Электрогидравлический следящий привод

(19) (11) ) Р 15 ВУЛ СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНРЕСПУБЛИК 5 5 ИЯ ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ г"1. 1(72) Л,М. Корякин, В Б.С. Манукян, Д,А. ПВ.Я. Потетенькин и В (53) 621.525(088.8) (56) Льюис Э. и Стеческие системы управ 1966, с, 188, фиг. 4(5 ч)(57 ЦИЙ ПРИ но связ первый тель с едо ва т. елйство ий усилионка, дв трехли.каждыйвый зол имеющвухпояс е полос ло распре управл вторые а ечени вязан ИзоЬретениегидроавтоматикзовано, напримления испытатеначенных для нобъектов.Известен элследящий привовательно связа во и электрогидра с элементом сопло линейных распредедый свободно плав влицеский -заслонка илител рех- каждваеющихпояс кполоссти р еля, и ий дву,золотник и по две причем первые тор делителей подкпюч ления элемента со рые, через дроссе торцевы евые по пре" авы к каналам уп ло-заслонка, вто и постоянного се ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИПРИ ГКНТ СССР) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕС ВОД, содержащий посл анные задающее устро электрогидравлицески элементом сопло-засл ейных распределителя с вобод но пла ва ющий д отник и по две торце чем первые торцевые елителей подключены ения элемента сопло-заслонка, через дроссели постоянного - к полостям гидродвигателя,о .с объектом регулирования относится к оЬласти и может Ьыть исполь" р, в системах управьных стендов, предназ гружения механических ект рогидра влическиид, содержащий последонные задающее устройст" . 2а гидролинии - к источнику раЬоцей жидкости, полостям гидродвигателя и к. сливу, и промежуточный дроссель, установленный между вторыми торцевыми полостями распределителей, о т л и - ц а ю щ и й с я тем, цто, с целью повышения точности, привод снабжен датчиками усилия и скорости перемещения объекта регулирования, а также сравнивающим и суммирующим усилителями, а промежутоцный дроссель выполнен в виде второго электрогидравлического уси лителя с элементом сопло-заслонка, каналы управления которого подклюцены ко вторым торцевым полостям распределителей, при этом сравнивающий усилитель входами соединен с задающим устройством и с датчиком усилия, а выхо- Я дом - с первым электрогидравлическим усилителем и с одним из входсв суммирующего усилителя, другой вход которого соединен с датчиком скорости перемещения объекта регулирования, а выход - с вторым электрогидравлическим усилителем.3 , чения, " к полостям гидродвигателя, связанного с объектом регулирования, а гидролинии " к источнику рабочей жидкости, полостям гидродвигателя и к сливу, и промежуточный дроссель, установленный между вторыми торцевыми полостями распределителей.Недостатком известного привода является малая точность.Целью изобретения является повыше,ние точности привода.Указанная цель достигается тем, что привод снабжен датчиками усилия и скорости перемещения объекта регулирования, а также сравнивающим и суммирующим усилителями, а промежуточный дроссель выполнен в виде второго эле" ктрогидравлического усилителя с элементом сопло-заслонка, каналы управления которого подключены ко вторым торцевым полостям распределителей, при этом сравнивающий усилитель входами соединен с задающим устройством и датчиком усилия,а выходом - с первым электрогидравлическим усилителем и с одним из входов суммирующего усилителя, другой вход которого соединен с датчиком скорости перемещения объекта регулирования, а выход - со вторым электрогидравлическим усилителем;На чертеже изображена схема электрогидравлическогоследящего привода.Привод содержит задающее устройство (на .чертеже не изоЬражено), сравнивающий и .суммирующий усилители 1 и 2, . первый электрогидравлический усилитель 3 с элементом сопло-заслонкавторой электрогидравлицеский усилитель 5 с элементом сопло-заслонка 6,два трехлинейных распределителя 7 и 8,имеющих свободно плавающие двухпоясковые золотники 9 и 10 соответственнои по две торцевые полости 11, 12 и13, 1 ч соответственно, причем первыеторцевые полости 11 и 13 распределителей 7 и 8 подключены к каналам 15 и16 управления элемента сопло-заслонкавторые торцевые полости 12 и 14к,каналам управления 17 и 18 элементасопло-заслонка 6, а гидролинии 1920 - к источнику рабочей жидкости(на чертеже не изображен), гидролинии 21, 22 - к сливу, а гидролинии 23,2 ч - к полостям 25, 26 гидродвигателя 27, связанного с объектом 28 регули .