Электрогидравлическая следящая система

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ЯО А 05 В 11 01 САНИ БРЕТЕН ИДЕТ ЕЛЬСТВУ А ВТОРСКОМ детельство СССР 5 В 11/01, 1985 тельство СССР 5 В 11/01, 1986(54) ЗЛЕ СИСТЕМА (57) Изо ке управ частност щнм прив повышени ВЛИЧЕСКАЯ СЛЕДЯ 1) ТРО к технияи, в относится гулировани матическим ь изобрете и следящей ретение ения, р к авт дам. Цел точносл яисте ГОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР(56) Авторское свУ 1149212, кл, САвторское свидУ 1405024, кл, С Следящая система содержит задатчик13, преобразователь напряжение - ток1, электромеханический преобразователь 2, гидроусилитель с гидродвигателем 3, датчик обратной связи 5,источник постоянного напряжения 14,аналого-цифровой преобразователь 10,функциональный преобразователь 9 зависимости скоростной характеристики от температуры, генератор осциллирующего напряжения 12, фильтрвыделения высоких частот 6, амплитудный детектор с усреднением 7, суммирующий усилитель 8 с регулируемымкоэффициентом усиления, генератор9827 3 150Изобретение относится к автоматическому управлению и регулированию, в частности к электрогидравлическим следящим системам, предназначено для автоматического управления машинами и аппаратами и можетнайти применение в системах автоматического управления.Цель изобретения - повышение точности электрогидравлической следящей системы,На чертеже приведена блок-схемапредлагаемой системы,Электрогидравлическая следящаясистема содержит преобразователь 2,гидродвигатель 3 с гидроусилителем,нагрузку 4, датчик 5 обратной связи, Фильтр 6 выделения высоких частот, амплитудный детектор 7 с усреднением, суммирующий усилитель 8 срегулируемым коэффициентом усиления, функциональный преобразователь9. зависимости скоростной характеристики от температуры, аналого-цифровой преобразователь (АЦП) 10, генератор 11 тактовых импульсов, генератор 12 осциллирующего напряжения, задатчик 13, источник 14 по,стоянного напряжения. В преобразователе 2 имеется обмотка управленияэлектромеханического преобразователя15, Источник 14 постоянного напряжения содержит источник 16 питания,резисторы 17 и 18 делителя и общуюшину 19.Система работает следующим обра-.,зом. 10 15 20 25 30 35 вает амплитуду тока 1 О, в обмотке15 управления неизменной, изменениенапряжения осциллирующего сигналапропорционально изменению,температуры рабочей жидкости в гидродвигателе и, следовательно, изменению егоскоростной характеристики, Изменениенапряжения осциллирующего сигнала выделяется с помощью фильтра 6 выделения высоких частот и амплитудного детектора 7 с усреднением так, что навыходе последнего образуется медленно меняющееся напряжение Б , котороенелинейно зависит от температурырабочей жидкости. Медленно меняющееся напряжение Б поступает на входфункционального преобразователя 9 ипреобразуется в напряжение У , которое уже пропорционально зависимости скоростной характеристики гидродвигателя от температуры рабочейжидкости в широком диапазоне. Опорное напряжение Бпоступает с источника 14 постоянного напряженияи резисторов 17 и 18, включенныхмежду источником 16 питания и общейшиной 19, на опорный вход АЦП 10,а тактовая частота Г поступает наего тактирующий вход с генератора11 тактовых импульсов. При неизменной температуре рабочей жидкости напряжение Б с выхода функционального преобразователя 9 является неизменным, При этом выходной двоичныйкод АЦП 10 остается также неизменным и, следовательно, коэФФициентВ исходном положении на вход преобразователя 1 напряжение - ток с генератора 12 осциллирующего напряжения поступает синусоидальный сиг-.нал Б, , частота которого значительно превышает частоту рабочего, сигнала задатчика 13 Б , а амплитуда тока осциллирующего сигнала 1,в обмотке 15 управления электромеханического преобразователя 2 обычно составляет незначительную часть от максимального тока управления 1,макспример 1 с 01 1,макс. В процессе работы устройства происходит разогрев рабочей жидкости и, следовательно, изменение сопротивления обмотки управления электромеханического преобразователя 2, которая, как правило, выполняется медным проводом. В связи с тем, что преобразователь 1 напряжение - ток поддержи 40 45 50 тается неизменным и равным номинальному значению. При разогреве рабочей жидкости изменяется напряжение Б , свидетельствующее об изменении характеристик следящей системы,которое поступает на вход АЦП 10, Выходной код АЦП изменяется и изменяется коэффициент передачи суммирующего усилителя 8 таким образом,что сохраняется коэффициент добротности системы неизменным, так как при наличии входного сигнала Б выходной сигнал У усилителя 8 изме 1няется с дискретностью ---- =2 з 17вместо 1/3 а следовательУ но, изменяется сигнал управления 1,поступающий с преобразователя 1 навход электромеханического преобразователя 2 гидродвигателя. 3, под509827 6ной связи, вход которого подключенк выходу гидродвигателя, а выходк второму информационному входу суммирующего усилителя, с регулируемымкоэффициентом усиления последовательно включенные фильтр выделениявысоких частот и амплитудный детекторс усреднением, причем вход фильтра10 выделения высоких частот подключенк выходу преобразователя напряжение - ток,к входу задания вспомогательного напряжения которого подключен генератор осциллирующего напряжения, о т л и ч а ю щ а я с я тем,что, с целью повышения точности, внее введены функциональный преобразователь зависимости скоростной характеристики от температуры, анало 20 го-цифровой преобразователь, генератор тактовых импульсов, причем входфункционального преобразователя зависимости скоростной характеристикиот температуры соединен с выходомамплитудного детектора с усреднением,а выход - с аналоговым входом аналого-цифрового преобразователя,разрядный выход которого соединен суправляющим входом суммирующего усилителя с регулируемым коэффициентомусиления, опорный вход аналого-цифрового преобразователя соединен с выходом источника постоянного напряжения, а тактовый вход - с выходомгенератора тактовых импульсов.35 держивая коэффициент добротностинеизменным с более высокой точностью в более широком диапазоне температур рабочей жидкости,Таким образом, неизменным сохраняется коэффициент добротности следящей системы, что свидетельствует о температурной стабильности характеристик устройства. Под воздействием тока управления 1 гидродвигатель 3 перемещает нагрузку 4 и с выхода датчика 5 обратной связи поступает напряжение Б , которое компенсирует задающее напряжение Б . При наличии задающего сигналаотрицательной полярности через обмотку 15 управления протекает ток 1 противоположного направления и система работает аналогичным образом,Формула изобретения Электрогидравлическая следящая система, содержащая источник постоянного напряжения, последовательно включенные задатчик, суммирующий усилитель с регулируемым коэффициентом усиления, преобразователь напряжение - ток, электромеханический преобразователь, гидроусилитель с гидродвигателем, выходом соединенный с входом нагрузки, датчик обратСоставитель Г.Нефедова Редактор С.Пекарь Техред Л.Сердюкова Корректор О.КравцоваЗаказ 5809/43 Тираж 788 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5