Устройство для размагничивания

ач левое ко еское бюрощ производстН ЛатвССРЭ.Упманис тво СССР О, 1979. о СССР О, 1977,(54) НИЧИВА СТВО ДЛЯ РАЗИА тение относитс ожет быть испол енно для разма ода электромаг енных роботов СТРОзобре ищест к электрозованоичиваниятных схватранспортехни преим магии опро омыш на2 ил енсатор резистор 10 и ов п ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТПРИ ГКНТ СССР ВТОРСКОМУ СОИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Центральное межотрасструкторско-технологичробототехники с опытньвом Института физики А(56) Авторское свидетельсБф 372585, кл, Н 01 Р 13/ОАвторское свидетельствУ 903999, кл. Н 01 Р 13/О 2тируемых ими ферромагнитных деталей. Целью изобретения является повышение к ества размагничивания и расширение функциональных возможностей.Устройство содержит последовательно соединенные источник 1 переменного напряжения, размагничивающую катушку 2, блок 3 управления амплитудой тока размагничивания, с которым связана цепь .4 управления, подключенная к выходам системы 5 управления промышленным роботом. Блок 3 содержит транзистор 6 и триодную часть транзисторного оптрона 7, соединенные по схеме составного транзистора и включенные в диагональ выпрямитель ного моста 8, а цепь управления - разделительный диод 9, диодную часть того же транзисторного оптро3 151353Изобретение относится к устройствам размагничивания и может бытьиспользовано,преимущественно, дляразмагничивания магнитопровода5электромагнитных схватов промышленных роботов и транспортируемых имиферромагнитных деталей.Цель изобретения - повышение качества размагничивания и расширениефункциональных возможностей устройства,На Фиг. 1 показана Функциональная схема устройства, на фиг2 -кривая тока, проходящего по размагничивающей катушке.Устройство размагничивания состоитиз последовательно соединенных источника 1 переменного напряжения,размагничивающей катушки 2, блока 3 20управления амплитудой тока размагничивания, с которым связана цепь 4управления, подключенная к выходамсистемы 5 управления промышленнымроботом. 25Блок 3 управления амплитудой токаразмагничивания содержит транзистор6 и триодную часть транзисторного оптрона 7, соединенных по схеме составного транзистора и включенных в диагональ выпрямительного моста 8.Цепь 4 управления включает в себяразделительный диод 9, диодную частьтранзисторного оптрона 7, резистор10, включенные последовательно, атакже конденсатор 11, включенный параллельно цепочке из диодной частиоптрона 7 и резистора 10.Источник 1 переменного напряженияпредназначен для питания размагничивающей катушки 2 электромагнитногосхвата как во время захвата и транспортировки детали, так и в период ееотпускания.Размагничивающая катушка 2 предназначена для создания постояннойсилы притяжения электромагнитногосхвата при захвате и транспортировкедетали и уменьшающейся силы притяжения (почти до нуля) - при размагничи 50вании магнитопровода схвата и отпускании детали. Она выполнена на стальном сердечнике (магнитопроводе) схвата, в зависимости от веса, размерови ФоРмы транспортируемых ферромагнит 5ных деталей применяется комплектсъемных схватов, отличающихся другот друга параметрами размагничивающейкатушки (например, в одном из случаев 1 4реализации катушка содержит 2 тыс.витков провода ПЗВдиаметром 0,09 мм)и формой магнитопровода.Блок 3 управления амплитудой токаразмагничивания предназначен дляуправления током в размагничивающейкатушке на всех режимах работы схвата, а его составные элементы реализованы, например оптрон 7 на баземикросхемы АОТ 110, транзистор 6 натранзисторе КТ, выпрямительныймост 8 на выпрямительном блоке КЦ.Цепь 4 управления предназначенадля формирования управляющего сигнала на блок 3, а ее составные элементы реализованы на элементах, напримерразделительный диод 9 на диоде КД,резистор 10 на резисторе МЛТ,5,конденсатор 11 на конденсаторе КБ 0-6.Устройство для размагничиванияработает следующим образом.В исходном состоянии размагничивающая катушка 2 обесточена, управляющий импульс от системы 5 управления промышленным роботом в цепь 4 управления не поступает, электромагнитный схват не работает,При поступлении от системы 5 управления команды на захват детали постояннык ток поступает на диоднуючасть (светодиод) оптрона 7 черезразделительный диод 9 и резистор 10.Конденсатор 11 быстро заряжаетсядо величины постоянного напряженияна выходе системы управления. Приэтом оптрон 7 открывается и обеспечивает подачу переменного тока отисточника 1 в размагничивающую катушку 2 электромагнитного схвата.Возникает магнитное поле схвата, аследовательно, и сила притяжения,ферромагнитная деталь захватываетсясхватом и надежно удерживается имво время транспортировки.При поступлении .от.системы 5управления промышленным роботом команды на отпускание детали подачапостоянного тока на светодиод оптрона 7 прекращается, однако ток черездиодную часть поддерживается благодаря ранее заряженному конденсатору11, который начинает разряжаться через резистор 10 по экспоненциальномузакону, По мере разряда конденсатора 11 транзисторный оптрон 7 постепенно закрывается и амплитуда тока,проходящего через размагничивающуюкатушку 2, уменьшается и стремится1513531к нулю. По такому же эако у ун меньша- б правления амплитудой тока разлок уя выполнен в виде регулиеменного магничивания выполется и напряженность перемп ово а схва- руемого нелинеино го сопротивления,магнитного поля магнитопровода схвв транзисторов, соефе омаг- состоящего из двухта и установленной в нем феррхеме составного тране аэмагничи- . диненных по схеме онитной детали, которые раэчен в диагональ выпрян (без эалипа- эистора, включен вваются и деталь надежно ( еза и связан с цепьюа Затем мительного моста ин ия) отделяется от схвата,управления, о т л и ч а ю щ е е с япроцесс повторяется.ю повышения качества10 тем, что, с цельютения обеспе- размагничивания и р ртен р асши ения функциоИспользование изобретенст ойства, коть захвата, нальных воэможностеи устрчивает высокую надежность захвнец размагничивающеи катушки, непост анспортировки и отпускания ф рр -вязанный с источником петранспью электро- редственно связанныи смагнитных деталей с помощьюп яжения, заземлен, внных обо- .ременного напранмагнинитных схватов промышлен р 15 ;качестве одногого иэ указанных тртов,эисторов использована триоднаяетения часть ттранзисторного оптрона, цепьформула и з о б р е т еуправления дополнительно содержиттрой для Размагнич Вяни , 20вышеупомянутогосодержащее соединенны последовательно источник переменного напряжения,последовательно, а конденсатором почасРазмагничивающую катуш Уу бло Уравления амплитудой то рка азмагничити транзисторного оптрона рти тр к езисвания,.а такж е цепь управления, вклю ти трт и езистор, тору.чающую в себя конденсатор и резистор,