Способ поиска и прослеживания контура изображения тонким лучом

Сок)з Соввтскиа Социалистическиа Респу 0 ликот 213 Т. свидетельстваявисимо л. 42 ш, 14/04 23.Ч.106 Л 20)0 т)тт 803,26-24) 253 ЛС МПК 5.) 06 Гр нор ит Комитет по лелем зо 0 ретеиий и открытий6 1)т 66. Бюллетеньпт,оликова и Совете Мииистро СССР та опубликования описания 31 3.19 бб Авторыизобретепи ерзев-Орлов, Л. И. Агизим, Г И Е. П. тОГОЛОВСКИй аявитель ПОИКД И 1 РО 1 КЭКЦД 311;т 1 ГОИ УРИЗОБРЛЖЕ 11 ИЯ ТОНКИМ ЛУЧОМ пия к буют просл уч и 0 с присоединением заВкиИзвестные способы поиска и п 1)осле)ки 31- Онтуря из 001 эвКкения топким лут 10 м т 1 эеМНОГО ВРЕМЕНИ Пя ПОИСК ПЯППЯВЛСШ;иЕ)КИВЯ 1 тп 5 П 1 Н П)зтто 1 ЯОт т (тКИ 31 а контуре,Гредлохкеппый способ от;шцястся ст извс- СТНЫХ ТЕМ, Что ЛУЧ ПЕРЕМЕЩ 1 ОТ И,3 ПРОЗЬтслЬ- ной точки поля зрения по раскру;ивяюцсяся СПИРРЛИ С ВС 1)ШИНОП 13 ЗТОИ ТстКЕ Дс тЕ;)СССЧЕНИя С КОНтурОМ; тОЧКу ПЕрЕтСЕЧЕ:. Ирнцп,тают за вершину дуги второй сп;ряит сопряхкенной с первой, по раскручпвающсйся В оо- РатНОМ ПО ОтНОШЕПИО и ПЕЙ Пит)213 ЛЕПП, и перемещяст луч ВдОль юьсЙ дуги дО с;С,ук)- щего пересечения с контуром. Такс изменения направления д 3 И)кепи 51 л) я ио д Ггям соП 1 Э 51 ГЯЮЩРХС 5 СПИ 1)ЯЛСЙ ПО 13 ОР 5 Ют 1 П 15)К- дом очередном пересечении луча с 1:опуром..ттс псзВолиет сот)местптт Ое 1)тИ 13 поиск контУРа и его пРослегкивапилт повысить быст родействие и устойчивость еле)кспият улучИ:ть СХОДИМОСТЬ ТРВЕКТОРР 1 И ЛУЧР К КОПТт)У.Двихкение луча при п 1)осле)кивании Вдоль тРаЕКтОРИИ В ВИДЕ СОПР 5 ГЯОИИХС 51,Ут РатСКРУ- чивающихся в разные сторош 1 спиралей с тОЧКаМИ СОПРЯ)КЕНИЯ В тОЧКЯХ ПЕРЕССтЕПИ 51 Д, и контура мо)кет быть получено птет ПпОтг - рирования выходных сигналов си". с-косин,сного звена, реверсируемого В моменты пе 1 эс. сечееия лучом контура, и)пчс)1 после кя)кдОГО РСВСРС 11)ОВ 2 ИПЯ ЛИОО ЧЯСТОТ: СпттС-КОСПНУС- погс звепя, мопотоппо изменяясь ст некоторой фПЕСИРОВЯППОЙ ПО МО;УЛ 10, По С СИ 1 Ю 3)ИМС 51 ПОСЛС РСВЕРСИРОВ 1 П 1 т 51 ЗПЯКОМГЯК КЯК СУТЬ рс,;срспроь; ия пмеппо В этом) вслпчппы, СТРЕЭПТСЯ К 11 ттЛ 10 1)П;ОТт О ОтЕРСДПОГО ПЕ)ЕСС С" Я И РСВЕЭ ПРОВЯПтт 5 тОС ЯМПЛИ Гтт ДЫ ,;ыхсдпых ситЯЛОВ, у)сВиИ)п.исс Ири ре 13 С 1)С Рот)янин ДО ПССТО)ОЙ;11;ПИ)3,Ь 1 ОЙ ВЕЛ 1 1 П 1 Ь, П 111;3 ОТ ЭОНОТОПп:3 т,)ЗРСТЯТЬ, ЛИОО ООЯ ПаряЕт;,)2 Э: - Птстс 5 О;тяоврСМЕПНО.- лсР:трсъсхя."иСскя реялзяппя сиюс-ксси- ГУСПОГО ЗВЕПЯ ОЧЕЬИДПЯ.э,Ок-счев 2 фиг. 1 1 Ллюстрирует чисто ЭЛОК:РОтШЫЙ ВЯРИяпт тЯК)ГО УСтРОЙСтпа. Б Остсс этОГО 13 Я,)пяптЯ 1 эс 13 еР)ст)Ус)ОГО звена Е)кт ПСПОЛЬЗОВЯППС 1 ОЛСбяИя ряЗПОСТПОИ т,СТОТт О.1 ПЗКП.т; ПО СТОТЕ КОЛЕбяиийт Когда ПЗМт ЭП 1 С ЗПГКа ОТКЛтСП 1 Я ЧЯС ТОТт ОДНОГО КСЛЕО;ШЯ ОТ ЧЯСтОТЬт ДРУГОГО ПРПВОДЦт К РС- )сэсирсвяпп,с ео,ссяппя 1.я ,)зпсстпсй чястс.Вя 1500,,1)яз,сстых 1,ОтОГ, пол т СПттЕ С ПО:ОЩРПО ОПОРПЫХ ОРтОГОПЯЛЬ;ЫХ КОСт)2 И.Й т; трЕтЬЕГО, тяи)КЕ ОртОГОНЯЛЬПЫ..СтрО."тетВО СЛСдящСЙ т)ПЗВСртк СОСтОнт ПЗ ревсрсируе)1 ОГО сиус-косин) спОГО 33 еп 1уп- ПЯ В :10 тиси Иты тЕт 11 ОСРТ.