Автооператор

гО П И С А Н И Е ш 49909ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Сонзз Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 11.12,73 (21) 1976542/25-8с присоединением заявки Ме(51) М. Кл,2 В 230 7/04 Государственный комитет Совета Министров СССРпо делам изобретенийи открытий(54) АВТООПЕРАТОР Изобретение относится к универсальным автооператорам или промышленным роботам,Известны автооператоры, в которых зажимное устройство, приводимое от гидроцилиндра, кинематически связано с механизмом ориентации.С целью расширения технологических возможностей автооператора путем увеличения зоны манипулирования механизм ориентации выполнен в виде дополнительного гидроцилиндра, кинематическая связь которого с гидроцилиндром зажима выполнена в виде карданной передачи, а на каждом гидроцилиндре установлены поворотные обоймы, соединенные между собой,На чертеже схематически изображен авто- оператор, продольный разрез,Зажимное устройство автооператора монтируется на штанге 1, которая имеет заданное число степеней свободы относительно основания автооператора, Неподвижно по отношению к штанге 1 на ней закреплены корпус 2 гидро- цилиндра, управляющего наклоном зажима, и кронштейн 3, в котором смонтирован с применением установочных колец 4 валик 5 с ведущей шестерней б. На корпусе 2 гидроцилиндра смонтирована поворотная обойма 7, имеющая зубчатый венец и кронштейн. Зубчатый венец обоймы 7 находится в зацеплении с шестерней б, а на кронштейне этой обоймы закреплена стойка 8. В корпусе 2 имеются каналы а и б, подводящие масло к штоковой и поршневой полостям гидроцилиндра и канал в, подводящий масло к другому гидроцилиндру, управ ляющему зажимным устройством. Шток 9 карданной передачей 10 связан с корпусом 11 гидроцилиндра, управляющего зажимным устройством. Корпуса 2 и 11 соединяются сильфоном 12. В корпусе 11 имеется отверстие г для под вода масла к поршню 13. Обратный ход поршня 13 обеспечивается пружиной 14. На корпусе 11 смонтирована на шарикоподшипниках 15 обойма 16, имеющая кронштейн 17, который соединяется со стойкой 8 при помощи пальца 15 18. Кроме того, корпус 11 имеет кронштейн 19,в котором закреплены пальцы 20, Губки 21 зажимного устройства смонтированы поворотно на пальцах 20 и при помощи серег 22 соединяются со штоком 23 гидроцилиндра, управля ющего зажимным устройством.Автооператор работает следующим образом.При соединении канала в с напорной магистралью напорной станции (на черт, не показана) давление масла через отверстие г пе редается в поршневую полость гидроцилиндра,управляющего зажимом. Шток 23 движется вперед, серьги 22 расходятся, губки 21 сближаются. Таким образом происходит закрепление перемещаемого груза в зажимном устройЗ 0 стве автооператора.499091 1 б Перемещается груз в основном за счет перемещения штанги 1 известными механизмами, а тонкая коррекция положения груза осуществляется за счет наклона зажимного устройства относительно штанги 1. Наклон может быть выполнен поворотом зажима в любой плоскости, проходящей через ось штока 9. При этом корпус 11 гидроцилиндра, управляющего зажимом, а следовательно, и смонтированный на корпусе 11 зажим поворачивается вокруг пальца 18 на угол, определяемый величиной перемещения штока 9. Гидроцилиндр, управляющий наклоном зажима, через каналы а и б питается от насосной станции через золотник с закрытым центром, что позволяет фиксировать угол наклона зажимного устройства относительно штанги 1. Для раскрытия зажима канал в соединяется со сливной магистралью тогда пружина 14 отводит поршень 13 и шток 23 в исходное положение, Серьги 22 сходятся, а губки 21 расходятся.Для изменения плоскости наклона зажимного устройства производится поворот стойки 8 вокруг оси штока 9. Поворот осуществляется за счет вращения валика о от того или иного командоаппарата. При этом шестерня 6 поворачивает на соответствующий угол обойму 7 относительно корпуса 2, а вместе с обоймой 7 5 она поворачивает и стойку 8. Поскольку обойма 16 выполнена легкоподвижной, стойка 8 может повернуть ее относительно корпуса 11.В результате движение штока 9 вызывает наклон зажима в иной плоскости. Формула изобретения Автооператор, включающий зажимное устройство, производимое от гидроцилиндра, ки нематически связанное с механизмом ориентации, отличающийся тем, что, с цельюрасширения технологических возможностей,путем увеличения зоны манипулирования, механизм ориентации выполнен в виде дополни тельного гидроцилиндра, кинематическая связькоторого с гидроцилиндром зажима выполнена в виде карданной передачи, а на каждом гидроцилиндре установлены поворотные обоймы, соединенные между собой.