Следящая система

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ Союз Советскик Социалистическин Республик11с тэ Д 4 У СВИДЕТЕЛЬСТВУ А 810 ополиительное к авт. свид-в 2) Заявлено 04.07,75 21) 2151978/24 Кл.5 В 6/О с присоединением заявки 3) Приоритет 3 осударстаенный комитет Совета Миннстраа СССР оо делан нзооретеннйи открытий(71) Заявите 4) СЛЕДЯШАЯ СИСТЕМА 1Изобретение относится к автоматическому регулированию и может быть использовано в радиостроении и приборостроении.Известны следяшие системы, в которых повышение точности осушествляется эа счет применения в системах дополнительных устройств самонастройки 11Известны также следяшие системы, содержашие для повышения точности вспомо-. гательную импульсную следяшую систему 2 . Недостатком таких систем явлтт- ется их:. сложность малые значения рабочих скоростей иускорений, обусловленные инерционностью вспомогательной следяшей системы. Кроме того, перерегулирование и длитеЛьность переходного процесса на единичное входное воздействие зависит от временного положения первого импульса и момента подачи входного воздействия,Из известных следящих систем наиболее близкой к изобретению является следяшая система, содеркашая датчик, соединенный с приемником, выход которого подключен к первому входу суммирутошего усилителя, дви гатель, редуктор, тахогенератор, делитель напряжения, ключ, блок памяти, масштабируюший блок и генератор импульсов 3) . В этой системе тахогенератор, кроме стабилизации системы, осушествляемой через деЛитель напряжения, используется для ком пенсации ее скоростной составляющей ошиб В этой следяшей системе перерегулирование и время 1 переходного процесса зависятО от.временного положения первого импульса,приходяшего с генератора импульсов. Аинимальное пнререгулирование в такой системе получается только в тех случаях, когда момент приложения к системе единичтб ного скачка совпадает с моментом замыкания ключа или запаздывает на время, боль,шее периода прерывания. Следует отметить что если первое замыкание ключа происходит в момент времени, когда в системер) скорость отработки достигает максимального значения, то в системе наблюдается максимальное перерегулирование.Целью изобретения является уменьшениеперерегулирования и повышение быстродейст вня системьь566234 33/33 писное т", оектная,Дотигается это тем, что в следяшую систему введены последовательно соединенные блок определения модуля и пороговый блок через которые выход тахогенератора подключен к управляющему входу генератора им пульсов.На чертеже приведена блок-схема систе. мыеСледяшая система содержит датчик 1, соединенный с приемником 2, суммирую ший усилитель 3, двигатель 4, редуктор 5, тахогенератор 6, делитель напряжения 7, юпоч 8, блок памяти 9, масштабирующий блок 10, генератор ч импульсов 11, блок 12 определения модула и пороговый блок 13. 15Следяшая система работает следующим рбраэом. В исходном состоянии, когда сигнал на вход"сЫстеьы не поступает, напряжение на управляюшем входе генератОра 11 отсутствует и импульсы на его выхо ф де,управляющие работой ключа 8, также отсутствуют. При этом компенсирующая обратная связь отключена, что благоприятно сказывается на устойчивости системы,Если на вход системы подается еди яичный скачок 6= 1 (1) то как толькоЗхсистема придет в движение, тахогенератор 6 выдаст сигнал, который через блок 12 определения модуля и пороговый блок 13 запускает генератор импульсов 11. При 30 этом первый импульс будет выдаваться генераторам с задержкой на время 1 Т . Блок 12 определения модуля предназначен для выдачи сигнала одной и той же полярности при изменении знака скорости отра ботки (например, при синусоидальном аходном воздействии), необходимого для срабатывания порогового блока 13.Использование предлагаемого изобретения позволяет осуществлять задержку ра боты генератора импульсов на время 1 ) относительно момента приложения к сйс.теме единичного скачка, что позволяет .уменьшить перерегулирование и повысить быстродействие системы, Кроме того, приостановэ системы (при отсутствии входного воздействия) происх одцт выключениегенератора импульсов и отключение компенсирующего устройства, что приводит кповышению устойчивости .системы. ф о р м у л в и з о б р е т е н ия Следящая система, содержащая датчик, соединенный с приемником, выход которого подключен к первому входу .суммирующего усилителя, выход которого подключен к входу двигателя, с выходным валом которого через редуктор связан объект и непосредственно тахогенератор, вьссод которого через делитель напряжения соединен со вторым входом суммирующего усилителя и через последовательно соединенные ключ, блок памяти,и масштабирующий блок соединен с третьим входом суммирующего усилителя, а также генератор импульсов; выход которого подключен к управляющему входу ключа, о т л и ч а ю ш а я с я тем, что, с целью уменьшения перерегулирования и повышения быстродействия системы, она содержит последовательно соединенные блок определения модуля и пороговый блок, через которые выход тахогене ратора подключен к управляющему входу генератора импульсов.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:1. Патент США % 3412300, кл. 318-18, 1968.2. Авторское свидетельство СССР179816, кл. 21 с 46/50, (05 У ) заявл. 1964.3. Смирнов В, С. и др. Исследование следяшей системы с импульсной коррекцией. Сборник рефератов депонированных рукописных работ", ВИМИ, 1974,10.