Захват

(191 (111 щ, В 255 ОПАОАНИЕ ЙЗОБРЕ 1 ЕИИЯН АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬС ПВУШЗИХБЗБЮИГЮТЛ 2 РЯЪЪ. и цоследуощей ориентацидеталей типа тел вращензахвата вьполнсца централв которой установлен споворота блок с дополнителцьми элементами, выполценнде стержне, причем верхниецей снабжены поршнями,и в блоке выполнены дополнтцчцые расточки, в которых рцц стержней, и каналы длягоносцтсля, кроме того, наней, взаи, одействуоц(их с задеталямц, выполнены кольцпредназначенные для взаичувствительными элсмсцтамц,уста цовл сцным и в кори се. 3748245/25-0804.06.8423 03 86 Вол Х 11Тольяттинский политехни 12, Со 2 146) (711 ский институ 7В. С. Ваулиц62-229 721088.8)Авторское свидетельств 3264, кл. В 25 ) 15/00 ССГ982. орпус с расости основ- , иолнсццыом цаправтем, что, льных воз- положения хватываемыми евые канавки, м одействи я с дополнительно 1 р г ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ 154) 157) ВАХВЛ, содержащий к голожснць;мц в цсм по окружц цыхи зажихныхи э;съситами, в ми в виде подвижных в осев ленни стержней, отличшощийс с целью расширения функциона можцостсй за счет определения захваченных я, в корпусе ьная расточка возможностью ьцыми зажимыми также в виконцы стержа в корпусе ительно гермеазмещены порш подвода эцерконцах стерж 1219338Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкции захватов промышленных роботов.Цель изобретения - расширение функциональных возможностей захвата за счет определения положения и последу 1 сщей ориентации захваченных деталей типа тел вращения.На фиг. 1 показан захват, продольный разрез, на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1; па фиг. 3 -- вид Б на фиг. 1; на фиг. 4 - захват в исходном положении.Захват состоит из корпуса 1 и блока 2, установленного с возможностью поворота относительно оси корпуса 1 от привода 3. Б отверстиях корпуса 1 и блока 2 установлены с возможностью осевого перемещения зажимные элементы в виде стержней 4. Верх 11 ие концы стержней снабжены поршнями, а в корпусе 1 и блоке 2 выполнены герметичные расточки, в которых рзмещены поршни стержней, и каналы для подвода э.1 ер гоносителя.Б корпусе 1 и блоке 2 установлены чувствительные элементы 5, например, в виде микропереключателей, каждый из которых связан с одним из стержней 4. На коних стержней 4, взаимодействующих с захтываемыми деталями, выполнены кольцевые канавки, взаимодействующие с чувствительными элементами 5, Кроме того, и корпусе установлен датчик 6 угловых перемещений, взаимодействующий с блоком.Захват работает следующим образом.При подводе захвата к массе неориентированных деталей сжатый воздух подается иод поршни стержней 4, в результате чего последние поднимаются внутрь корпуса 1 и блока 2. При касании нижней торцовой частью захвата неориентированных деталей они начинают действовать на нижний торец захвата (фиг. 4). Отсистемы управления роботом сжатый воздухподается в полость над поршнем стержней 4из нижней полости в верхнюю, после чего они выдвигаются из корпуса и блокаи часть из них проникает в массу неориентированных деталей. Затем включаетсяпривод 3 и блок 2 поворачивается относительно корпусадо зажима любымитремя губками детали (фиг. 3). При этомО происходит захват детали,Далее рука робота, на которой закреплен захват, поднимается и захваченная де.таль отделяется от массы неориентированных деталей. 1 осле этого сжатый воздухвновь подается под поршни стержней 4,5и стержни, не контактирующие с захваченной деталью, поднима 1 отся внутрь корпуса 1 и блока 2, а стержни, зажимающле деталь. поднимаются до упора деталив нижний торец захвата.После подъема свободных стержней 4в крайнее верхнее положение чувствительные элементы 5, контактирующие с ними,срабатывают и дают сигналы в системууправления, определяющую ориентацию детали в захвате. Сигналы от чувствительных25 элементов, контактирующих со стержнями,захватывающими деталь, в систему управления не поступают. Это позволяет логическому блоку системь 1 управления определить положение оси детали в пространствеи дать соответствующие сигналы руке" робота для требуемой ориентации детали ипоследующих переме 1 цений, заданных програм мой.Для освобождения захвата От деталиреверсируется привод 3 н деталь подсобственным весом выпадает из захвата.35 г,Освободившиеся стержни поднимаются в корпусе 1 и блок 2., после чего циклповторяется,Фог.9Составитель Ю. Ьа Тсхред И. ЬерссТираж 030ВНИИПИ Государственногопо делам изобретений13035, Москва, Ж - 35, РаушФилиал ППП Патент, г. Ужгор едактор Л. Шишкин аказ 1 198/21 льиинскийКорректор Л. СамбоПолив носкомитета СССРоткрьтийская наб., д. 4/5одч Проектная 4 кая