Следящая система

рв 711538 Союз Советских Социалистических Республик(23) Приоритет 8 05 В 11/01 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(53) УДК 62,5010 88,8) Дата опубликования описания 2801,80(54) слеДящдя систкмл Изобретение относится к,области автоматики, а именно к автоматическому управлению, и может найти применение для построения высокоточных следящих систем широкого профиля,Известна следящая система, содержажащая последовательно соединенные измеритель рассогласования, усилитель и исполнительный механизм, выход 10 которого соединен со входом измерителя рассогласования и через последовательно соединенные тахогенератор, дифференциатор, сумматор, второй вход которого соединен с выходом 15 тахогенератора, и фиксатор, второй вход которого соединен с выходом генератора импульсов, соединен с вторым входом усилителя. При работе следящей.- системы в установившемся динамическом 20 режиме достигается высокая точность регулирования. Однако эта система обладает недостаточной эффективностью при работе системы в переходных режимах, в которых при Формировании 25 корректирующего сигнала сказывается отличие выходного сигнала системы от входного, которое в ряде случаев может быть значительным. Переходный процесс в таких системах является затянутым и колебательным;точность системы в переходном режиме,таким образом, является низкой,Целью изобретения является повышение точности следящей системы приработе в переходных режимах,Это достигается тем, что системасодержит последовательно соединенныеформирователь допустимых значенийошибки, блок сравнения, формировательсигнала управления ключом и ключ,сигнальный вход которого соединенс выходом тахогенератора, а выход -со входом дифференциатора, причемвыход измерителя рассогласованияподключен к соответствующему входублока сравнения.На чертеже представлена структурная принципиальная схема следящейсистемы.Она содержит измеритель рассогласования 1, усилитель 2, исполнительный механизм 3, генератор импульсов4, фиксатор 5 тахогенератор 6,сумматор 7, дифференциатор 8, ключ9, формирователь допустимого значения ошибки 10, блок сравнения 11и формирователь сигнала управленияключом 12, Во время работы следящей711538 Формула изобретения ЦНИИПИ Заказ 938 од, ул, Проектная,системы при превышении ошибкой системы допустимого значения, имеющегоместо в переходных режимах, осуществляется автоматическое отключениекорректирующего канала, формирующегосигналы коррекции, пропорциональныепервой и второй производным от выходного сигнала системы (путем отключения выхода тахогенератора от входов сумматора и дифференциатора),Для повышения динамической точности в систему вводят сигналы, пропорциональные двум производным от выходного воздействия с выхода тахогенератора 6 и дифференциатора,просуммированные в сумматоре 7. 15Для устранения влияния положительнойобратнОй связи сигнал с выхода сумматора 7 квантуется по времени, квантованное значение запоминается нафиксаторе 5 на период квантования,задаваемый генератором импульсов .4,и вводится в систему.При скачкообразном изменении входного воздействия или возмущающеговоздействия на валу исполнительногомеханизма 3 в системе возникает перекодных процесс, в результате чегоошибка системы резко возрастает, Выходное воздействие системы значительноотличается от входного и, значит,для формирования корректирующего 30сигнала, повышающего динамическую точность, использовано быть не может.Поэтому на время превышения ошибкойсистемы допустимого значения корректирующий канал целесообразно отключать, Осуществляется зто следующимобразом. При превышении ошибкой допустимого значения на выходе блокасравнения 11 формируется постоянныйсигнал, который через формировательсигнала управления ключом 12 посту- .пает на управляющий вход ключа 9 екоторый и отключает на время превышения ошибкой системы допустимого иал ППП Патент, г. значения выход тахогенератора 6 от входа дифференциатораи сумматора 7.Описанное техническое решение значительно уменьшает колебательность переходного процесса и сокращает его длительность, что увеличивает область применения таких следящих систем, Испытания опытного образца показали, что следящая система с отключением корректируюшего сигнала на время переходного процесса является устойчивой, более чем в 5 раз уменьшилась длительность переходного процесса, в 3 раза повысилась точность работы системы в переходном режиме эа счет уменьшения переходной составляющей ошибки системы,Следящая система, содержащая последовательно соединенные измеритель рассогласования, усилитель и исполнительный механизм, выход которого связан со входом тахогенератора и вычитающим входом измерителя рассогласования, и последовательно соединенные дифференциатор, сумматор и фиксатор, выход которого подключен ко второму входу усилителя, второй вход - к, выходу генератора импульсов, а вход дифференциатора связан со вторым входом сумматора, о т л и ч аю щ а я с я тем, что, с целью повышения точности системы, она содержит последовательно соединенные формирователь допустимых значений ошибки, блок сравнения и формирователь сигнала управления ключом и ключ, сигнальный вход которого соединен с выходом тахогенератора, а выход - со входом дифференциатора, причем выход измерителя рассогласования подключен к соответствующему входу блока сравнения. Тираж 956 Подписное