Устройство для управления инерционным объектом

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН В 11/01 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН 1В.М,Лип в во ССС1971СССР1969СССР1969 ель 11/ ельство В 11/00 ельств В 11/О 54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯНЕРЦИОННЫМ ОБЪЕКТОМ,РАВЛЕНИЯржащее последователь оединенн е изме- фференй блок ритель рассогл циатор, суммат и элемент ИЛИ, рым входом чер сования,Р, порог щ втой блок подключенн чль ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬТИЙНОМУ СВИДЕТЕЛЬОТ(56) Авторское сви370584, кл, С 05Авторское свидеР 300874, кл, С 05Авторское свидеМ 277906, кл. С 05 выходу ключа, соединенного управляющим входом с выходом порогового блока, второй вход сумматораподключен к выходу измерителя рассогласования, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что, с целью повышенияточности управления, в нем дополнительно установлены детектор, логический блок и переключатель, подключенный выходом к сигнальномувходу ключа, управляющим входомк выходу логического блока, первымсигнальным входом - к выходу дифференциатора и к первому входу логического блока, а вторым сигнальнымвходом - к выходу измерителя рассогласования, к второму входу логического блока и к входу детектора, соединенного выходом с вторымвходом импульсного блока,Изобретение относится к средствам автоматического управленияи может найти широкое применениепри управлении объектами, имеющимизначительную инерционность, напримерэемлеройными машинами.Цель изобретения - повышениеточности управления,На фиг, 1 изображена структурнаясхема устройства; на фиг, 2 - характеристика порогового блока,на фиг, 3 - принцип работы предлагаемого устройства, поясняющийсяфаэовым портретом.Устройство содержит измеритель 1рассогласования, сумматор 2,пороговый блок 3, элемент ИЛИ 4, дифференциатор 5, логический блок 6,переключатель 7, ключ 8, импульсныйблок 9, детектор 1 О.На фиг. 1-3 обозначены: Х - регулируемая координата, 7 - сигналзадания,- выходной сигнал измерителя 1 рассогласования,выходной сигнал дифференциатора 5,порог срабатывания пороговогоблока 3, О - выходной сигнал-гофункционального блока, Ощ - величина максимального сигнала навыходе порогового блока 3.В качестве порогового блока 3может быть применен любой трехпозиционный релейный элемент, имеющий характеристику, аналогичную характеристике, приведенной на фиг.2.В качестве импульсного блока 9может быть применено известное импульсное звено.В качестве логического блока 6 может быть применен любой известныйэлемент совпадения знаков.Устройство работает следующим образом.На входы измерителя 1 рассогласования поступают регулируемая координата Х и сигнал задания Х 3, а на его выходе формируется сигнал рассогласования Я = Х- Х . Выходной сигнализмерителя рассогласования поступает на второй вход сумматора 2 и на вход дифференциатора 5.На первый вход сумматора 2 поступает выходной сигнал Я диффе" ренциатора 5, а на выходе сумматора 2 формируется сигнал О = б + 1 Е, где К - коэффициент передачи по первому входу сумматора 2. ВыходнойО 3482 2сигнал О сумматора 2 поступаетна вход порогового блока 3, выходной сигнал О которого формируется по следующему закону 5 О, . - Я если 1 ф - "если О ) Я ц,О ьгде Е и О,р соответственно порогсрабатывания и величина максимального сигнала на выходе пороговогоблока 3,.Уь,О - соответственно выходныесигналы порогового блока 3 и сумматора 2.На первый вход логического блока 6 поступает выкодной сигнал Я дифференциатора 5, а на второй вход- выходной сигнал Е измерителя 1 рассогласования, а на выходе - формируется сигнал О по следующему закону: 1, если 5 пЯ=5 цпЕУЕ=оО, если 5 РЕ ф 1 Ч 1=0,(2) О, если 01 ф О О,- О, если 03 =О,Выходной сигнал Я измерителя 1рассогласования поступает на вход 30 где 8, Е - соответственно выходныесигналы измерителя 1.рассогласования и диффе-,ренциатора 5.Выкодной сигнал 6 логическогоблока 6 поступает на управляющийвход переключателя 7, на первыйсигнальный вход которого поступаетвыходной сигнал с, дифференциатора5, а на второй - выходной сигнал Я,40 измерителя 1 рассогласования. Навыходе переключателя 7 формируетсясигнал О по следующему закону:-б, если Ц=О,45Выходной сигнал О переключателя7 поступает на сигнальный вход ключа 8, на управляющий вход которогопоступает выходной сигнал 05 порогового блока 3, а на выходе ключа 8 формируется сигнал 0 последующему закону:1203482 .4формируется сигнал 0 по следующемузакону: О, еслибы= О,1, если Р = О,0=0 О 1 О,-О о 1, если= 1,Г1, если О= 1,г НИИПИ Заказ 8415/50 Тираж 86Филиал ППП "Патент", г.Ужгород писноеоектная, 4 детектора 10, на выходе которого формируется сигнал Ою = , поступающий на второй вход импульсного блока 9. На первый вход импульсного блока 9 поступает выходной сигнал О ключа 8.На выходе импульсного блока 9 формируется импульсный сигнал О постоянной частоты, но с изменяемыми амплитудой и длительностью импульсов. Величина амплитуды импульсов сигнала 09 пропорциональна выходному сигналу У ключа 8, а длительность - выходному сигналу О детектора 10. Выходной сигнал Ц импульсного блока 9 поступает на второй вход элемента ИЛИ 4, иа первый вход которого посту" пает выходной сигнал 0 порогового блока 3. На выходе элемента ИЛИ 4 10 Принцип работы предлагаемого устройства может быть проиллюстрирован движением изображающей точки устройства по фазовому портрету. Пер вое и второе состояния выходного 15 сигнала О логического блока 6, определяемые из выражения (2), соот,ветствуют попаданию изображающей точки устройства в области А и В фазового портрета (фиг. 3). 0