Электрогидравлический следящий привод

СОКИ СОВЕТСКИХсаэлапнепэиРЕСПУБЛИК ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ИЗОБРЕТЕНИЯ ЕЛЬСТВУ(54) (57) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД, содержащий после довательно соединенные задатчик, постоянное сравнивающее устройство, гидроусилитель с электромеханическим преобразователем на входе и исполнительный гидродвигатель с датчиком обратной связи, подключенным к постоянному сравнивающему устройству, а также схему коррекции с формирователем корректирующего сигнала, блоком сравнения, генератором опорной частоты и переключателем режимов, имеющим реле, подвижный контакт которого подключен к выходу постоянного сравнивающего устройства и входу электромеханического преОПИСАНИЕ К АВТОРСКОМУ СВ,ЯО 1134809 А образователя, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, схема коррекции снабжена дискриминатором полярности, имеющим два рабочих и два синхронизирующих входа и два выхода, и переключателем полярности с двумя реле, при этом блок сравнения выполнен в виде двух компараторов, каждый из которых (один положительным входом, а другой отрицательным) связан с одним из неподвижных контактов реле переключателя режимов, обмотка реле которого подключена к генератору опорной частоты и одному из входов дискриминатора полярности, а другой неподвижный контакт реле переключателя режимов подключен к подвижному контакту одного из реле переключателя полярности, оба реле Которого попарно соединены контактами с формирователем корректирующего сигнала, а обмотками - с другим выходом дискриминатора полярности, рабочие входы которого подключены к выходам компараторов, а синхронизирующие входы - к генератору опорной частоты.55 Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в электро- гидравлических системах различных машин, работающих в условиях вибрационных нагрузок.Известен электрогидравлический следящий привод, содержащий последовательно соединенные задатчик, постоянное сравнивающее устройство, гидроусилитель с электромеханическим преобразователем на входе и исполнительный гидродвигатель с датчиком обратной связи, подключенным к постоянному сравнивающему устройству, а также схему коррекции 1.Недостаток данного привода - низкая точность позиционирования из-за выполнения схемы коррекции с дополнительными датчиками, требующими совместной настройки.Известен также электрогидравлический следящий привод, содержащий последовательно соединенные задатчик, постоянное сравнивающее устройство, гидроусилитель с электромеханическим преобразователем на входе и исполнительный гидродвигатель с датчиком обратной связи, подключенным к постоянному сравнивающему устройству, а также схему коррекции с формирователем корректирующего сигнала, блоком сравнения, генератором опорной частоты и переключателем режимов, имеющим реле, подвижный контакт которого подключен к выходу постоянного сравнивающего устройства и входу электромеханического преобразователя 2.Недостатком известного привода является низкая точность позиционирования при работе в условиях вибрационных нагрузок.Цель изобретения - повышение точности позиционирования.Указанная цель достигается тем, что в электро гидравлическом следящем приводе, содержащем последовательно соединенные задатчик, постоянное сравнивающее устройство, гидроусилитель с электромеханическим преобразователем на выходе и исполнительный гидродвигатель с датчиком обратной связи, подключенным к постоянному сравнивающему устройству, а также схему коррекции с формирователем корректирующего сигнала, блоком сравнения генератором опорной частоты и переключателем режимов, имеющим реле, подвижный контакт которого подключен к выходу постоянного сравнивающего устройства и входу электромеханического преобразователя, схема коррекции снабжена дискриминатором полярности, имеющим два рабочих и два синхронизирующих входа и два выхода, и переключателем полярности с двумя реле, при этом блок сравнения выполнен в виде двух компараторов, каждый из которых (один положительным входом, а другой от 5 1 О 15 20 25 30 35 40 45 50 рицательным) связан с одним из неподвижных контактов реле переключателя режимов, обмотка реле которого подключена к генератору опорной частоты и одному из выходов дискриминатора полярности, а другой неподвижный контакт реле переключателя режимов подключен к подвижному контакту одного из реле переключателя полярности, оба реле которого попарно соединены контактами с формирователем корректирующего сигнала, а обмотками - с другим выходом дискриминатора полярности, рабочие входы которого подключены к выходам компараторов, а синхронизирующие входы - кгенератору опорной частоты.