Следящий привод

( 9) ( 1) 4(5 С 05 В 1/01 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИИ ф" УОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВРДАТВВСТВУ(56) Системы локальной автоматикитранспортной машины,с газотурбиннойсиловой установкой, Научно-технический отчет по теме 78/101, т, 7,Челябинск, 1980 с(54) (57) СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД, содержащий последовательно соединенные источники сигнала задания, сумматор, интегратор, релейный элемент, электро двигатель и объект регулирования,второй вход сумматора соединен с выходом релейного элемента, вал электродвигателя соединен с входом датчика положения, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения помехоустойчивости, в него введены делитель частоты, инвертор и первый ивторой ключевые элементы, выход делителя частоты соединен с входомдатчика положения и с управляющимивходами первого и второго ключевыхэлементов, а выход датчика положения через первый ключевой элементсоединен с вторым входом сумматораи через последовательно соединенныевторой ключевой элемент и инверторподключен к третьему входу сумматора.055 Таким образом, преимуществом предлагаемого изобретения является жест кая синхронизация частот выходных 45сигналов автоколебательного трактапреобразования и делителя 6 частоты,выполняющего функции генератора несущих колебаний для датчика 5 положения. В этом случае помехи, трансформируемые в каналы преобразованияблока 3, не могут вызвать его ложного срабатывания, так как момент времени их возникновения совпадает смоментом времени изменения знакасигнала уз(й). 1 1166Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано при автоматизации технологических процессов.Целью изобретения является повы шение помехоустойчивости СЭП.Ба фиг. 1 показана функциональная схема СЭП; на фиг. 2 - временные диаграммы его сигналов.В состав привода (фиг. 1) входят сумматор 1, интегратор 2, релейный элемент 3, исполнительный электро- двигатель 4, датчик 5 положения (например, сельсин или вращающийся трансформатор), делитель 6 частоты, 15 инвертор 7, первый 8 и второй 9 ключевые элементы, объект 10 регулирования, клемма 11 для подключения сигнала задания.Устройство работает следующим 20образом.Сумматор 1, интегратор 2, релей, ный элемент 3 в совокупности образуют автоколебательный каскад преобразования с частотно-широтно-импульс ной модуляцией. При отсутствии сигнала задания на клемме 11 выходной сигнал релейного элемента 3 имеет среднее нулевое значение.Наличие сигнала задания на входе ЗО привода приводит к изменению скважности импульсов у (С) на выходе эле-.Эмента 3 (фиг. 2 б). В интервале време ни несовпадения знаков сигнала задания выходной сигнал уЭ (1) интеграто- З ра 2 изменяется под -действием разности токов входного и цепи обратной связи автоколебательного каскада привода, В интервале времени совпа" дения сигналов на входе сумматора 1 и выходе релейного элемента 3 производная выходная выходного сигнала интегратора 2 увеличивается (фиг. 2 б, где Ь - пороги переключения релейного элемента 3).В результате. за период колебаний Т постоянная составляющая выходного сигнала элемента 3 устанавливается пропорциональной уровню задающего воздействия (сигналу рассогласования привода) .Делитель 6 частоты преобразует выходной сигнал релейного элемента 3 (фиг. 2 б) в биполярные импульсы со средним нулевым значением и с периодом, в пва раза превышающим период Т сигнала уЭ (й).Выходной сигнал делителя 6 играет роль несущих колебаний датчика 5 положения и одновременно управляет работой ключевых элементов 8 и 9.Выходной сигнал удатчика 5 положения (фиг. 2 в) имеет период, равный периоду сигнала у(фиг.2 а), а также амплитуду и фазу, зависящую от положения вала электродвигателя 4.При положительной полярности выходного сигнала делителя 6 частоты в замкнутое положение переходит элемент 8 (фиг. 2 г), а при отрицательной полярности импульсов (фиг. 2 а) замыкается элемент 9 (фиг, 2).При замыкании элемента 8 на вход сумматора 1 подается положительный импульс усигнала у (1), что вызывает изменение скважности выходного сигнала релейного элемента 3 (появление на его выходе постоянной составляющей "отрицательного" уровня) .В последующем цикле Т, автоколебаний элемента 8 размыкается, а элемент 9 переходит в замкнутое положение (фиг 2) . С помощью инвертора 7 импульс уотрицательной поляр 5ности (фиг. 2 в) меняет знак на противоположный, и на вход автоколебательного каскада ОЭП вновь поступает импульс у (с) положительного знака.По истечении определенного числа периодов автоколебаний сигнал рассогласования на входе СЭП становится равным нулю, и скважность импульсов уЭ достигает величины 0,5 (нулевой уровень постоянной составляющей).1166055 оставитель А.ЛащевекРеД С.йовжий Корректор Л. Бес 07/41Тираа 8 ВНИИПИ Государственнопо делам изобретений 13035, Москва, Ж, Р Подписнота СССР Зака ал атент", г.ужгород, ул.Проектная,едактор Т.Кугрци 1 ева 3о комитеи открытийушская наб., д.4