Способ автоматического управления выемочной машиной

О П И С А Н И Е иц 447507ИЗОБРЕТЕН ИЯ Юоаз СоветскихСоциалистических Республик АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУкис присоединением заяв 32) ПриоритетОпубликовано 25,10.74. Бюл Дата опубликования описа асударстевннык комите авета Министров СССРо ледам изабрвтений УДК 622.232,7(088.8) тень39я 03,06.75 открытии Авторыизобретен Силаев, К, И. Кириченко, В, К, Иванников,вич, В. Е. Романенко и М. А. Азриэлиледовательский и проектно-конструкторскийпо автоматизации горных машин Л, А, Зубков, В, И,В, А, Юргиле онецкий научно-ис институт(1) Заявител ВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ВЫЕМОЧНО МАШИНОЙ(54) СПО Известны способы автоматического управления выемочной машиной с помощью импульсного регулятора, основанные на измерении нагрузки двигателя и скорости подачи исравнении их с уставками,5Предлагаемый способ отличается тем, чтопри пуске машины или длительной перегрузке автоматически снижают до нуля скоростьподачи независимо от величины уставки, приотклонении нагрузки и скорости от величин 10уставок изменяют скорость подачи импульсами переменной скважности, пропорциональной величине рассогласования нагрузки и абсолютной величине средней скорости подачи,а при остановке машины переключают уставку скорости подачи в. нулевое положение путем установки нулевого эксцентриситета гидронасоса подачи и одновременного соединения между собой силовых магистралей гидронасоса и гидродвигателя подачи, переключают электрогидроклапаны в цепях регулирования скорости подачи в зависимости от направления подачи. /Это позволит улучшить динамические характеристики регулирования и обеспечить 25дистанционное управление выемочной машии.Изобретение поясняется чертежом, на котом представлена функциональная схема устйства, 30 Она содержит датчик нагрузки 1, устрой ство сравнения 2 фактического и установленного значения токов электродвигателя, ре. лейные усилители уменьшения 3 и увеличе. ния 4 нагрузки, звенья 5 и 6 гибкой отрицательной обратной связи, ключи 7 и 8 для управления ими, преобразователи 9 и 10, выходной усилитель 11, реле времени 12, логический элемент ИЛИ 13, ключ 14, устройство сравнения 15 фактической и установленной скоростей, подачи, релейные усилители 16 и 17 с выходными реле 18 и 19, устройство направления подачи 20 с выходным реле 21, датчик скорости подачи 22, электрогидроклапаны 23, 24 и 25, разделительные диоды 26 и 27, гидронасос 28, гидродвигатель 29, объект регулирования 30, включающий исполнительный орган 31 и электродвигатель 32, и переключатель уставки 33.Устройство работает следующим образом.В устройстве сравнения 15 сравниваются заданное и фактическое значения скоростей подачи. В зависимости от направления подачи и знака отклонения скорости подачи от уставки контактами реле 18 или 19 замыкаются цепи питания электрогидроклапанов 23 или 24, и скорость подачи изменяется либо непрерывно, когда ее надо уменьшить, либо импульсно (через выходное устройство), когда она увеличивается.В устройстве сравнения 2 сравниваются фактический (1 ф) и установленный (1 т) токи. При 1)1 срабатывает усилитель 3 и через элемент 13 размыкает ключ 14, который отключает уставку скорости подачи. В зависимости от направления подачи срабатывают реле 18 или 19: для одного направления подачи включится реле 18 и клапан 23, для другого - 19 и 24 (при этом реле 21 сработает и переключит свои контакты в цепи питания клапанов 23 и 24. Скорость подачи будет уменьшаться, Кроме того, усилитель 3 выдает сигнал на замыкание ключа 7. Преобразователь 9 подает на вход 5 сигнал, обратно пропорциональный сигналу датчика обратной связи. Сигнал рассогласования на входе 3 модулируется в широтно-импульсный сигнал, скважность которото зависит от величины перегрузки и от фактической скорости подачи,При недогрузе сработает усилитель 4, который при скорости подачи меньше уставки через выходной усилитель включит клапан 23 при одном и 24 при другом направлении подачи, Действие гибкой отрицательной обратной связи аналогично рассмотренному выше.При пуске машины реле времени 12 запускается напряжением сети 34, и на время выдержки удерживает разомкнутым ключ 14. Уставка скорости подачи равна нулю и клапаны 23 или 24, в зависимости от направления подачи в момент выключения машины, переключают гидр осистему на уменьшение скорости подачи.При остановке машины переключатель уставки скорости поцачи 33 устанавливается в нулевое положение, что приводит к включению одного из электрогидроклапанов, который уменьшает скорость подачи до нуля.В нулевом положении переключателя замыкается и цепь на включение электрогидроклапапа 25, который соединяет между собой силовые магистрали гидропасоса и гидродвигателя подачи и обеспечивает полную остановку машины.10Предмет изобретения1. Способ автоматического управления выемочной машиной с помощью импульсного регулятора, основанный на измерении нагрузки двигателя и скорости подачи и сравнении их с уставками, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик регулирования, при пуске машины или длительной перегрузке автоматически сни жают до нуля скорость подачи независимоот величины уставки, при отклонении нагрузки и скорости от величин уставок изменяют скорость подачи импульсами переменной скважности, пропорциональной величине рас согласования нагрузки и абсолютной величине средней скорости подачи, а при остановке машины переключают уставку скорости подачи в нулевое положение путем установки нулевого эксцентриситета гидронасоса подачи 30 и одновременного соединения между собойсиловых магистралей гидронасоса и гидро- двигателя подачи.2, Способ по п. 1, отличающийся тем,что, с целью дистанционного управления пе реключают электрогидроклапаны в цепях регулирования скорости подачи в зависимости от направления подачи.