Оптоэлектронный датчик для автоматического управления направлением движения мобильных машин

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН 55126 19) (11 51 1 В 69 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Институт механики машин АН ГССР(54) ОПТОЭЛЕКТРОННЫЙ ДАТЧИК ДЛЯАВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ НАПРАВЛЕНИЕМ ДВИЖЕНИЯ МОБИЛЬНЫХ МАШИН(57) Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению и может бытьиспользовано в качестве датчика направления при движении в системах автоматического вождения мобильных машин по светоконтрольной полосе. Цель изобретения - повышение помехоустойчивости и качества управления мобильными машинами. Оптоэлектронный датчик содержит фотоприемник 1, чувствительная поверхность которого расположена на линии пересечения фокальных плоскостей сферических зеркал 2, расположенных на плоскостях многогранной призмы 5, имеюшей диафрагмируюшие отверстия 6 в плоскостях, противоположных пЛоскостям, на которых расположены сферические зеркала 2. На чувствительной поверхности фотоприемника 1 установлена диафрагма 3 с фигурным отверстием. 2 ил.1264 155 формула изобретения зИзобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению и может быть исПользовано в качестве датчика направления при движении в системах автоматического вождения мобильных машин по светоконтрастной пол се.Цель изобретения - повышение помеХоустойчивости и качества управления мобильными. машинами. На фиг. 1 представлен датчик, вертиКальный разрез в изометрии; на фиг. 2 - диафрагма с фигурным отверстием.Оптоэлектронный датчик для автоматического управления направлением движения мобильных машин содержит фотоприемник 1, чувствительная поверхность которого расположена на линии пересечения фокальных Нлоскостей сферических зеркал 2, на чувствительной поверхности расположена диафрагма 3 с фигурным отверстием 4 в Виде двух одинаковых секторов с усеченНыми вершинами. Сферические зеркала расНоложены на плоскостях многогранной призмы 5, имеющей диафрагмирующие отверстия 6 на плоскостях, противоположНых плоскостям, на которых расположены Сферические зеркала. Диафрагма с фигурНым отверстием выполнена в виде двух Одинаковых секторов с усеченными вершинаМи, соединенными по линиям сечения, и каждый сектор выполнен с возможНостью изменения длины его основания и угла раскрытия сектора а. Датчик работает следующим, образом, При движении мобильных машин по прямолинейной и криволинейной траекториям и вращении многогранной призмы происходит развертка обозреваемой плоскости и на чувствительную поверхность проектируется изображение светоконтрастной полосы и фона, При прямолинейной траектории движения мобильных машин угол наклона относительно вертикальной оси фотоприемника 1 а==О. В процессе сканирования происходит перемещение проекции светоконтрастной полосы по чувствительной поверхности фотоприемника 1 и выходной сигнал достигает своего максимума при. прямолинейной или криволинейной траектории в момент пересечения ею геометрического центра чувствительной поверхности фотоприемника 1.При движении мобильной машины, есликурс движения совпадает с направлением.светоконтрастной полосы, вертикальная плоскость симметрии диафрагмы с фигурным отверстием совпадает с вертикальной плоскостью симметрии фотоприемника. В случае, если курс движения машины не совпадает с направлением светоконтрастной поло сы, производится вращательное движениедиафрагмы с фигурным отверстием, и вертикальная плоскость симметрии диафрагмы с фигурным отверстием отклоняется от вертикальной плоскости симметрии фотоприем ника на угол, пропорциональный углу отклонения курса движения мобильной машины от направления светоконтрастной полосы.Величина угла наклона сторон секторов а относительно вертикальной плоскости 20 симметрии фотоприемника определяется углом отклонения курса движения мобильной машины от направления светоконтрастной полосы. Оптоэлектронный датчик для автоматического управления направлением движения мобильных машин, содержащий фото- приемник, установленный на линии пересеЗ 0 чения фокальных плоскостей сферическихзеркал, расположенных на плоскостях многогранной призмы, с возможностью вращения последней вокруг фотоприемника, на противоположных плоскостях которой выполнены диафрагмирующие отверстия, отлиЗ 5 чаюиийся тем, что, с целью повышенияпомехоустойчивости и качества управления мобильными машинами, он снабжен диафрагмой с отверстием, установленной на горизонтальной поверхности фотоприемника, причем отверстие выполнено в виде двух одинаковых секторов с усеченными вершинами, соединенными по линиям сечения, и установленных симметрично вертикальной плоскости, проходящей через центр фотоприемника, при этом каждый сектор 45 выполнен с возможностью изменения длиныего основания и угла раскрытия сектора.Составитель А. КузовкинРедактор И. Шмакова Техред И. Верее Корректор С. ШевкунЗаказ 285 Тираж 490 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 01