Волновой сервомеханизм

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛ ИСТИЧЕСКРЕСПУБЛИК 19) 01) 24468 АНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ СУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(54) (57) ВОЛНОВОЙ СЕРВОМЕХАНИЗМ,содержащий гибкое и жесткое колеса и волнообразователь, в корпусе которого размещены радиально и равномерно по окружности приводные цилиндры, штоки которых а) 4 Р 15 В 9 03 Г 16 Н 1 0 взаимодеиствуют с гибким колесом, а полости соединены с распределителями, а также электромеханические преобразователи для управления распределителями, связанные через усилители мощности с задатчиком, отличающийся тем, что, с целью повышения плавности и точности отработки управляющих сигналов, он снабжен сравнивающими сумматорами по числу приводных цилиндров, которые выполнены двухполостными и снабжены эксцентрическими датчиками положения, при этом якорь каждого датчика положения соединен со штоком, статор закреплен в корпусе волнообразователя, а обмотка подключена к одному из входов сумматора, другой вход которого подключен к задатчику, а выход через усилитель - к одному из электромеханических преобразователей.1224468 Составитель С. Рождественский Редактор М. Петрова Тех ред И. Верес Корректор Л. Пилипенко Заказ 1905/31 Тираж 610 Подписное ВНИ И ПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и оп крытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Изобретение относится к гидропневмоавтоматике и может быть использовано в гидроприводах и системах автоматического управления.Цель изобретения - повышение плавности и точности отработки.На чертеже изображена схема волнового сервомехан изма.Сервомеханизм содержит гибкое и жесткое зубчатые колеса 1 и 2 соответственно и волнообразователь 3, в корпусе 4 которого размещены радиально и равномерно по окружности приводные двухполостные цилиндры 5 - 12, их штоки (из которых изображен шток 13 цилиндра 5) взаимодействуют с колесом 1, а полости (не обозначены) соединены с распределителями 14 - 21, а также электромеханические преобразователи 22 - 29 для управления распределителями 14 - 21, связанные через усилители, (из которых изображен усилитель 30) с задатчиком (не изображен) . Сервомеханизм снабжен сравнивающими сумматорами по числу цилиндров (изображен только сравнивающий сумматор 31). Цилиндры 5 - 12 снабжены электрическими датчиками положения, из которых изображен датчик 32, якорь 33 которого соединен со штоком 13, статор 34 закреплен в корпусе 4, а обмотка 35 подключена к одному из входов сумматора 31, другой вход которого подключен к задатчику, а выход через усилитель 30 - к электромеханическому преобразователю 22. Каждая пара противоположно расположенных цилиндров 5 и 9, 6 и 10, 7 и 11, 8 и 12 образует одну фазу, поэтому входы соответствующих сумматоров объединены, входы сумматоров перпендикулярно расположенных цилиндров 5 и 7, 11 соединены через инвертор 36, а цилиндров 6 и 8, 12 соединены через инвертор 37. Датчики подключены к генератору 38 опорного напряжения. Обмотки датчиков подключены к сумматорам через фазочувствительные выпрямители 39 - 46.Цилиндры 5 и 9 образуют 1 фазу, цилиндры 6 и 10 - 11 фазу, цилиндры 7 и 11 - 111 фазу, цилиндры 8 и 12 - 1 Ч фазу,Волновой сервомеханизм работает следующим образом.В режиме аналогового управления приподаче от задатчика синусоидальных сигналов, сдвинутых друг относительно друга на четверть периода, на входы сумматоров 1 и 11 фаз сигналы рассогласования поступают на электромеханические преобразователи 22, 26, и 23, 27. В свою очередь распределители 14, 18 и 15, 19 в соответствии со знаком сигнала рассогласования формируют перепад давления в полостях цилиндров 5, 9 и 6, 10, штоки которых деформируют гибкое колесо 1, обеспечивая зацепление зубчатых колес 1 и 2.Одновременно штоки цилиндров 7, 8, 11 и 12 111 и 1 Ч фаз перемещаются в противо положных направлениях, так как сигналына их сравнивающие сумматоры поступают через инверторы 36 и 37. В результате волна деформации плавно перемещается по окружности гибкого колеса 1, а измерение сигнала рассогласования каждого цилиндра обеспечивает точную отработку сигнала задатчика за счет регулирования хода и усилия штока каждого цилиндра.В режиме дискретного управления амплитуда деформации гибкого колеса 1 в каждой фазе изменяется дискретно, позволяя получить дискретное перемещение на выходе сервомеханизма. В этом случае синусоидальный (или другой сигнал) аппроксимируется многоступенчатой функцией.Использование данного изобретения в гидроприводах летательных аппаратов позволяет повысить плавность и точность отработки управляющих сигналов и тем самым увеличить эффективность их использования.