Позиционный следящий привод

Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в конструкциях станков с программным управлением и промышленных роботах.5Цель изобретения - повышение быстродействия и точности.На фиг.1 изображен позиционный следящий привод; на фиг.2 - винтовой канал шнека, 10Позиционный следящий привод содержит блок 1 управления, исполнительный цилиндр 2, датчик 3 обратной связи по положению выходного элемента 4 цилиндра 2 и датчик 5 скорости элемента 4, связанные с блоком 1, а также демпфирующее устройство, включающее размещенный в корпусе 6, заполненном магнитореологической жидкостью, индуктор 7 с обмоткой 8 возбуждения, 20 подключенной к блоку 1, якорь, выполненный в виде шнека 9 из ферромагнитного материала с винтовым каналом 10, двуполостный гидроцилиндр 11, заполненный магнитореологической жидкос тью, подвижный элемент 12 которого соединен с элементом 4, электропривод 13 вращения шнека 9 и подпружиненный пружиной 14 с одного торца (не обозначен) золотник 15, соединенный ка налами 16 и 17 с полостями 18 и 19 гидроцилиндра 11, причем шнек 9 установлен с образованием камеры 20 уп" равления золотника 15 со стороны торца, противоположного подпружиненному торцу золотника 15. Последний размещен во втулке 21. Гидроцилиндр 11 имеет поршень 22. В корпусе б имеется полость 23, соединенная осевым отверСтием 24, выполненным в золотнике 15,40 с камерой 20, Цилиндр 2 имеет рабочие полости (не обозначены) для подачи рабочей среды, например сжатого воздуха.1Позиционный следящий привод раба тает следующим образом.При подаче сжатого воздуха в одну из полостей цилиндра 2 элемент 4 наЧинает движение в заданном направлении, например, вправо (см. фиг.). При этом жидкость из полости 19 гидроцилиндра 11 вытесняется поршнем 22 в полость 18 через перепускные каналы 16 и 17. Шнек 9 приводится во врашение с постоянной скоростью электроприводом 13. При этом магнитореологическая жидкость циркулирует по замкнутому контуру. Из полости 23 она подается в камеру 20 и через отверстие 24 в золотнике 15 снова поступает н полость 23,При появлении управляющего сигнала(тока в обмотКе 8 возбуждения индуктора 7) возникает магнитное поле (обозначено пунктиром на фиг.2), при оп- "ределенной величине которого силамагнитного взаимодействия прочноудерживает магнитореологическую жидкость в винтовом канале 10 шнека 9(последний превращается во вращающийся цилиндр). В этом случае подачажидкости из полости 23 в камеру 20отсутствует.При уменьшении управляющего сигнала сила магнитного взаимодействиямагнитореологической жидкости с рабочей поверхностью шнека 9 ослабеваети появляется ее подача в камеру 20.При определенной разности .раеходовиз полости 23 в камеру 20 и из камеры 20 через отверстие 24 в полость23, в камере 20 возникает давление,под действием которого золотник 15перемещается вниз (см. фиг.). Приэтом происходит дросселирование магнитореологической жидкости в золотнике 15.На участке демпфирования в блоке 1происходит сравнение показаний датчиков 3 и 5 с заданными и формируетсяуправляющий сигнал, характер которогоопределяет закон перемещения золотника 15, а следовательно, закон демпфирования привода и его позиционирования в заданном положении при полном перекрытии каналов 16 и 17. Пружина 14, наличие которой обеспечиваетлинейный характер зависимости междуизменением давления в камере 20 и перемещением золотника 15, при уменьшении давления в камере 20 смещает золотник 15 вверх (см, фиг.). При этомканалы 16 и 17 соединяются, и приводпродолжает движение в заданном направлении.При выравнивании усилий перемещения, приложенных к золотнику 15, происходит его стабилизация в любом заданном промежуточном положении, которому соответствуют определенная величина расхода между полостями гидроцилиндра 11 и заданная величина скорости перемещения выходного элемента 4.Таким образом, в предлагаемом приводе обеспечивается отслеживание заданной скорости перемещения, изменение ее по заданному закону как на1399522 г Составитель С.Рождественскийдактор И.Касарда Техред М.Дидык Корректор И.Муска 2657/38 ВНИИПИ Гос по делам 113035, МосквПодпис ого комитета СССРдарств изобреЖний и открытийРаушская наб , д, 4/5 ктная, 4 приятие, г, Ужгород, ул оиаводственно-полиграфическ участке торможения, так и разгона споследующим позиционированием в любомзаданном положении с высокой точностью. 5формула изобретения Позиционный следящий привод, содержащий блок управления, исполни" тельный цилиндр, датчик обратной свя О зи по положению вьгсодного элемента цилиндра, связанный с блоком унравления, и демпфирующее устройство, включающее размещенный в корпусе, заполненном магнитореологической жидкос тью, индуктор с обмоткой возбуждения, подключенной к блоку управления, и якорь, взаимодействующий с выходным элементом цилиндра, о т л и ч а ю -щ и й с я тем, что, с целью повышения быстродеиствия и точности, демпфирующее устройство снабжено двуполостным гидроцилиндром, заполненныммагнитореологической жидкостью, подвижный элемент которого соединен свыходным элементом исполнительногоцилиндра, электроприводом вращенияякоря и подпружиненным с одного торцазолотником, соединенным каналами сполостями гидроцилиндра, причем якорьвыполнен в виде шнека с винтовым каналом и установлен с образованием камеры управления золотника со стороныторца, противоположного подпружиненному торцу золотника.