Способ контроля контура

Взамен ранее изданного СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК(19) (1) 151)5 О 01 В 5/2 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ДЕТЕЛЬСТВУ Д Т 0 РСКОМ лируемогол., 1 табл ра, 2 з,п. ф-лы,он б з анн ностродинатери екториифиг, 2рий голженин в з прощеверхПред траекто довател ма пр иврия, с ьно вь ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИПРИ ГКНТ СССР(5 б) "Измерительные машины, измерительные роботы, сборочные роботы". ДЭА, Италия, 1982, с. 131-150.Авторское свидетельство СССР39 1380, кл . С 01 В. 5/28, 1971. (54) СПОСОБ КОНТРОЛЯ КОНТУРА (57) Изобретение относится к технике координатных измерений и может быть использовано для контроля машиностроительных деталей с помощью. координат" но-измерительных машин и измерительных роботов, оснащенных измерительными головками, Целью изобретении является упрощение способа контроля сложных поверхностег" за счет уменьшения объема предварительно задаваемой информации. В начале измерений подводят измерительную головку к кон" . тролируемому контуру и отмечают ее . координаты в точке взаимодействия с к туром. Результирующую траекторию. Изобретение относится к техкоординатных измерений и можетиспользовано для контроля. машиительных деталей с помощью коорно-измерительных машин (ИИ) ирительных роботов,Целью изобретения является уние способа контроля сложных поностей за счет уменьшения объеварительнозадаваемой информаци измерительной головки при дальнейшем измерении формируют в виде последовательности элементарных траекторий циклически осуществляя поиск очередной впередилежащей точки контура пут тем перемещения головки по предварительно заданной поисковой траектории. При каждом взаимодействии головки с контуром отмечают координаты его очередной точки и переходят к следующему циклу движения по поисковой траектории, Начальную точку очередной поисковой траектории совмещают с последней точкой взаимодействия головки с контуром, а ориентацик этой траектории назначают иэ условия отхода головки от контура. Предварительно заданная поисковая траектория может быть разбита на занумерованные участки, что позволяет задавать ориентатацию ;очередной поисковой траектории по номеру участка, соотв ет ст вующего взаимодействию головки с контуром в предыдущем цикле движения, Способ не)вам требует составления программы контроля, характеризующей особенности конфиг, 1 показана предварительно ая поисковая траектория движения ельной головки на примере траспрямоугольной форж; напоследовательность траектоовки при ее циклическом двипроцессе измерения контура, варительно заданная поисковаяпомощью которой послеполняется измерение то 1254279чек контура, имеет форму прямоугольника, начинается иэ своей. начальнойточки 0 и состоит из последовательно расположенных участков 1-5, Знакугла между участками 1 и 2 определяет направление движения головки попоисковой траектории и соответственно направление обхода контура. Еслиэтот угоп положительный, то для выпук лого контура обход выполняется по часовой стрелке, если угол отрицательный, то против часовой стрелки.Способ контроля контура заключается в следующем. 35Измерительную головку подводят к контуру в направлении Р (см. фиг.2), При касании с контуром в точке А отмечают координаты этой точки и начинают первый цикл поиска в ере точкиконтура путем перемещения головки позаранее заданной поисковой траектории. При этом выполняются отвод головки от контура, ее продвижение вдольконтура и повторный подвод Головки к 25контуру. Первый цикл поиска заканчивается пересечением поисковой траектории с контуром,.например, в точкеВ, прч взаимодействии голонки с контуром отмечают координаты этой точки,Аналогично осуществпяют спедующийцикл поиска впередилежащей точки контура, переходят к новому циклу и заканчивают этот циклический процессдвижения измерительной головки послеполного обхода контура,Для каждого очередного цикла дви"жения начало йоисковой траектории принимают в последней точке взаимодействия головки с контуром, совмещая с.этой точкой начальную точку поисковойтраектории, и назначают ориентациюэтой траектории из условия отхода головки от контура, Для беспрепятственного отхода головки от контура учитывают априорную или получаемую по координатам измеренных точек информацию оположении текущего участка контураучастков между точками А и В, В и С,Си Ви тедо50При использовании поисковой траектории, состоящей из занумерованныхучастков 1-5 (фиг. 1), ориентацию очередной поисковой траектории определяют по номеру участка поисковой траектории, на котором произошло взаимодей.55ствие измерительной головки с контуром в предыдущем цикле. Такесли вэаимоде".".ствие головки с контуром произошло на участке 3, параллельномучастку 1, то ориентацию поисковойтраектории оставляют без изменения,Если ке оно произошло на другом участ"ке, тоориентацию поисковой траектории изменяют. Например, если взаимодействие измерительной головки с кон-.туром произошло на участке 4 (см.т. Р на фиг. 2), то траекторию поворачивают на 90 по часовой стрелке, если же взаимодействие произошло,научастке 2, то против часовой стрелки,Полный алгоритм задания ориентации поисковой траектории представлен в таблице, где приведены углЫ поворота траектории в зависимости от номера участ"ка взаимодействия.Результирующая траектория циклического движения измерительной головкислагается иэ последовательности элементарных траекторий, каждая из которых представляет собой часть предварительно заданной поисковой траектории, отсекаемую от нее текущим участком контура. В каждом цикле движенияопределяют координаты одной точки контура и используют полученную измерительную информацию для контроля контура,Способ позволяет обойти любой контур и измерить координаты его точекбез прецварительной.информации об особенностях кОнтролируемого контура,что упрощает эксплуатацию измерительных роботов.Формул а изобретенияСпособ контроля контура с помощью измерительного робота, оснащенного измерительной головкой заклю-:чающийся в том, что измерительную головку приводят во взаимодействие сконтуром последовательно в ряде точек и определяют координаты этих.точек, отличающий сятем,что, с целью упрощения способа, взаимодействие измерительной головки сконтуром осуществляют циклически споиском в каждом цикле впередилежащей точки контура путем перемещения головки по предварительно заданной поисковой траектории, охватывающей текущий участок контура, началоочередной поисковой траектории принимают в последней точке взаимодействия,а ориентацию - из условия отхода го.повки от контура,1254279 Н г180 90 0 -90 - 180 По часовой стрелке (+) Против часовой стрелки (2-)-180 -90 0 90 180 Угол поворота траектории, град. тель В.МатвиенкоИ.Ходанич .Корректор Л.Беск актор Л.филиппова Техр аз 3322 Тираж 500 ПодписноеИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиямпри ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 В оизводственно-издательский комбинат "Патент", г.Ужгород Гагарина, 101 2. Способ по п, 1, о т л и ч а ю-щ и й с я тем, что поисковую траекто-, рию принимают .состоящей из нескольким ,последовательно занумерованных участ ков, при каждом взаимодействии отмечают номер участка поисковой траектории, на котором произошло взаимодействие головки с контуром а ориентацию очередной поисковой траектории задают в зависимости от отмеченного но.мера участка. 3. Способ поп. 2, отли чающ и й с я тем, что поисковую траекторию принимают состоящей из прямолинейных участков.Ф