рования, кроме того, вторые торцевые полости 12 и 1 ч подключены через дроссели 29, 30 к полостям 25, 26 гидро- двигателя 27. При этом привод снаб"4 50 55 дает. Одновременно в элементе соплозаслонка 6 электрогидравлического уси" лителя 5 перемещается заслонка,Изменение давления в полостях 25, 26 гидродвигателя 27 приводит к изме" нению расходов рабочей жидкости черездроссели 29, 30 и, соответственно,к изменению давления в полостях 12,1 ч распределителей 7 и 8 таким образом, что их золотники 9,10 вновь возвращаются в нейтральное положение.8 полостях 25, 26 гидродвигателя 27.устанавливается перепад давлений ЕР== Р- Р, а усилие на объекте .регули".сравнивающий усилитель 1 входами сое" 5динен с задающим устройством и .датчиком усилия 31, а выходом " с пер"вым электрогидравлическим усилителем3 и с одним из входов суммирующегоусилител.; 2, другой вход которогосоединен с датчиком 32 скорости перемещения объекта 28 регулирования, авыход " со вторым электрогидравлическим усилителем 5. Через дроссели 33,34 элемент сопло-заслонка 4 связан систочником рабочей жидкости.Электрогидравлический следящий привод раЬотает следующим образом,При подаче давления в гидролинии19, 20 и отсутствии. входного электрического сигнала от зцдающего устройства Б х на одном выходе сравнивающего усилителя 1, золотники 9 и 1 Ораспределителей 7 и 8 устанавливаютсяв нейтральном положении, при которомгидролинии 19, 20, 21 и 22 отделеныпоясками золотников 9, 10 от гидролиний 23, 24. При этом в полостях 25,26гидродвигателя 27 устанавливается. одинаковое давление, в результатечего усилие на объекте 28 регулирова"ния равно нулю. Следует отметить,что золотники 9 и 10 распределителей7,8 выполнены так, что не имеют зонынечувствительности.При подаче на вход усилителя 1входного электрического сигнала 0в элементе сопло-заслонка ч электрогидравлического усилителя 3 перемещается заслонка, в результате чего в полостях 11, 13 распределителей 7,8 40 дифференциально изменяется давление,что приводит к смещению золотников 9и 10 таким образом, цто в одной полос"ти гидродвигателя 27 давление возрастает, а в другой - на столько же парея И. Иоргентал скад едактор Подписное крытиям при ГКНТ СС д 4/5 Заказ 2433 . ТиражВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и113035, Москва, Ж, Раушская наб ул. Гагарина, 101 ППроизводственно-издательский комбинат Патент , г.ужг 5 1048893.бэлектрического сигнала 0 , Это усилие бочей жидкости в гидродвигателе 27; измеряется датчиком 31 усилия, элект- соответствующий скорости перемещения рический сигнал которого, являющийся объекта 28 регулирования без измене - сигналом обратной связи, подается на 5 ния усилия на нем, которое оСтается в другой вход усилителя 1. этом случае пропорциональным входномуЕсли объект 28 регулирования под" электрическому сигналу 0,.вижен, то под действием усилия со сто- г 1 алая величина хода золотников 9 Роны гидродвигателя 27 он перемещает" и 10, обусловленная наличием гидравли" . ся с соответствующей скоростью, кото ческой обратной связи, наряду с электрая измеряется датчиком 32 скорости Рической при отсутствии начального перемещения, электрический сигнал с смещения золотников 9 и 10, повышает которого преобразуется суммирующим динамическую точность воспроизведения усилителем 2 и подается иа электро" на объекте 28 регулирования заданной. гидравлический усилитель . Происходит 15 входным сигналом Пв силы при любой смещение заслонки элемента сопло"зас" скорости его перемещения,лонка б,вследствие чего изменяютсяПрименение данного изобретения давления в полостях 12, 14 Распредели позволит повысить точность электротелей 1,8, что приводит к перемещению гидравлических; систем управления ис" золотников 9 и 10 на такую величину, 3) пытательных стендов и, тем самым, эф-при которой обеспечивается расход ра- фективность их использования,