Система управления для объектов с запаздыванием

1112342Изобретение относится к системамавтоматического регулирования объектов с переменным запаздываниемв химической, машиностроительнойи других отраслях промышленности. 5Известна система автоматическогорегулирования объектами с запаздыванием,. которая содержит последовательно соединенную первую модельобъекта, первый блок сравнения, 1 Облок подстройки, блок оптимизации,регулятор и сумматор, а также вторую модель объекта, выход которойсоединен. со входом второго блокасравнения и четвертым входом блока 15оптимизации, первый вход - с выходомсумматора, а второй вход - с выходомблока подстройки, вход первой модели объекта соединен с третьим входомблока подстройки 11.20Однако эта система не можст бытьиспользована при переменном запаздывании. Кроме того, система отличается значительной сложностью из-заналичия элементов подстройки. 25Наиболее близкой по техническойсущности к изобретению являетсясистема управления для объектов сзапаздыванием, содержащая сумматори последовательно соединенные измеритель рассогласования, регулятор,исполнительный механизм, выходом подключенный ко входу объекта, а такжепоследовательно соединенные операционное звено и звено чистого запаздывания, причем вход модели объектауправления (инерционного звена) подключен ко входу объекта управления,а выходы модели объекта управления,звена чистого запаздывания и объекта40управления подключены к соответствующим входам сумматора 21."Х (Р) 0(Р)%0 Р) . Недостатком известной системы является невысокая точность при переменном запаздывании, 45Целью изобретения является повышение точности регулирования в случае переменного запаздывания.Поставленная цель достигается тем, что в систему управления для объектов 50 с запаздыванием, содержащую последовательно соединенные сумматор, измеритель рассогласования, регулятор, исполнительный механизм и объект управления, а также последовательно соединенные модель объекта управления без запаздывания и блок чистого запаздывания, причем выход модели объ-екта управления беэ запаздывания соединен с первым входом сумматора,а выход - с входом объекта управления, .введен блок деления, первыйвход которого соединен с выходом объ.екта управления, второй вход - с выходом блока чистого запаздывания, авыход делителя связан со вторым входом сумматора.На чертеже представлена схемапредлагаемой системы управления.Система содержит измеритель 1 рассогласования, регулятор 2, исполнительный механизм 3, объект 4 управления, имеющий переменное запаздывание, модепь 5 объекта без запаздывания, звено б чистого запаздывания,блок 7 деления, сумматор 8.Система работает следующим образом,При подаче на вход системы сигнала задания Хс,4 в измерителе 1 расогласования формируется сигнал ошибки, который преобразуется в регуляторе 2 и определяет рыходную величинуК исполнительного механизма 3. Сигналпоступает на вход объекта 4 управления, имеющего передаточную функциювида И, (р) В Р , и на вход моделиобъекта. Передаточная функция звена5 модели объекта имеет вид Юо ,а передаточная функция звена 6 числтого запаздывания 8 " . При временилзапаздывания объекта Ь 1, не Равномлвремени с 2 запаздывания звена 6 модели объекта, (причем ьь ), выходной сигнал с блока 7 деления(Р) ВОЬ(Р) Е Р Р(л.,лВью "- Я =Взависит только от величины запаздывания. Выходной сигнал системыЬРХ, = Е +М(Р)Ър):. зависит от величины запаздывания и свойств инерционного объекта.Следовательно, введение в систему блока деления и использование выходных сигналов объекта управления и звеньев модели объекта позволяет обеспечить компенсацию времени переменного запаздывания объекта управления. Точность регулирования системы достигается за счет того, что при изменении динамических свойств объекта выходной сигнал с блокаделения1112342 Составитель А,ЛащевРедактор П.Коссей Техред М. Тепер Корректор В.Синицкая Заказ б 458/33 Тираж 841 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 зависит от коэффициента 1, учитывающего изменения параметров в инерционной части объекта 4 управления. В тех случаях, когда время запаздывания объектами и время чистого запаздывания ь модели объекта естьлвеличины постоянные, выходной сигнал системы зависит только отсвойств модели объекта управления. Использование предлагаемой системы управления позволяет строить простые быстродействующие системы регулирования различными объектами с переменным запаздыванием, изменяющимся в больших пределах.