Модуль движения робота

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 68409) (11)1) 4 В 25 3 9/О ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ ции, он снабжен фиксат и разделительной перегор силового цилиндра выпо одна часть которого жестк штоке, а другая выполнен и установлена на штоке с в ворота вокруг его оси, при лопасть и разделительная п новлены внутри стакана, роне днища стакана выпо а на внутренней стороне кр фиксатор, соосный отверст2. Модуль по п. 1, от что, с целью упрощения пределительные золотники разделительной перегородк а Трудового Краеский институт о СССР 00, 19 ДВИЖЕНИЯ РО- вой цилиндр с крышо закреплен рабочий ые золотники управм, что, с целью по- прощения конструк 1 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ К А ВТОРСКОМЪГ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Волгоградский орденого Знамени политехни(54) (57) 1. МОДУЛЬБОТА, содержащий силоками, на штоке которогорган и распределительнления, отличающийся тевышения надежности и у ором, лопастью одкой, поршень лнен составным, о закреплена на а в виде стакана озможностью поэтом поворотная ерегородка устана внешней столнено отверстие, ышки установлен ию в стакане. личающийся тем, управления, рассмонтированы вИзобретение относится к промышленным роботам.Целью изобретения является повышение надежности и упрощение конструкции.На фиг. 1 изображен модуль движения ротора, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг, 2.Модуль движения робота содержит силовой цилиндр 1, в котором может совершать возвратно-поступательное движение составной поршень, состоящий из неподвижно закрепленного на штоке 2 с помощью гайки 3 поршня 4 и стакана 5. Стакан 5 имеет возможность поворачиваться вокруг оси штока 2. На днище стакана выполнены отверстия 6 для взаимодействия с фиксатором 7. Внутри стакана 5 к его днищу прикреплен разделитель 8 (разделительная перегородка). На штоке 2 внутри стакана жестко закреплена поворбтная лопасть 9. На верхнем конце штока 2 закреплен рабочий орган 10 робота, имеющий отверстия 11 под фиксатор 7, В разделителе 8 размещены золотники: для поворота штока 2 с рабочим органом 10 - золотник 12, для поворота разделителя 8 со стаканом 5 золотник 13. Каналы 14 и 15 служат для подачи рабочего тела (сжатый воздух, жидкость) в рабочие полости 16 и 17 стакана. Канал 18 служит для подвода рабочего тела из нижней полости цилиндра 1 в полость 16 стакана. Канал 19 и обратный клапан 20 служат для отвода рабочего тела из полости 16. Канал 21 в теле поршня 4 и полукольцевая канавка 22 на торце поршня 4 обеспечивают сообщение нижней полости цилиндра 1 с полостью 16 стакана, как при повороте лопасти 9, так и при повороте разделителя 8. Канал 23 служит для подвода рабочего тела из верхней полости цилиндра 1 в полость 17 стакана 5. Канал 24 и обратный клапан 25 служат для отвода рабочего тела из полости 17,Модуль движения робота работает следующим образом.Исходным является положение, когда поршень 4 и рабочий орган 10 находятся в нижнем положении. При этом фиксатор 7 находится в отверстии 11 рабочего органа 10 и удерживает последний от проворота. При подаче рабочего тела в нижнюю полость цилиндра 1 происходит перемещение 5 10 15 20 25 30 35 40 45 поршня вверх. При подходе к верхнему край нему положению фиксатор 7 входит в отверстие 6 и фиксирует стакан 5, Одновременно происходит расфиксация рабочего органа 10. В конце хода штоки золотников 12 и 13 упираются в верхнюю крышку цилиндра 1 и золотники переключаются, При этом рабочее тело из нижней полости цилиндра 1 по каналу 21, канавке 22 и каналам 18 и 14 поступает в полость 16 стакана 5. Между разделителем 8 и лопастью 9 повышается давление и происходит поворот лопасти 9 вместе с штоком 2 и рабочим органом 10 вокруг оси, Воздух или жидкость, находящиеся в полости 17, вытесняются через каналы 15 и 24 и обратный клапан 25 в верхнюю полость цилиндра 1 и через распределитель (не показан) на слив. Поворот происходит до упора в стенку разделителя 8 или в выдвижный упор (не показан) если необходимо повернуть на меньший угол.При подаче рабочего тела в верхнюю полость цилиндра 1 происходит перемещение составного поршня вниз. После того, как произойдет расфиксация стакана 5 и одновременно введение фиксатора 7 в отверстие 11 рабочего органа 10, начнется поворот стакана 5 с разделителем 8 в ту же сторону, в которую перед этим повернулась лопасть 9 с рабочим органом 10. Поворот происходит под давлением рабочего тела, которое поступает через каналы 23 и 15 в полость 17 после того, как золотник 13 под действием пружины переместится вверх. Так как рабочий орган 10 удерживается от проворота фиксатором 7, то под давлением происходит поворот разделителя 8 со стаканом 5 до упора второй стенки раз делителя 8 в лопасть 9. Воздух или жидкость из полости 16 вытесняется при этом через каналы 14 и 19 и обратный клапан 20 в канавку 22 и далее через канал 21 в нижнюю полость цилиндра 1.В конце следующего хода поршня вверх произойдет снова поворот рабочего органа 10 на заданный угол и далее цикл повторяется. Максимальный шаг поворота определяется размерами разделителя 8. При необходимости изменения шага в днище стакана 5 устанавливается упор.Модуль движения робота обеспечивает поступательное перемещение рабочего органа и его поворот на заданный угол..г Д. Ярк ес тель ер Редактор В. Иванова Заказ 4547/15 ВНИИПИ по д 113035, Мо Филиал ПППСоста Техре Тираж Государ лам изо ква, Ж Патент д И. Вер 1050 ственно бретени- 35, РКорректор СПодписноеитета СССРткрытийя наб., д. 4/5ул Проектная го ком й и оаушска город,