Электрогидравлическая следящая система

ф СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИ -т РЕСПУБЛИК 801405 4 о 05 В 11/01 УДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ССОР ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ ИСАНИЕ РЕ НИЯ ТЕЛЬСТВ ОМУ С АВТ Бюл. У 23(56) АвторскоР 1244633, клАвторскоеР 1363133, кл20.06.85.АвторскоеУ 1149212, кл видетельство СССР 6 05 В 11/01, 1983 е относится к электроследящим системам авправления и может най;например, в приводах мощных карьерных экскаваторов и врубовых малин. Целью изобретения являет"ся повыщение точности системы. Поставленная цель достигается за счеттого, что сигнал задания сравнивается с сигналом обратной, связи. Сигналрассогласования усиливается и суммируется осциллирующим напряжением.Суммарный сигнал через электромеханический преобразователь и гидродвигатель с гидроусилителем воздействуетна нагрузку. Кроме того, суммарныйсигнал детектируется и осредняется.Из него выделяется высокочастотнаясоставляющая, которая сравниваетсяпо уровню с заданными пороговымизначениями, и в зависимости от результатов сравнения меняется коэФфици.ент усиления сигнала рассогласования1 илеИзобретение относится к горной технике и авиационной технике и может найти применение в приводах мощных карьерных экскаваторов и вру 5 бовых машин и в автопилотах самоле 30.тов,Целью изобретения являетсяповышение точности системы.На чертеже приведена функциональ,ная схема системы.На схеме приняты следующие обоэна,чения: преобразователь 1 напряжениеток, электромеханический преобразователь 2, гидродвигатель с гидроусили 15телем 3, нагрузка 4, датчик 5 обратной связи, фильтр 6 выделения высоких частот, амплитудный детектор 7 сусреднением, суммирующий усилитель 8,первый, второй и третий компараторы 209 - 11, генератор 12 осциллирующегонапряжения, задатчик 13, источник1 4 постоянного напряжения, источник, 15 питания, резисторы 16 - 19, обмот, ка 20 управления, общая шина 21 системы, Ц; -сигнал на выходе -го блока,П,-сигнал на -м выходе -го блока,1 - ток управления, 1, - осциллйрующий ток,Система работает следующим образом.В исходном положении на вход пре,образователя напряжение - ток 1 с ге,нератора 12 осциллирующего напряжения поступает синусоидальный сигнал,Б, , частота которого значительнопревьппает частоту рабочего сигналаЮ,з задатчика 13, а амплитуда токаосциллирующего сигнала 1, в обмотке20 управления электромеханического 40преобразователя 2 обычно составляетчасть максимального тока управленияпроцессе работы системы происходитразогрев рабочей жидкости и, следовательно, изменение сопротивления обмотки 20 управления электромеханического преобразователя 2, которая, какправило, выполняется медным проводом.В связи с тем, что преобразовательнапряжение - ток 1 поддерживает амплитуду тока 1, в обмотке 20 управления неизменной, то изменение напряжения 11, осциллирующего сигнала пропорционально изменению температурырабочей жидкости в гидродвигателе 3и, следовательно, изменению его скоростной характеристики. Изменениенапряжения 11, осциллирующего сигнала выделяется с помощью фильтра 6 выделения высоких частот и амплитудногодетектора 7 с усреднением, так чтона его выходе образуется медленноменяющееся напряжение П , пропорциональное зависимости скоростной характеристики гидродвигателя 3 от температуры рабочей жидкости. Опорные нап 1 1 3ряжения Б,4, Ц, , Б, поступают свыходов источника 14 напряжения наопорные входы компараторов 9 - 11 ипри отсутствии сигнала Б удерживаюткомпаратора 9 - 11 в положении, когда на их выходах сигналы 11, Б,оонотсутствуют. Следовательно, коэффициент передачи суммирующего усилителя8 остается неизменным и равным своему номинальному значению. При разогре"ве рабочей жидкости появляется напряжение Б, свидетельствующее об изменении характеристик следящей системы, которое поступает на сигнальныевходы компараторов 9 - 11. При1 2 ъ. 3П - ПФП 7 - 15 Пт У,4 последовательно срабатывают первый 9, второй 10, третий 11 компараторы и своими выходными напряжениями Б,Уи изменяют коэффициент передачисуммирующего усилителя 8 таким образом, что сохраняется скоростная характеристика гидродвигателя 3 неизменной, так как при наличии входного сигнала Б, выходной сигналсуммирующего усилителя 8 изменяется,а, следовательно, изменяется ток управления т., поступающий с выходапреобразователя напряжение - ток 1на вход электромеханического преобразователя 2 гидродвигателя 3, поддерживая скоростную характеристикугидродвигателя 3 неизменной. Такимобразом, неизменным сохраняется коэффициент добротности следящей системы, что свидетельствует о температурной стабильности характеристиксистемы, Под воздействием тока управления 1 гидродвигатель 3 перемещаетнагрузку 4 и с выхода датчика 5 обратной связи поступает напряжение Бкоторое компенсирует задающее напряжение Б, .При наличии задающего сигнала Б, отрицательной полярностичерез обмотку 20 управления протекает ток 1 противоположного направления и система работает аналогичным3образом,Техническое преимущество предлагаемой электрогидравлической следящейз 1405024 системы по сравнению с известной эак- г лючается в следующем: существенно а повышена температурная стабильность в в связи с введением сигнала на вход п преобразователя напряжение - ток, в компенсирующего изменение скоростной л характеристики гидродвигателя при э разогреве рабочей жидкости. Это поз- в воляет повысить точность устройства 10 в и использовать его в высокоточных е автоматических системах управления т машинами и аппаратами. ч Составитель Г.Нефедо Техред А. Кравчук орректор В.Бутя дактор В.Бугренкова Тираж 866 Государственного к елам изобретений и сква, Ж, Раушсктвенно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Произ Формула изобретения 15Электрогидравлическая следящая система, содержащая генератор осциллирующего напряжения, выходом соединенный с первым входом преобразователя напряжение - ток, задатчик, выходом подключенный к первому информационному входу суммирующего усилителя, первым, вторым и третьим управляющими входами соединенный с выходами первоо, второго и третьего компараторов,вторым информационным входом - с ыходом датчика обратной связи, входом одключенного к входу нагрузки и к ыходу гидродвигателя с гидроусилитеем, входом соединенного с выходом лектромеханического преобразователя, ходом подключенного к входу фильтра ыделения высоких частот, выходом содиненного с входом амплитудного деектора с усреднением, выходом подклюенного к информационным входам перво го, второго и третьего компараторов опорными входами соединенных с первым, вторым и третьим выходами источ" ника постоянного напряжения, о тл и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения точности системы, в ней второй вход преобразователя напряжение - ток соединен с выходом суммирующего усилителя, а выходс входом электромеханического преобразователя.