На фиг. 1 изображена блок-схема электрогидравлического следящего привода", на фиг. 2 - схемы коррекции.Электрогидравлический следящий привод содержит последовательно соединенные задатчик 1, постоянное сравнивающее устройство 2, гидроусилитель 3 с электромеханическим преобразователем (не показан) на входе и исполнительный гидродвигатель 4 с датчиком 5 обратной связи, подключенным к сравнивающему. устройству 2, а также схему 6 коррекции с формирователем 7 корректирующего сигнала, блоком 8 сравнения, генератором 9 опорной частоты и переключателем О режимов, имеющим реле (не показано) с обмоткой 11, подвижным контактом 12, подключенным к выходу сравнивающего устройства 2 и входу электромеханического преобразователя, и неподвижными контактами 13 и 14. Схема 6 содержит также дискриминатор 15 полярности, имеющий триггеры 16 и 17, два рабочих входа, два синхронизирующих входа и два выхода, и переключатель 18 полярности с двумя реле (не показаны), одно из которых имеет обмотку 19, подвижный контакт 20 и неподвижные контакты 21 и 22, а другое - обмотку 23, подвижный контакт 24 и неподвижные контакты 25 и 26. При этом блок 8 выполнен в виде двух компараторов 27 и 28, каждый из которых (первый положительным входом, а другой отрицательным) связан с контактом 14. Обмотка 11 подключена к генератору 9 и одному из выходов дискриминатора 15, контакт 13 подключен к контакту 20, контакты 21, 22 и 25, 26 соединены с формирователем 7, а обмотки 19 и 23 - с другим выходом дискриминатора 15, рабочие входы которого подключены к выходам компараторов 27 и 28, а синхронизирующие входы - к генератору 9. Электрогидравлический следящий привод работает следующим образом.От задатчика 1 поступает сигнал управления 1 у, который отрабатывается гидро- усилителем 3 и гидродвигателем 4, одно1134809 ВНИИПИ Заказ 9878/35 Тираж 648 ПодписноеФилиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 временно от датчика 5 на сравнивающее устройство 2 поступает сигнал 1 ле, который сравнивается с сигналом 1 У.При точной обработке сигнала 1 у, сигнал Л 1 рассогласования равен 1 у - 1 ос = О. Контакты 12 и 14 переключателя 10 соединяют выход устройства 2 с блоком 8, в котором сигнал 6 сравнивается с опорным сигналом, устанавливаемым регулируемыми сопротивлениями блока 8. Если сигнал Ы меньше допустимого, то на выходах компараторов 27 и 28 присутствует нулевой сигнал, который подается на рабочие входы дискриминатора 15 и запоминается им. При этом контакт 12 остается в исходном положении, изображенном на чертеже (фиг. 2.),В том случае, когда сигнал Ь 1 больше допустимого, срабатывает один из компараторов 27 и 28 (в зависимости от полярности сигнала Ы ) и на соответствующий рабочий вход дискриминатора 15 подается сигнал 1. На синхронизирующие входы дискриминатора 15 подаются синхроимпульсы от генератора 9. В момент совпадения синхроимпульса с сигналОм 1, на выходе дискриминатора 15 появляется сигнал, разрешающий переключение контакта 12 к контакту 13 в режим коррекции. При этом вход электромеханического преобразователя подключается контактами 12, 13, 20 .и 21 (или 22) переключателей 10 и 18 к формирователю 7 корректирующего сигнала, причем обмотки 19 и 23 переключателя 18 полярности управляются сигналами дискриминатора 15 и контакты 20 и 24 подключают формирователь 7 с полярностью, соответствующей полярности сигнала Ь 1. Таким образом, гидроусилитель 3 получает импульсный сигнал на перемещение в сторону, соответствующую уменьшению сигнала ь 1, длительность импульсного сигнала коррекции определяется частотой генератора 9. В момент, когда генератором 9 на вход дискриминатора 15 подается сигнал, соответствующий 0, на переключатель 10 поступает сигнал на переключение контакта 12 к контакту 4 и, следовательно, к компараторам 27 и 28. Если после подачи корректирующего сигнала величина рассогласования устанавливается в допустимых пределах, продолжается режим измерения и контакты 12 и 14 замкнуты, если сигнал Ь больше допустимого, то корректирующий сигнал вновь подается на вход электромеханического преобразователя.Таким образом, схемой 6 подается навход гидроусилителя 3 корректирующий импульсный сигнал с крутым передним фронтом импульса, чем предотвращается уход гидродвигателя, вызванный, например, дей ствием вибрации.Использование изображения в электро.гидравлических системах машин, работающих в условиях вибрационных нагрузок, повышает точность позиционирования их рабочих органов и следовательно, эффективность их использования.