Устройство адаптации для систем управления с переменной структурой

304554 ОП ИИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Советских циалистическик Республик К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ вт. свидетельства М ависимое о 1 ПК С 05 Ь 1302 Заявлено 10.111.19701412262/18-24) ем заявки М присоедине Комитет по делам зобретений и открытий при Совете Миыистров СССРПриоритетОпубликовано 25 Х.1971, Бюллетень М 17 Дата опубликования описания 3.1 Х.1971 ДК 621.317,7- (088.8) Авторыизобретения Н, Дубровский, И, Д. Баумберг, 3. Е, Круашвили,Д. Г, Табидзе и Т, Н, Чачхианиправления и Руставский проектно-конструкторскийинститут В. Емельянов ститут пробле Заявнтел РОЙСТВО АДАПТАЦИИ ДЛЯ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИ С ПЕРЕМЕННОЙ СТРУКТУРОЙИзобретение относится к устройствам автоматического управления, в частности, к адаптивным устройствам управления с переменнойструктурой.Известны адаптивные устройства в классесистем с переменной структурой с применением индикатора скользящего режима.Предложенное устройство отличается тем,что оно содержит последовательное соединение первого резистора, обмотки электромагнитного реле, обмотки поляризационного реле, двух параллельно включенных динисторов,двухполупериодного выпрямителя и резистора с переменным сопротивлением.Это позволяет сократить количество схемных элементов устройства и одновременноулучшить качество адаптации, заключающеесяв плавном движении линии скольжения и положения информации более, чем за одни циклскользящего движения.На чертеже приведена схема устройстваадаптации,Она содержит последовательное соединениерезистора 1, обмотки поляризованного реле 2,обмотки электромагнитного реле 3, двухвключенных параллельно друг другу динисторов 4 и 5, двухполупериодного выпрямителя6, резистора 7 с переменным сопротивлением,через контакт Рподключенного к электроду 8 управляемого сопротивления 9, Второй электрод 10 управляемого сопротивления через контакты РПи Р, а также через резистор 11, управляемое сопротивление 12, контакты РП, диод 13 и через последовательное 5 соединение контактов РПи РПподключен последовательно к диоду 14. Анод этого диода через контакты РПн управляемое сопротивление 12 подключен к общей точке контактов РПи РПполяризованного реле О 2, контакты РПкоторого включены междуэлектродом 8 и общей точкой контактов РПи РП. Контакт Рвключен параллельно резистору 1.При движении изображающей точки ы 5 скользящем режиме, входной сигнал5=х+Сх, (где х 1 - рассогласование систес(х,мы, ха=, С - угловон коэффициент линииНскольжения) является знакопеременной функ- О цней, и, следовательно, на управляемое сопротивление 9 поступает через диоды 13 и 14. В зависимости от положения якоря поляризованного реле 2, определяющего квадрат (второй или четвертый), в котором возникает 5 скользящее движение, имеет место прохождение сигнала: прн скользящем движении во втором квадрате, т. е. замкнутых контактах РПи РП, через управляемое сопротивление 12 поступает на управляемое сопротнвле- О ние 9, а при скользящем движении в четверф 5=лег Сл 1 -г -Составитель А. Я. Лащевсхрсд 3. Н. Тараиеико Корректор А. Н, Васи эсдактор Е. маиова Типотрафии, ир, Саимиова ТОМ К 132 ДР 21(Э - . ЧСРЕЗ З 221 КПчТ 1(С КОНЧ 2 КТ 12 Р 17-3 и РП. КоэффицисГг усгл(ния, реализуемый уира 3 ляемым сопротивлением 12, подоирается таким Образом, чтобы обеспечить необходимый запас устойчивости скользящего движения,При выходе преображающей точки из области скользящих режимов, сигнал 5 становится знакопостояннои величиной, вследствие чего отпирается один из динисторов 4 или 5, и сигнал через двухиолупериодный выпрямитель б и резистор 7 с переменным сопрот 51 влением поступает на управляемое сопротивление 9, наинтегрированная величина на котором определяет угловой коэффициент линии скольжения, Угловой коэффициент линии скольжения определяет скорость затухания скользящего процесса. Предмет изобретенияУстройство адаптации для систем управления с переменной структурой объектов с запаздыванием, содержащее электромагнитное реле, поляризованное реле, диоды, д 35 исторы, резистор и управляемые сопротивления с памятщо, от,гипа)огиийся тем, что, с целью улучшения качества адаптации, оно содержит последовапельное соединение первого резистора,каз 2335(9 Изд. з 9741 ИИПИ Комитета по делам изооретсМосква, Э 1(,-35,Об)1011(1 элск 1 ОМБГИ 1 т 110 ГО 1 э(,(е, ООЭ 10 тки 110 , ,1) :3 ( ) 1 3 11 1 1 1, )( ))Л ;., 1 . 3 (, .1 .1, 1 1( ) : ..1 . .;. . ( 12 р 11, в ЛС,1 Ь 10 ОД 1;1 (РУ 1 ОМ .(111111010 ЭОБ И;101 ОГ 111 Ста;ОБ,(1111 ЫХ Д, ГХПОЛМ 1:ЕР 1:ОДП 0101:Ь 11 ЭЯ 3111 СЛ 51 11 1 ЭСЗСТОЭ 2 С 110,) ".1(.1111 ЫсонроБ 13 леп 11 см, через пе(э 3 ь(Й к 01(1 ак Г элсктрома(ниИоо реле подклк)чспного к первому электроду первого управляемого сопро:БЛЕНИЯ, 1 ТОРО ЭЛЕК 1 РОД КО 1 ОЭО 0 ЧЕРЕЗ ПЕРБЫй КОН 12 К 1 ПОЛ 51 РИЗОБ 2 ННОГО РЕЛЕ И БТОРОЙ копакт электромагнитного реле подключен к 1:ос,Сдовательному соединению второ(о рези- СО Р 2, Б 1 0 Э 0 ГО М П Р 2 Ь,1 51 С МОГО С О П П 0 1 И 13 Г 1 Е Н 115 второго контакта поляризованного реле и пер БОГО диода, 11 ара 1 ле 1 ь 1 О которому через ИОследовательное соединение третьего и четвертого когтакОв п 031 яризованно.О эе,(е 1:Одклюен второй диод, анод которого через пятый контакт поля 1 эизовапного рег(е, второе у)рав ляемое сопротивление подключен к общей точке третьего и четвертого контактов поляризованного реле щестой контакт оорого включен между первым электродом:(ерк)го у)равляемого сопротивле)г)(я и общей точкой перво 10 конКт 1 поляризованного 1 эсле и Б(0(эсгокопакта элск 1)омаИ 51 тного реле, тетий конакт которого включен параллслио первомурзисго(эу,Г) Г 1 о 1( испо ий и открытий ири Совете Х 1 пи(стров СССР ау(пска 51 и:)о., д. 4 о