Инструментальный манипулятор

Сфез Советсннв Сецианистнчесник РесйубнинОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 0650708(51) М. Кл. В 21 Х 13 22) Заявлено 0 присоединен 3) Приоритет Опубли ко Дата опуби заявки осударствеииый комитет СССР по делам изобретений и открытийДК 621. 73, 77 (088.8) ано 0503.79, Бюллетень Эй иковання описания 0503. 72) Авторы изобретени,А. Лиждвой, И.С нательский инститов и Ферросплавовлургии СССР Украинский научно-иссле специальных сталей, спл Министерства черной мет вите 4) ИНСТРУМЕНТАЛЬНЫЙ МАНИПУЛ ле илиндстолеких ры- ф Рпус силоног на поворотно й иэ ранноне Изобретение относится к вспомогательному оборудованию машиностроительных заводов и может быть использовано для механизации подачи инструментов в рабочую зону коночных прессов.Известен инструментальный манипу- лятор для прессов свободной ковки, содержащий поворотный стол, а также связанную с ним посредством равновелйких шарнирно закрепленных рычагов платформу с размещенным на ней захватом с приводами зажима и вращения, при этом один иэ рычагов шарнирно связан средней своей частью со штоком основного силового цилиндра, смонтиронанного на поворотном сто 1).Однако известный инструментальный манипулятор имеет значительные габариты и не обеспечивает достаточной надежности н работе. Это связано, гланным образом, с последовательным характером передачи движения от рычага к рычагу.Цель изобретения - уменьшение габаритов и повышение надежности в работе.Для этого ко о р смонтирован м ш рнирно, кажды ли инов и Ю.И, Гончаренк чагов выполнен составным из шарнирносоединенных основной и дополнительной частей, а последние снабженыупорами, расположенными с внутреннейстороны, и связаны между собой горизонтально расположенным дополнительным силовым цилиндром двойного действия, корпус и шток которого шарнир-но снязаны с сОответствующими имчастями рычагов.Конструкция манипулятора изображена на чертеже.На фиг. 1 показана схема манипулятора в положении подачи платформыс захватом в рабочую зону пресса;на фиг. 2 - то же, при нижнем положении платформы (захват не показан).Инструментальный манипулятор содержит перемещаемую по рельсам тележку1, на коброй находится вращаемыйпри помощи привода 2 горизонтальныйповоротный стол 3,На столе 3 шарнирно закрепленыравновеликие рычаги, состоящие иэчастей 4-7. Части 4 и б в . основные,а 5 и 7 - дополнительные. Основныеи дополнительные части шарнирно соединены друг с другом. Дополнительныечасти рычагов н.местах их соединенияс основными снабжены упорами 8, расГ) 5070 Яположенными с их ннутренней стороны, и шарнирно соединены с горизонтальной платформой 9. На последней расположен захват, состоящий из цангоного режима 10,силового цилиндра 11 двойного действия и привода 12 вращения захвата. Силовой цилиндр 13 поворота рычагов шарнирно смонтирован на поноротном столе, а его шток шарнирно связан с основной частью 6 рычага, ,Цополнительные части 5 и 7 рычагов связаны между собой горизонтально 10 расположенным дополнительным силовым цилиндром 14 двойного действия. Часть 5 связана шарнирно с его корпусом, а часть 7 - с его штоком.Работа манипулятора заключается 5 в возвратно-поступательном перемещении тележки 1, поворотах стола 3, зажиме и вращении захвата, осуществляемых при помощи известных механиз мон,фобычными для них способами, 20 а также в перемещении платформы 9 относительно стола 3.Перемещение платформы 9 относительно стола 3 осуществляется следующим образом.25При ныравненных рычажных парах 4, 5 и 6,7 - как обычный параллелограммный механизм, состоящий из звеньев: 3 - (6,7) - 9 - (5,4) с неподвижным и приводным при помощи цилиндра 13 поворотным звеном (6,7),.при этом шток цилиндра 14 максимально выдви- нут.При помощи цилиндра 14 - как коленный механизм вертикального подъема; при .вертикальном подъеме и опускании платформы. 9 силовой цилиндр 13 может быть отключен от энергосети.указанное выполнение обеспечивает перемещение платформы 9 .относительно стола 3 как по траектории действия 40 параллелогрвммного механизма, так и н строго вертикальном направлении, что имеет большое значение при механизации вспомогательных операций при ковке, связанных с подачей инструмента н рабочее пространстно пресса.Описанная конструкция инструментального манипулятора позволяет уменьшить его габариты и понысить надежность работы.Формула изобретенияИнструментальный манипулятор для прессов свободной ковки, содержащий поворотный стол, а также связанную с ним посредством равновеликих шарнирно закрепленных рычагов платформу с размещенным в ней захватом с приврдами зажима и вращения, при этом. один иэ рычагов шарнирно связан средней своей частью со штоком силового цилиндра, смонтированного на поворотном столе, о .т л и ч а.ю щ и й с я тем, что, с целью. уменьшения габаритов и повышения надежности:,его в работе, корпус силового цилиндра смонтирован на поворотном столе шарнирно, каждый иэ равновеликих рычагов выполнен составным из шарнирно соединенных основной и дополнительной частей, а последние снабжены упорами, расположенными с внутренней стороны, и связаны между собой горизонтально расположенным дополнительным силовым цилиндром двойного действия, корпус и шток которого шарнирно связаны с соответствующими им частями рычагов.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе .1. Авторское свидетельство СССР Р 515635, кл. В 25 11/00, 1974.