнее имеет грузоподъемную стрелу 3 с позиционером 5 и манипулятор. Позиционер 5 содержит раму 6 с тележкой 8 и кареткой 11, имеющей гидроподъемники 13 и 14 со схватами 15 и 16. Тележка 8 и каретка 11 выполнены с катками и гидроцилиндрами 9 и 12. Тележка 8 установлена внутри рамы 6 с возможностью продольного перемещения относительно стрелы 3. Каретка 11 размещена внутри тележки 8 с возможностью продольного перемещения. 2 ил.5 10 20 30 нельзя.Цель изобретения - . повышение зффективнасти работы.45 этом тележка и каретка имеют катки и гид.- 50роцилиндры, посредством которых тележка Изобретение относится к горной промышленности, может быть использовано при установке анкерной крепи и является усовершенствованием подвесного шахтного манипулятора по авт.св; М 1320429.Известный подвесной шахтный манипулятор содержит транспортную платформу, подвешенную посредством кареток к монорельсу с возможностью перемещения механизмом передвижения, в виде составной раздвижной балки (с приводом от гидроцилиндра) с опорами и тормозными уСтройствами на концах, На транспортной платформе закреплено опорно-поворотное устройство с антропоморфным манипулятором, Недостатком известного устройства явля ются ограниченные функциональные возможнасти, чта снижает эффективность их использования. Эта объясняется тем, что с помощью указанного устройства невозможна осуществить сборку анкерной крепи, состоящей из секций, каждая из которых включает верхняк металлической арочной крепи и прикрепленный к верхняку отрезок монорельсов подвесного пути (сетчатую затяжку и анкеры), в дистанционном (беэприсутствия горнорабочих) режиме управления,Можно удерживать и транспортировать отдельна секцию анкерной крепи, на ее сборку (саединение) с ранее установленной секцией из-за отсутствия в конструкции механизма для ориентирования секции крепи в пространстве и нерационального(для выполнения данной задачи) расположения исполнительных механизмов (антрапаморфнаго манипулятора и схватав) выполнить указанная цель достигается темчто подвесной шахтный манипулятор снабжен груэападьемной стрелок с пазиционерам на рабочем конце, установленной на поворотном устройстве аппазитна антропоморфному манипулятору, а позицианер выполнен в виде рамы с телвккой и кареткой .с грузоподъемником и схвэтом на его конце, при установлена внутри рамы с возможностью г родольнаго перемещения относительно стрелы, а каретка - внутри тележки с возможностью поперечного перЕмещения.На фиг.1 изображен подвесной шахтный манипулятор, общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг,1,Подвесной шахтный манипулятор состоит иэ транспортной платформы 1 (с приводам передвижения), подвешенной на монорельсе, На транспортной платформе закреплено опорно-поворотное устройство 2 с грузоподьемной телескопической етрелой 3. Противоположно (оппозитно) ее основанию на опорно-поворотном устройстве закреплен основанием манипулятор 4 (напримвр, антропоморфный), На рабочем конце грузоподъемной стрелы 3 закреплен позиционер 5, имеющий раму 6, в направляющих 7 которой установлена катками тележка 8, имеющая возможность перемещения в продольном направлении от гидроцилиндра 9, В направляющих рамы 10 тележки 8 5 установлена катками каретка 11, имеющаявозможность перемещения в боковом (поперечном) направлении от гидроцилиндра 12. На каретке 11 закреплены гидроподъемники 13 и 14, штоки которых снабжены схватами 15 и 16. Дополнительно на фиг.1 и 2 приведены следующие обозначения: секцияанкерной крепи 17; передающее устройство 18 телевизионной установки; верхняк 19 металлической арочной крепи; отрезок 20 под веснаго пути с закрепленным фиксатором21 (например, в виде скобы с подпружиненной защелкой)для соединения с аналогичным отрезком подвесного пути ранее установленной секции; сетчатая затяжка 22; штрек 23.Работа с помощью подвесного шахтного манипулятора выполняется следующим образам.Грузоподъемную стрелу 3 опускают до 5 установки пазицианера 5 в удобное для укладки элементов секции анкерной крепи 17 положение по высоте. Затем в схваты 15 и 16 гидроподъемников 13 и 14 паэиционера 5 устанавливают верхняк 19 с предварительно прикрепленным к нему отрезком 20 подвесного пути, Сверху верхняка укладывают сетчатую затяжку 22 и закрепляют ее на верхняке.Груэоподъемной стрелай 3 поднимаютпоэиционер 5 (с элементами секции анкерной крепи) на транспортный уровень и с помощью шахтного манипулятора доставляют в зону установки секции.Грузоподъемной стрелой 3 шахтногоманипулятора поднимают позиционер 5 до установки торца отрезка подвесного пути монтируемой секции против фиксатора 21 ранее установленной секции. При этом для наблюдения используют передающее уст ройство 18.Затем, используя гидроцилиндры 9 и 12и гидроподъемники 13 и 14, точно устанавливают конец отрезка подвесного пути устанавливаемой секции анкерной крепи против прорези фиксатора 21 ранее уста,Редактор С, Пекарь аказ 1987 ВНИИПИ Тираж Подписноеарственного комитета по изобретениям и открытиям и 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 Т СССР Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 10 новленной секции крепи, Задним ходом шахтного манипулятора осуществляют стыковку конца подвесного пути устанавливаемой секции с фиксатором 21 установленной секции. Расфиксируют схватами 15 и 16 верхняк секции, после чего опускают грузоподъемную стрелу до установки позиционерэ в транспортное положение (при этом устанавливаемая секция удерживается фиксатором 21).Разворачивают на 180. от положения позиционера 5 на фиг,1) грузоподъемную стрелу,З. Манипулятором 4 берут буровой Инструмент и.через отверстия в верхняке (отверстия выполняются заранее) бурят Шпуры в кровле выработки штрека 23. После Окончания бурения шпуров в кровле манипулятором 4 укладывают буровой инструмент "на транспортной платформе. Затем манипулятором устанавливают анкеры и предварительно напрягают их с помощью гайковерта. На этом операции по установке секции анкерной крепи заканчиваются; С помощью опорно-поворотного устройства 2 разворачивают манипулятор 4 на 180 (в транспортное положение), и.цикл по установке следующей секции повторя ют.5Ф о рмула и зоб рете ния Подвесной шахтный манипулятор поавт.св. М 1320429, о т л и ч а ю щ и й с я тем,10 что, с целью повышения эффективности работы, он снабжен грузоподъемной стрелойс позиционером на рабочем конце, установленной на поворотном устройстве оппозитно антропоморфному манипулятору, а15 позиционер содержит раму с тележкой икаретку с гидроподъемниками и схватами наих концах, при этом тележка и каретка имеют катки и гидроцилиндры, посредством которых тележка установлена внутри рамы с20 возможностью. продольного перемещенияотносительно стрелы, а каретка - внутритележки с возможностью поперечного перемещения,