Самонастраивающееся устройство автоматического направления движения трактора

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических РеспубликЗависимое от авт, свидетельства-Заявлено 11.Х 1.1970 ( 1497211/30-15)с присоединением заявкиПриоритет А 01 Ь 69/04 Комитет по дел зобретений и открытипри Совете МинистровСССР УДК 631.364(088.8) бликовано 111 Ч,1972, Бюллетень13 ата опубликования описания 5.Ч.1972 Авторизобретен А. А. Черпак Благовещенский сельскохозяйственный институтЗаявител САМОНАСТРАИВАЮЩЕЕСЯ УСТРОЙСТВО АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ ТРАКТОРАлена и по выИзобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к устройствам для автоматизации тракторов.Известные устройства содержат основной контур управления, включающий копирующий механизм, трехпозиционный датчик, импульсный элемент, двухпозиционный ключ и сервопривод.Недостатком таких устройств являегся сложность и длительность настройки. Кроме тото, отсутствие специальных приборов, с помощью которых можно было бы определить качество настройки устройства, вынуждает опираться на субъективные факторы. В связи с этим режимы работы первоначально настроенного устройства не остаются постоянными, а изменяются в широких пределах, что приводит к необходимости повторных регулировок.В ряде случаев такая регулировка невозможна, например при непрерывном изменении внешних условий (рельефа местности, крюковото усилия, скорости движения агрегата и т. д.),Целью изобретения является устранение субьективного фактора из процесса настройки и автоматической подстройки при изменении режимов работы агрегата.Достигается это тем, что устройство снабжено дополнительным контуром регулирования, содержащим добавочный импульсный элемент, трехпозиционный анализатор и шаговый двигатель, вал которого соединен с подстроечной системой импульсного элемен та основного контура управления.На чертеже представлена блок-схема предлагаемого самонастраивающегося устройства, автоматического направления движения трактора.10 Устройство состоит из двух контуров регулирования. Первый - основной контур служит для управления движением трактора состоит из первичного чувствительното элемента 1 представляющего собой копирующий 15 щуп, на вертикальной оси которото закреплентрехпозиционный датчик 2, импульсного элецента 3, двухпозиционного ключа 4, сервопривода 5, включающего в себя электромагнитный золотник и гидроцилиндр, объект управ ления 6 (трактор). Второй - дополнительный ясонтур регу рования предназначен для задания опреде ного режима управления основного контур 5 в случае его изменения производит регулир ку настройки импульсного элемента, что зволяет при изменении внешних условий держивать постоянный режим, работы агре та, производить первоначальную настро 0 импульсного элемента 3 при отсутствии су334935 пульсный элемент 7. По истечении паузы элемента 3 элемент 7 вырабатывает импульс,длительность которого достаточна для срабатывания шагового двигателя. Сигнал от эле 5 мента 7 подается на трехпозиционный анализатор, Если анализатор находится в положении +1, соответствующем положению объекта недорегулирован, импульс проходит через анализатор на шаровый двигатель, при10 этом,подстроечное устройство элемента 3 повернуто на один шаг и длительность следующего управляющего импульса увеличивается,В случае перерегулирования анализатор заки.мает новое положение, и сигнал от элемента15 7, изменяя знак на анализаторе, идет на ша,- говый двигатель, который поворачивается вобратную сторону и уменьшает длительностьимпульса элемента 3,Таким образом, длительность управляюще 20 го импульса элемента 3 с течением времениподбирается такой, при которой объект в конце переходного процесса (в конце паузы) занимает положение внутри зоны нечувствительности анализатора, и при изменении25 внешних условий она подстраивается аВтоматически. 30 Самонастраивающееся устройство автома.тического направления движения трактор а, содержащее основной контур управления, включающий копирующий механизм, трехпозиционный датчик, импульсный элемент, двух позиционный ключ и сервопривод, отличаюи 1 ееся тем, что, с целью устранения субъективного фактора из процесса настройки и автоматической подстройки при изменении режимов работы агрегата, оно снабжено допол,нительным контуром регулирования, содержащим добавочный импульсный элемент, трехпозиционный анализатор и шаговый двигатель, вал которото соединен с лодстроечной системой импульсного элемента основного 45 контура управления. Составитель А. СвирцевскийРедактор Н. Спиридонова Техред Г. Ускова Корректоо Е, Усова ПодписноеИзд.512 Тираж 448 Заказ 1332/3 Типография, пр. Сапунова, 2 ективного фактора и сократить время регулировок устройства.Дополнительный контур регулирования со. стоит из добавочного импульсного элемента 7; трехпозиционного анализатора 8, выполненного аналогично датчику и закрепленному на вертикальной оси чувствительного элемента; реверсивного шагового двигателя 9, вал которото связан с подстроечным элементом импульсного элемента 3, от,которого зависит длительность управляющего сигнала,Зона нечувствительности анализатора располагается таким образом, что значение - 1 анализатора 8 точно соответствует значению +1 датчика 2, а значение +1 анализатора находится внутри зоны нечувствительности датчика 2 и может регулироваться, чем обеспечивается заранее заданный режим работы а грет ата.При отклонении трактора от борозды чувствительный элемент отклоняется и через датчик включает импульсный элемент 3, который действует на ключ, включающий сервопривод через цепь а на время, равное длительности импульса импульсного элемента 3, По истечении этого импульса сервопривод отключается, возвращаясь в исходное положение, а ключ 4 замыкает цепь в. После паузы трактор должен занять положение, при когором отклонение первичного чувствительного элемента не превышает зоны нечувствительности анализатора. В случае неправильной настройщики импулысного элемента 3 объект может не войти в зону нечувствительности анализатора ввиду недорегулирования и, наоборот,перейти эту зону при перерегулировании.Если под действием первого управляющего воздействия объект не дошел до зоны нечувствительности анализатора, что соответствует малой длительности управляющего сигнала, необходимо увеличить длительность управляющего импульса. В данной схеме это происходит автоматически: после того, как ключ замкнет цепь в, сигнал (пауза) от импульсного элемента 3 поступает на имПредмет изобретения