Ячейка однородной трассирующей структуры

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ 1361537 РЕСПУБЛИК 19) ар 4 С 06 Р 7/О ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ зобретение относи ной технике и мож вано в устройства я к вычи быть ис те оль ля модел ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР О ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ(56) Авторское свидетельство СССР1218378, кл. С 06 Г 7/00, 1984.Каляев А.В., Носков В.П.,Чернухин Ю,В, Однородная управляющструктура адаптивного робота-маниплятора, - Техническая кибернетика,1981,6, с121-126, рис. 2 а(54) ЯЧЕЙКА ОДНОРОДНОЙ ТРАССИРУЮЩЕСТРУКТУРЫ рования кратчайшей траектории движения. Цель изобретения - расширениефункциональных возможностей ячейкиоднородной трассирующей структурыза счет реализации координатной выборки, самоблокировки и храненияинформации. Ячейка содержит три элемента ИЛИ 1, 3, 10, четыре элементаИ 2, 5, 6, 9, элемент НЕ 8, 0-триггер 4, НБ-триггер 7, два настроечныхвхода 11, 12, вход сброса 13, входыкоординатной выборки 14, информационные входы 15, такт 16, выход 17.Ячейка позволяет организовать координатную выборку ячеек, хранение информации, занесенной в ячейку при настройке в. течение всего цикла моделирования траекторий, перевод ячейкив заблокированное состояние при возникновении неисправности и управление временной задержкой распространения сигнала возбуждения путем изменения тактовой частоты. 1 ил.1361537 вает его в единичное состояние. Уровень логического 0 с инверсноговыхода триггера 7 поступает на третийвход элемента И 2 и блокирует передачу информации с информационныхвходов 15 на выход 17 ячейки, т,е.ячейка не пропускает сигнал возбуждения в течение всего цикла моделирования кратчайшей траектории и определения направления ее первого шага,Если же ячейка соответствует свободному положению или участку, то навтором настроенчном входе 12 остается нулевой уровень, триггер 7 неизменяет своего первоначального состояния и ячейка способна передаватьинформацию со своих информационныхвходов 15 на выход 17, Однако, послеподачи сигнала блокировки в результате неисправности на одном из входовэлемента ИЛИ 1 или на его выходепоявляется уровень логической "1",который поступает на второй вход чет=вертого элемента И 9, на первый входкоторого подается инвертированныйсигнал блокировки. С выхода элементаИ 9 единичный сигнал через элементИЛИ 10 поступает на второй вход элемента И 6 и при выборке данной ячейки поступает на 8-вход триггера 7 иустанавливает его в единичное состояние, Ячейка оказывается заблокиро-.ванной. Если ячейка является соответствующей целевому участку или положению, то после настройки однородной структуры на шины координатнойвыборки подаются уровни логической"1", Единичный сигнал с выхода элемента И 5 через элемент ИЛИ 3 передается на информационный вход 0-триггера 4 и данная ячейка является источником сигнала возбуждения. Посленастройки структуры и выборки целевой ячейки на первый настроечныйвход ячейки подается уровень логической "1", т.е. сигнал блокировки снимается и на тактовый вход П-триггера4 подается тактовая частота. По первому тактовому импульсу сигнал возбуждения появляется на выходе целевой ячейки и подается на информационные входы соседних, связанных с нейячеек, Если ячейка является не заблокированной, то сигнал возбуждения синформационного входа ячейки черезэлемент ИЛИ 1, элемент И 2 и элементИЛИ 3 поступает на информационныйвход 0-триггера 4 и по следующему 25 Изобретение относится к вычислительной технике и может быть использовано для моделирования кратчайшейтраектории движения при управленииавтономным транспортным средством илиманипуляционным роботом,Целью изобретения является расширение функциональных возможностейячейки за счет реализации координатной выборки, самоблокировки и хранения информации.На чертеже приведена функциональная схема ячейки.Ячейка содержит элемент ИЛИ 1,элемент И 2, элемент ИЛИ 3, Б-триггер 4, элементы И 5 и 6, КЯ-триггер 7, элемент НЕ 8, элемент И 9,элемент ИЛИ 10, настроечные входы11 и 12, вход 13 сброса, входы 14 20координатной выборки, информационныевходы 15, тактовый вход 16 и выход17.Каждая ячейка однородной структуры соответствует либо определенномуучастку местности, по которой должендвигаться управляемый объект, либоопределенному положению управляемогообъекта.Ячейка работает следующим образом. 30На первый настроечный вход 11,являющийся общим для всех ячеекструктуры, вход элемента И 2 подаетсяуровень логического 0" или так называемый сигнал блокировки, запрещающий передачу информации на выходячейки, на вход 13 сброса, также являющийся общим для всех ячеек структуры, подается кратковременный импульс, устанавливающий триггеры 4 и 407 в нулевое состояние. Таким образом, ячейки структуры приводятся висходное состояние, Затем производится настройка ячеек структуры, Еслина входах координатной выборки ячейки 14 и на входах элемента И 5 присутствуют уровни логической "1",то данная ячейка считается выбранной, при этом, если ячейка соответствует запрещенному для движения . 50участку или положению, то на второйнастроечный вход 12, являющийся общимдля всех ячеек структуры, и следовательно, на второй вход элементаИЛИ 10 подается кратковременный единичный сигнал, который при выборкеданной ячейки с выхода элементаИЛИ 10 через элемент И 6 передаетсяна Б-вход КБ-триггера 7 и устанавли1361537 Составитель О.БерезиковаТехред М. Дидык Корректор А. ТяскоЭ Редактор В, Бугренкова Тираж 671 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР о по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5Заказ 6283/47 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 тактовому импульсу появляется на выходе ячейки. Таким образом реализуется волновой процесс. На выходе краевых ячеек первым появляется сигналвозбуждения, прошедший по кратчайшейтраектории. Та краевая ячейка, навыходе которой первым появился сигналвозбуждения, и определяет направлениепервого шага кратчайшей траекториидвижения. Это направление может фиксироваться, например, с помощью многостабильного триггера,ф о р м у л а изобретения Ячейка однородной трассирующей структуры, содержащая первый элемент ИЛИ и первый элемент И, причем входы первого элемента ИЛИ соединены с информационными входами ячейки, первый настроечный вход которой соединен с первым входом первого элемента И, второй вход которого соединен с выходом третьего элемента ИЛИ, о т - 2" л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет реализации координатной выборки, самоблокировки и хранения информации, в нее введены до- Зп полнительно второй и третий элементы ИЛИ, элемент НЕ, второй, третий и четвертый элементы И, Э-триггер иКБ-триггер, причем первый настроечный вход ячейки соединен с входомэлемента НЕ, выход которого соединенс первым входом второго элемента И,второй вход которого соединен с выходом первого элемента ИЛИ, а выходвторого элемента И соединен с первымвходом второго элемента ИЛИ, выходкоторого соединен с первым входомтретьего элемента И, выход которогосоединен с 8-входом КЯ-триггера, инверсный выход которого соединен стретьим входом первого элемента И,выход которого соединен с первым входом третьего элемента ИЛИ, второйвход которого соединен с вторым входом третьего элемента И и выходомчетвертого элемента И, первый и второй входы которого соединены с первыми вторым входами координатной выборки ячейки, второй вход второго элемента ИЛИ соединен с вторым настроечным входом ячейки, тактовый входкоторой соединен с тактовым входомО-триггера, информационный вход которого соединен с выходом третьегоэлемента ИЛИ, К-вход Р-триггера иК-вход КЯ-триггера соединены с входомсброса ячейки, выход которой соединен с выходом Р-триггера.