От СВ 5:тп.т Рте ССИРтСМОЕ теп 1.УС.ИОСИП УСОС 33 С О 13 ХОДЯ 1 С;Ет)Я ТОПОР ГОГОПЯЛЬПЫХ СИПСОИД(ЛЬ- пых ятт)51) теИЙ (1.т- - - тзпво ; т-т т: - Е усово 3т181392 Ю, НатковичА. Камышникова Составите Реда Калашникова Текред орректоры: М. Н. Ромашова и Л. Е. МарисичЗаказ 1285/11 Тираж 1075 Формат бум. 60 Х 90/а Объем 0,21 из ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при СоветеМосква, Центр, пр. Серова, д. 4 л Подписи зс инистров СССР пография, пр. Сапунов модулируемый генератор 2, перемножители 3 и 4 (в случае если генератор 2 импульсный, то перемножители - ключи) и интеграторы 5 и б. Цепь обратной связи состоит из фотоэлектрического преобразователя, в который входят считывающая электроннолучевая трубка 7, оптика 8, прослеживаемое изображение 9, фотоумножитель 10, и каскада 11, формирующего из видеосигнала, полученного при выдвижении луча, сигнал, модулирующий генератор 2.В случае только частотной модуляции генератора 2 этот сигнал при пересечении лучом контура скачком переходит через нуль, соответствующий равенству частот генераторов 1 и 2, и отклоняется иа некоторую фиксированную величину, от которой затем начинает, например, по экспоненциальному закону убывать к нулю. Такое убывание приводит к уменьшению разности частот генераторов 1 и 2, монотонно зависящей от величины модулирующего сйгнала, и, следовательно, к понижению частоты синус-косинусного звена, что после интегрирования его выходных сигналов заставит луч двигаться по раскручивающейся спирали.Во втором же случае модулирующий сигналформируется так, что при каждом пересечении луча с контуром меняется знак отклонения частоты генератора 2 от частоты генератора 1, но сохраняется его величина, а кроме того, сбрасывается к минимальной величине амплитуда одного из генераторов, после чего ей дается возможность монотонно увеличиваться вплоть до очередного пересечения.На фиг. 2 показана траектория луча припрослеживании, где 1 - исходная точка спирали, 2 - точки пересечения луча с контуром, являющиеся точками сопряжения дуг раскр учи вающихся в противоположные стороны спиралей.10Предмет изобретенияСпособ поиска и прослеживания контураизображения тонким лучом с использованием изменения направления пробного движения 15 луча в момент пересечения с контуром, отличанщийся тем, что, с целью совмещения операций поиска контура и его прослеживания, повышения быстродействия и устойчивости слежения, улучшения сходимости траектории 20 луча к контуру, луч перемещают из произвольной точки поля зрения по раскручиваю- щейся спирали с вершиной в этой точке до пересечения с контуром, точку пересечения принимают за вершину дуги второй спирали, 25 сопряженной с первой, но раскручивающейсяв обратном по отношению к ней направлении, перемещают луч вдоль новой дуги до следующего пересечения с контуром, причем такие изменения направления движения луча по дуЗ 0 гам сопрягающихся спиралей повторяют прикаждом очередном пересечении луча с контуром.