Манипулятор бурильной машины

-03 кий н ишев 8)5744ик.1 7. 1976.ЬНОЙ арии датчика илиндрщеи пота,ОО ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕПЬСТ(54)(57) МАНИПУЛЯтор БУРШИНЫ, включающий стрелусоединенную с направляюи опорой, цилиндр повор корректор, угломер и гидромагистрали,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью упрощения конструкции приповышении надежности в работе, поршневая полость цилиндра-корректораразделена перегородкой с отверстием,в котором с возможностью перемещения установлен плунжер с поршнямина концах, причем штоковая и поршневая полости между дном цилиндракорректора и перегородкой соединенычерез гидромагистрали поршневымиполостями угломера, который выполненв виде золотника с двумя поршнямии штоком, соединенным с указательнойстрелкой, 120822115 40 Принцип работы манипулятора с гидравлической связью цилиндра наклона и цилиндра-корректора. основан на методе подобия треугольных систем АВС и А,ВС у которых длины сторон отличаются на коэффициент подоАВбия Ьт,е. --- = ЬА,В,АС- Д еАС,Изобретение относится к горнойпромышленности в частности к манипуляторам для бурильных машинЦель изобретения - упрощение конструкции и повышение надежноСти манипулятора бурильной машины.На чертеже показана гидрокинематическая схема предлагаемого манипулятора бурильной машины,Манипулятор бурильной машины, 1 Овключающий стрелу 1, один конец которой посредством опоры 2 соединенс направляющей податчика 3, а другой - с вращающимся вокруг оси 0-0кронштейном 4 вращателя 5.Цилиндр 6 корпусом закреплен ккронштейну 4, а штоком 7 соединенсо стрелой 1. В передней части стрелы 1 размещен цилиндр-корректор 8,включающий поршень 9 со штоком 10, 20соединенным шарнирно с опорой 2.Поршневая полость цилиндра-корректора 8 разделена втулкой 11, вотверстии которой размещен плунжер12 с поршнями 13 и 14 .на концах, 25при этом один из поршней (13) образует полость.а, между втулкой и поршнем,полость о между поршнем и дном цилиндра-корректора 8, а второй - полостьмежду втулкой и поршнем иполость г между поршнем плунжера 12и поршнем 9 цилиндра-корректора 8.Полости а и о соединены гидравлическими магистралями 15 и 16 с золотником 17, связанным со стрелкой 18угломера 19. Полость о и штоковаяполостьцилиндра-корректора 8 связаны гидравлическими магистралями20 и 21 с распределителем 22, Штоковая полость цилиндра 6 соединенагидравлической магистралью 23 с полостью 2 цилиндра-корректора 8, апоршневая полость - гидравлическоймагистралью 24 с распределителем 25.С этим же распределителем гидравлической магистралью 26 соединена штоковая полостьцилиндра-корректора 8.Цилиндры 6 и 8 снабжены гидравлическими замками 27 и 28.150 ВС - = Ь, В треугольных системахАВС и А,ВС, две стороны постоянные, третья изменяется в процессе наклона стрелы, 11 ри соединении штоковой,полости цилиндра 6 с поршневой полостью г цилиндра-корректора 8 при равных внутренних диаметрах (В) параллельность положения направляющей по- датчика 3 осуществлена за счет параметров штока 7, диаметр которого связан отношением с коэффициентом(Ь - 1) подобия 6 Йцт ЬВ исходном положении манипулятора стрелка 18 угломера 19 занимает нейтО ральное положение, т,е.показывает 0 В полостях а, 3 и 3 находится масло,При подаче масла от распределителя 25 по гидравлической магистрали 24 происходит перемещение поршня со штоком 7 на величину Ь при этом масло из штоковой полости цилиндра 6 по гидравлической магистрали 23 поступает в полость г, и воздействуя на поршень 9, перемещает его на величину Ь- Благодаря геометрическому подо- Ьбию систем АВС и А,В С при отклонении стрелы 1 направляющая податчика 3 сохраняет горизонтальное положение," На угломере 19 стрепка 18 показывает 0Для наклона направляющей податчика 3 масло из распределителя 22 по гидравлической магистрали 20 подается в полость 1, и воздействуя на поршень 14, перемещает плунжер 12 относительно закрепленной втулки 11, При движении плунжера 12 осуществляется движение поршня 9 со штоком 10 цилиндра-корректора 8, В результате такого перемещения происходит рассогласование геометрического подобия и направляющая податчика 3 отклоняется от параллельно- ного положения, При перемещении плунжера 12 масло иэ камерыпоступает по гидравлической магистрали 16 к золотнику 17 и перемещает его, перемещение золотника 17 вызывает отклонение стрелки 18 угломера 19,Наклон направляющей податчика 3 в противоположную сторону осуществляется путем подачи масла от распределителя 22 по гидравлической магистрали 21 в штоковую полость1208221 Составитель Ю.СтреловТехред М .Пароцай Корректор В, Бутяга Редактор Ю,Середа Заказ 213/41. Тираж 470 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб, д, 4/5Филиал ППП "Патент", г.ужгород, ул,Проектная, 4 цилиндра-корректора. Жидкость, воздействуя на поршень 9, перемещаетего (вправо по чертежу). При движении поршня 9 перемещается плунжер12 с поршнями 14 и 13, при этоммасло из полости 3 по магистрали15 поступает к золотнику 17 и перемещает его, вызывая отклонение стрелки 18,В результате разделения поршневой полости цилиндра-корректора перегородкой (втулкой) с отверстием, в котором с возможностью перемещения установлен плунжер с поршнями на концах появилась возможность осуществлять наклон бурильной машины. Точность установки направляющей по- датчика достигается за счет гидравлической связи полостей, образованных между перегородкой, поршнем и дном цилиндра-корректора с угломером. Оператор наводит направляющую податчика не визуально, а точно под определенным градусом по показаниям угломера. Б результате повышения точностибурения шпуров улучшается технология буровых работ, обеспечивается ровный свод выработки за счет расположения под одинаковым углом оконтури, вающих шпуров, улучшается устойчивость кровли, меньший дополнитепьный объем горной массы, подлежащей погрузке. Перечисленные факторы поз воляют увеличить производительностьи безопасность условий труда проходчиковПредлагаемая конструкция манипулятора бурильной машины проста по 15 устройству (имеется два цилиндрапротив шести в прототипе) удобнав работе, поскольку оператор с пульта управления может зацавать необходимый угол положения направляющей 20 податчика,Надежность системы достигается за счет уменьшения дополнительных шар - ниров и приводов, а также за счет применения хорошо обработанных и ап 25 робированных вусчовиях горнойпромыш - ленности цилиндрови системуправления,