Устройство для автоматического вождения самоходных агрегатов

) М, Кл. А 01 Ъ 690 явкис присоединением арственный комитет та Министров СССР елам иаооретений н открытий(32) Приоритет ос Со публиковано 25,07,7(53) УДК 631.311(088.8 летець Ле Дата опубликова писания 20.01.7А, И. Драновский, Г. Н, Файнбурд, Г. М. Лавров и В. И. ИргОдесская научно-исследовательская станция Государственного сою научно-исследовательского тракторного института о(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕН САМОХОДНЬ 1 Х АГРЕГАТОВИзобретение относится к области автоматизации управления сельскохозяйственными агрегатами при проведении технологических сельскохозяйственных операций, связанных с движением агрегата по зависимым задающим линиям (например, сеь, пахота, культивация).Известны устройства для сглаживания искривлений при копировании задающих траекторий, содержащие чувствительный элемент, сумматор, преобразователь сигнала и исполнительный механизм, в которых дополнительная информация о положении объекта на местности получалась с помощью специальных датчиков, усложняющим техническую реализацию устройств.Целью изобретения является исключение накопления искривлений при копировании здвисимых линий ц упрощение конструкции устройства.Поставленная цель достигается тем, что в устройстве выход преобразователя сигнала последовательно подключен к аналогу исполнительного механизма и к аналогу самоходной машины, причем последний состоит из двух последовательно соединенных интегрирующих звеньев, характеристики которых соответствуют динамическим свойствам самоходной машины, а выходы интегрирующих звеньев совместно с выходом аналога исполнительного механизма соединены со входом сумматора. На чертеже изображена структурная схемапредлагаемого устройства,Оно содержит чувствительный элемент 1,сумматор 2, преобразователь сигнала 3 и исполнительный механизм 4. Преобразовательсигнала 3 обхвачен обратноц связью, состоящей цз аналога цсцолнцтельцого механизма 5ц двух цоследоьдтельцо соединенных интегрирующих звеньев 6 и 7, которые отражают интер цр) 1 Оц 1 це свои отца 11 грсгата ц я вл 51 1 отсядц 11 лОГО) сдмохОдц 01 .11 дц 1 и вы 8.Выходы цсц)лццтельцого механизма 5 ц цнтегрцру)ощцх звеньев 6, 7 через переменныерезисторы 9, 10, 11 сосдццецы с суммдтором,5 я)ля)О)нимся входом преобразователя сцгцалд,Реализация интегрирующих звеньев можетбыть различи 11, вд)кцО ч)Обы цх передаточныефункции соотвстство)длц динамическим характерцсцкдм самоходной машины.0 Ицгегрцрующце звенья 6 и 7 могут быль выполнены, например, на операционных усилителях постоянного тока (УПТ) 12, 3, резисторах 14, 15, и 16, 17 соответственно ц емкостях18, 19, ВЫ 1)црдя цдраметрь рсзцсторов 14 - 175 и емкостей 18 ц 19, можно на выходе интегрирующих звеньев 6 и 7 получить сигналы, соответствующие курсовому углу, образованномупродольной осью машины с заданным направлением движения и координате центра тяже 0 сти самоходной машины.436630 же минимизируег угловзх 1 о скорость поворота и курсовой угол,Все это ооес:1 счивает исключение накопле:1 ия искривлений при конировании зависимых зада 1 ои;их линий. Г 1 рсдмет изобретенияУстройство для автоматического вождениясамоходных агрегатов. содержащее чувстви тельный элемент, сумматор,;1 реобразовательсигнала и ис:1 олнительный механизм, о т л и и ю и 1 с с с я гсм, что, с целью исключения нако 11.1 сни 51 искр 11 Вленн 1 И 1)и копирова 1 ии зависимых л 1 ший и унрощения конструкции уст ройства, ияход иреобразоватсля сигнала:1 оследователшв:юдклю:1 сн к аналогу иснолнителы 1 ого механизма и к аналогу самоходной машины, причем последний состоит из двух последовательно соединенных интегрирующих 20 звеньев, характеристики которых соответствуют динамическим свойствам самоходной машины, а выходы интегрирующих звеньев совместно с выходом аналога исполнительного механизма соединены со входом сумматора,Составитель Г. ФайнбурдТехрсд 3. Тараненко Корректор Л, Орлова Рслакгор Д. Пинчук Заказ 36751 Изд, М 124 Ц 1111 ИП 11 Государстве 1 гиого комитета ио делам изобрстс;1 ии иТииогра 11 ня, ир. Саиуиова, 2 При отклонении самоходного агрегата от задающей линии на выходе чувствительного элемента 1 появляется сигнал рассогласования, 1 хотор 11111 ерез смматор, нрсобразоватсль СИГНаЛа И ИСИОЛНИтСЛШ 1 Ый МСХаНИЗМ 1 ОВОРачивает самоходный агрегат в сторону умсн 1- шения ошибки. Как только на выходе 11 рсобразователя сигнала 3 появится у;1 равл 51 ОИ 1 иц сигнал, па выходе аналога исиолнитсл 1 ного механизма 5:1 оявится сигнал, нро:1 орциональный угловой скорости новорота агрегата. Этот сигнал чсрез интсгрирующсс звено 6 ностун 11 сг на вход второго интсгрируюпцсго звс:1 а 7. 1311- ходы ис 11 олнитсльного механизма 5 и 111 г 1 сгрирую 1 цих звс 1 И;св 6, 7, соответствующие мгловой с 1 орости поворота агрегата, курсовому углу и ординате центра тя 5 кести агрегата, через перемс 1 шые резисторы 9, 10, 11 поступаят на сумматор 2 преобразователя сигнала, замыкая цепи обратной связи регулятора. Поэтому уст- ройстВО дл 51 аВтоматичсского Вождения самоходного агрегата обеспечивает минимальное отклонение объекта от зада 1 ощей лини 1 и от продольной оси коорд 1 шат на местности, а такТираж 565 ПодписноеСовета 1 инистров СССРоткрытийиаб., д. 4 5