Следящий привод

11Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано.в качестве следящего привода промышленного робота, а также в других устройствах позиционирования.Цель изобретения - расширение диапазона рабочих перемещений и снижение металлоемкости.На чертеже представлена принципиальная схема следящего привода.Следящий привод состоит из пневмогидравлического цилиндра 1 с пневматическими полостями 2 и 3, пневматическим поршнем 4, между которым и расположенным в нем гидравлическим поршнем 5 выполнены гидФ равлические полости 6 - 9, двухпозиционного пиевмораспределителя 10, соединенного с пневмополостями 2 и 3, вход которого чере. гн 1 евмоклапан 11 соединен с пневмосетыо пневмогидравлического задатчика 12 с элементами распределительной аппаратуры 13, соединяющими полости последнего с пневмосетью.и с атмосферой в зависимости от сигнала управления. Гидравлическая полость 14 пневмогидравлического задатчика 12 образована корпусом и подвижным поршнем 15, который поджат пружиной 16 к толкателю 17 пневматической части пневмогидравлического задатчика 12. Гидравлическая полость 14 соединена с первой управляющей полостью 19 золотникового распределителя 18, имеющего также вторую управляющую полость 20.Гидравлическая емкость 21 разделена на две камеры 22 и 23 подвижным поршнем 24, подпружиненным пружинами 25 и 26, Камеры 22 и 23 расположены в одной диагонали гидравлического моста, образованного четырьмя обратными клапанами 27 - 30. Подпиточная емкость 31 соединена через обратные клапаны 32 - 34 с гидравлическими полостями 8 и 9, а также с гидравлической полостью 14 пневмогидравлического задатчика 12 и через клапан 35 с управляющей полостью 20 золотникового распределителя 18.Следящий привод работает следующим образом. Сигнал управления подается на элементы 13 распределительной аппаратуры, Определенные пневматические полости пневмогидравлического задатчика соединяются с пиевмосетью, а остальные - с атмосферой. Толкатель 17 перемещается на определенное расстояние, поджимая пружину 16, при этом50058 10 сигналы управления, переводящие указанные элементы в положения, показанные на фиг. 1.Воздух из пневмосети поступает в пнев матическую полость 3, а из пневмополости2 выходит в атмосферу, Создавшийся перепад давлений иа пневмопоршне 4 перемещает его влево. Г 1 ри этом жидкость из гидравлической полости 9 через проходы в золотниковом распределителе 18 перетекает 25 30 35 40 45 2в гидравлической полости 14 устанавливается давление, пропорциональное перемещению толкателя 7, Одновременно с этим то же самое давление устанавливается в управляющей полости9, и распределительный элемент золотникового распределителя 18 смешается в определенное положение, давая возможность проходу жидкости между гидравлическими полостями 8 и 9.На двухпозиционный пневмораспределитель 10 и пневмоклапан 11 также подаются в гидравлическую полость 8 Жидкость из гидравлической полости 7 по каналам поступает в камеру 42 гидравлической емкости 21 и вызывает перемещение вправо подпружиненного поршня 24. При этом из камеры 23 жидкость вытесняется в гидравлическую полость 6. Жидкость из камеры 22 через обратный клапан 27 поступает в управляющую" полость .20 золотникового распределителя 18, при совпадении давлений в управляющих полостях 19 и 20 распределительный элемент золотникового распределителя 18 возвращается в исходное положение, перекрывая тем самым проход между гидравлическими полостями 8 и 9 пневмогидравлического цилиндра 1. Пневмопоршень 4 останавливается в требуемом положении.Для реверса поршня 4 двухпозиционный пневмораспределитель 10 переводится в другое положение, и следящий привод работает аналогичным образом.Таким образом, введением дополнительной гидравлической емкости с подпружиненным подвижным поршнем, гидравлического моста из четырех обратных клапанов, дополнительных гидравлических полостей к пневмогидравлическому цилиндру с их соединением. параллельно камерам дополнительной емкости в диагональ гидравлического моста обеспечивается реализация больших перемещений исполнительного органа привода при уменьшении его габаритов и металлоемкости./5 тна Составитель В. Автономов Техред И. Верес К Тираж 838 П ВНИИПИ. Государственного комитета С по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб.,Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул, Про