Устройство автоматического направления движения транспортного средства

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН е в 9 4 А 01 В 69 ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРпо делАм изОБРетений и ОтнРьтий(54)(57) УСТРОЙСТВО АВТОМАТИЧЕСКОГОНАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГОСРЕДСТВА, содержащее последовательно соединенные чувствительный элемент, датчик, импульсное самонастраивающееся устройство, имеющее основной контур управления с импульснымэлементом и двухпозиционным ключом,контур самонастройки с анализатором,е(21) 372404 (22) 27,02, (46), 28.02, (72) А.А.Че (53) 631,36 (56) Авторс Ф 116238,б, Бюл. У 8пак(088.8)ое свидетельство СССРл. А 01 В 69/04, 1983. исполнительным и импульсным элементами и цепь Фильтрации помех санализатором, управляемым ключом, звеном задержки и импульсным элементом, сервопривод и объект управления, свя-. занный с входом чувствительного элемента, выход которого соединен с вторым входом импульсного самонастраивающегося устройства, о т л и ч а - ю щ е е с я тем, что, с целью новышения качества автоматического напо снабжено эр лючения упра ляющего сигнала, вход которого со динен с выходом датчика, а выход с первым входом импульсного самонастраивающегося устройства.30 35 40 Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам автоматического направления движения транспортного средства.Цель изобретения - повышение качества автоматического направления движения транспортного средства.На фиг. 1 изображена блок-схемапредлагаемого устройства; на фиг, 2 развернутая блок-схема устройства сблок-схемой импульсного самонастраивающегося устройства.Устройство состоит из последовательно соединенных чувствительногоэлемента 1, датчика 2, элемента 3Опережения отключения управляющегосигнала, импульсного самонастраивающегося устройства 4, сервопривода 5, объекта 6 управления. Импуль.сное самонастраивающееся устройствоЙ имеет второй вход, соединенньй свыходом чувствительного элемента 1,а объект б управления соединен свходом чувствительного элемента 1.Последний может быть выполнен в нидемеханического, индукционного, фотометрического, магнитоэлектрическогоили другого устройства. Элемент 3опережения отключения управляющего(сигнала может быть выполнен в ниде;механического устройства - электроконтактной головки с механическимустройством, регистрирующим моментизменения знака рассоглассвания, илив виде электромеханического устройства, состоящего иэ дифференцирующе-.го звена и сигнум-реле реле знака),включенных последовательно,Импульсное самонастраивающеесяустройство Й имеет основной контуруправления с импульс.ным элементом 7и двухпозиционным ключом Ь, контурсамонастройки с анализатором 9, исполнительным 10 и импульсным 11 элементами и цепь фильтрации помех санализатором 12, управляемьм ключом13, звеном 1 ч задержки н импульснымэлементом 15,Устройство работает следующим образом.При движении объекта 6 управления вдоль прямолинейной или плавно искривленной базы отклонения объекта малы, и устройство работает в режиме импульсного самонастраивающегося устройства 4, Чувствительньй элементопределяет отклонение объекта 6 управления, датчик 2 преобразует этот сигнал в электрический и подает его через элемент 3 опережения отключения управляющего сигнала на вход устройства 4, которое формирует управляющий импульс определенной длительности, воздействующий через сервопривод 5 на объект 6 управления. Происходит отработка отклонения,При движении объекта б управления вдоль сильноискривленной базы возникают большие отклонения объекта 6 управле - ния по углу курса и линейной координате. При отработке этих отклонений в начальный момент поворота устройствоработает также в режиме импульсногосамонастраивающегося устройства ч.Под деиствием импульсных, сигналов,количество которых в этом случаеможет быть больше одного, объект буправления начинает поворот, Когдаскорость изменения отклонения (первая производная отклонения) изменяетзнак на противоположньй, срабатываетэлемент 3 опережения отключения,которьй отключает импульсное самонастраивающееся устройство 4. За счетэтого поворот объекта б управленияпрекращается раньше, чем наступитполная ликвидация отклонения, таккак прекращается подача импульсныхсигналов на поворот и объект 6 управления под малым углом приближается к базе, в результате чего исключаются его колебания, вызываемые увеличением угла управляемого поворота объекта 6 после изменения знака скорости отклонения, наблюдаемь 1 е в импульсном самонастраивающемся устройстве при больших отклонениях.Рог 2 Составитель С, ЗаруцкийТехред М.Пароцай 1(орректор М. Демчи Т. Митей дак ПодпнснС 1 итета нного ком етений и Раушскаяткрьтиинаб д, 4/5 илиал ППППатент , г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Заказ 804/1 Тираж ВНИИПИ Государств по делам изоб 113035, Москва, Ж