Устройство для вращения хобота кузнечного манипулятора

338293 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республик1970 ( 1494802/25-27) аявлено ки М трисоедипепием за оритет омитет по делам рытик зобретени ДК 621.7,077(088 Опубликовано 15.Ч Дата опубликовани 972. Бюллетеньо,писания 12.71.197 при Совете Министре СССРАвторы изобретения нюк, Б. А. Евдашев и А. А, Ко Г. Миронов, В. П е вский механический институт аявитель СТРОЙСТВО ДЛ АНИ Изобретение относится к кузнечно.штамповочному производству и предназначено для применения на кузнечных манипуляторах.Известно устройство для вращения хобота кузнечного манипулятора по авт, св.254317. Недостатком ето является неустойчивость работы в связи со значительным разбросом параметров входящих в устройство элементов.Предлатаемое устройство в отличие от известного для обеспечения стабильности работы снабжено суммирующим блоком, встроенным в электрическую цепь между предусмотренными в ней сельсин-трансформатором и усилителем, а также датчиком скорости гидродвигателя управления и датчиком скорости двигателя, выход каждого из которых соединен со входом суммирующего блока, а выход последнего соединен со входом усилителя,Устройство для вращения хобота кузнечного манипулятора изображено на чертеже.В описываемом устройстве с хоботом 1 жестко соединено зубчатое колесо 2, находящееся в зацеплении с шестерней 3, установленной на выходном валу редуктора 4. Последний через муфту 5 связан с гидродвигателем б, который через золотник 7 управления соединен с гидронасосом 8. Плунжер 9 золотника посредством червяка 10 и червячного колеса,11 связан через управляемую соединительную муфту 12 с хоботом и с редуктором 13 ИЯ ХОБОТА КУЗНЕЧНОЛЯТОРА управления, соединенным с двигателем 14 управления, электрически связанным с сельсин-трансформатором 15, установленным на хоботе. Сельсин-трансформатор электрически 5 соединен с усилителем 16 и датчиком 17 поворота хобота, В корпусе золотника установлена пружина 18. Вход усилителя соединен с выходом сухгмирующего блока 19, связанного через сопротивление 20 с датчиком 21 скоро сти гидродвитателя 6 и через сопротивление22 с датчиком 23 скорости двигателя 14 управления.При повороте датчика 17 на необходимыйугол в статорной обмотке сельсин-трансфор матова появляется напряжение рассогласования, которое подается на усилитель, с усилителя оно поступает па двигатель 14, который вращает через редуктор управления червяк 10. При заторможенном червячном колесе, 20 когда хобот не вращается, червяк, механически связанный с плунжером, совершает небольшое вращательное движение и осевое перемещение. При этом окна золотника открываются, масло от гидронасоса поступает в 25 гидродвигатель, и хобот с червячным колесомначинают вращаться. При этом на датчиках 21 и 23 возникают напряжения, соответственно пропорциональные скорости вращения гидродвигателя 6 и двигателя 14. Эти напряже ния подаются через сопротивления 20 и 22 на338293 Предмет изобретения Составитель С. ПущинскаяРедактор Л. Жаворонкова Техред Е. Борисова ректор Т, Кита аказ 1699/3 Изд.655 Тираж 448 ПЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министр Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5 исное СССР Типография, пр. Сапунова, 2 суммирующий блок 19, где они вычитаются из напряжения сельсин-трансформатора. Причем с помощью регулировочных сопротивлений 20 и 22 можно подобрать сигналы обратных связей таким образом, чтобы обеспечивалась устойчивость работы устройства даже при значительном разбросе параметров комплектующих элементов. По окончании отработки заданного поворота хобота напряжение рассогласования иочезает, снимается н агрузка с червяка и плунжер под действием пружин, установленных в корпусе золотника, занимает среднее положение.При принудительном повороте хобота, под воздействием кузнечного агрегата, вместе с хоботом вращаются червячное колесо и червяк. Последний, кроме вращательного движения, получает осевое перемещение, что приводит к открытию окон золотника и подаче масла от гидронасоса к гидродвигателю, После, отработки угла поворота хобота, установленного на датчике 17, хобот возвращается в исходное положение.5 Устройство для вращения хобота кузнечного манипулятора по авт, св.254317, отли чаюш,ееся тем, что, с целью обеспечения стабильности работы устройства, оно снабжено суммирующим блоком, встроенным в электрическую цепь между предусмотренными в ней сельсин-транаформатором и усилителем, а 15 также датчиком скорости гидродвигателя управления и дапчиком скорости двигателя, выход каждого из которых соединен с входом суммирующего олока, а выход последнего соединен с входом усилителя,