Способ управления движением машинно-тракторного агрегата

(51)з А 01 В 69/04 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(57) Изобретение позволяет повысить точность управления машинно-тракторного агрегата (МТА) по заданной траектории. МТА1 выводится в начальную точку движения позаданной траектории (ЗТ) 6, Приемопередающая аппаратура, установленная на МТА 1,и ретранслятор 2 формируют эл,-магн, поле, представляющее собой ряд фазовых дорожек. При движении МТА 1 определяюттекущие дальности до двух опорных точек Изобретение относится к сельскохозяйственной технике и может быть использовано при выполнении работ в сельском хозяйстве, а также в тех областях, где требуется обеспечить движение машинно-тракторного агрегата (МТА) по заданной траектории. Цель изобретения - повышение точности управления движением машинно-тракторного агрегата по заданной траектории.(ОТ), разнесенных на известное расстояние, в которых расположены соотв, антенны 3,4, Первоначально движение МТА 1 осуществляется по дуге окружности радиусом Д 1.1 с центром в первой ОТ пространства, в которой расположена антенна 3. По определяемым текущим дальностям до антенн 3,4 и известному расстоянию между ними рассчитывают собственное положение МТА 1. Вычисляют разность между текущей дальностью и ожидаемой при движении по ЗТ 6 дальностью до второй ОТ, в которой расположена антенна 4. При превышении этой разностью допустимой величины формируют сигнал управления движением МТА 1, Этот сигнал пропорционален величине отклонения текущей дальности МТА 1 до антенны 3 от новой линии постоянной дальности, которая представляет собой окружность с другим радиусом Д Р 1 с центром в первой ОТ, Т.обр., управление обеспечивает движение МТА 1 по корректируемой линии, равной дальности относительно первой ОТ. 1 ил. На чертеже представлена структурная схема устройства, реализующего способ управления движением МТА по заданной траектории.Устройство содержит машинно-тракторный агрегат 1 с бортовой станцией, ретранслятор 2, первую 3 и вторую 4 антенны. На чертеже обозначены: 5 - линии постоянной дальности относительно первой опорной точки пространства; 6 - заданная траектория движения.Устройство работает следующим образом.МТА 1 выводится в начальную точку движения заданной траектории. Приемо- передающая аппаратура МТА 1 и ретранслятора 2 формирует электромагнитное поле, представляющее собой стоячую электромагнитную волну (ряд фазовых дорожек), Первая 3 и вторая 4 антенны размещены в первой и второй опорных точках пространства соответственно, разнесенных на известное расстояние,На МТА 1. после начала движения, определяютт текущие дальности 01-1, 02-1, Оз".; 01-2, 02-20 з-г дО пЕрвай 3 и втсрсй 4 антенны соответственно. Формируют сигнал управления движением МТА 1 пропорциональный величине отклонения текущей дальности 02-1, ОэМТА 1 до первой антенны 3 от линии постоянной дальности 5, которая представляет собой окружность радиусом 01-1 с центром в первой опорной точке. Таким образом, первоначально движение МТА 1 осуществляется по дуге окружности радиусом 011 с центром в первой опорной точке пространства,По определяемым текущим дальностям 02-1, Ози 02-2, Оз.2МТА 1 до первой 3 и второй 4 антенн соответственно и известному расстоянию между антеннами 3 и 4 рассчитывают собственное местоположение МТА 1 и, используя его, вычисляют разность текущей 02-2, Оэ-г и ожидаемой (т,е. такой, которая должна быть при движении по заданной траектории) дальностей МТА 1 до второй опорной точки, При превышении этой разности, которая определяет отклонение текущего местоположения МТА 1 от заданной траектории движения б, формируют, сигнал управления движением пропорционально величине отклонения текущей дальности04.1, 05.1 , МТА 1 до первой антенны 3 от новой линии постоянной дальности, которая представляет собой окружность радиусом уже Он с центром также в первой опорной точке(0 -1 ожидаемая дальность между МТА 1 при движении по заданной траектории и первой антенны 3 в момент превышения максимально допусти 5 10 15 20 25 30 35 40 4550 мого отклонения от заданной траектории), Таким образом, движение МТА 1 продолжается по дуге окружности радиусом 0 1-1 с центром в той же первой опорной точке пространства, Сущность такого управления заключается в движении МТА 1 по корректируемой линии, равной дальности относительно первой опорной точки пространства, т,е. по корректируемой изофазе.Формула изобретен ия Способ управления движением машинно-тракторного агрегата, заключающийся в определении текущей дальности между машинно-тракторным агрегатом и первой опорной точкой пространства, формировании сигнала управления движением машинно-тракторного агрегата, пропорционального величине отклонения текущей дальности между машинно-тракторным агрегатом и первой опорной точкой пространства от дальности между начальной точкойдвижения и первой опорной точкой пространства, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности управления движением машинно-тракторного агрегата по заданной траектории, определяют текущую дальность между машинно-тракторным агрегатом и второй опорной точкой пространства, вычисляют разность текущей и ожидаемой при движении по заданной траектории дальностей между машинно- тракторным агрегатом и второй опорной точкой пространства при движении машинно-тракторного агрегата, при превышении величиной полученной разности максимально допустимой величины формируют сигнал управления движением машинно- тракторного агрегата, пропорциональный величине отклонения текущей дальности между машинно-тракторным агрегатом и первой опорной точкой пространства от ожидаемой дальности между машинно- тракторным агрегатом при движении по заданной траектории в момент превышения максимально допустимого отклонения от заданной траектории движения и первой опорной точкой пространства.1671180 1Составитель,Ю,КарцевРедактор Т.Иванова Техред М. Моргентал Корректор С.Шевкун Заказ 2778 Тираж 396 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 Производст