Система автоматического вождения тракторного агрегата на склонах

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ЯО 1055366 За А О В 69/04 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯЬС К АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕ Сл ГосудАРстиенный НОмитет сссРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ(72) С, С. Калаев и К. Д. Кудзиев (71) Горский сельскохозяйственный ннсти тут(56) 1. Авторское свидетельство СССР501690, кл. А 01 В б 04, 1976,2, Мисакян Р. Х, Движение тракторного агрегата на склонах с применением копирую щих устройств. Канд. дис. Ереван, 1967 (прототип).(54) (57) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА НА СКЛОНАХ, содержащая гидроусилнтель рулевого управления, ртутный датчик продольного крена, датчик поперечного крена и реле, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности вождения, она снабжена дополнительным датчиком продольного. крена, прн этом основной и дополнитель. ные датчики связаны посредством переключателей, кулачка, электродвигателя и винтовой пары с датчиком поперечного крена,твыполненным в виде маятника, который кинематически связан с рулевым управлением посредством цепной передачи и муфты.1055366 Составитель С. Назаров Редактор О. Бугир Техред И. Верес Корректор .1. Патай лиаз 9175/1 Тираж 721 Г 1 одписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д, 4/Ь филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 41Изобретение относится к технике автоматического вождения сельскохозяйственных мобильных тракторных агрегатов на склонах.Известно устройство автоматического вождения мобильного тракторного агрегата на склонах, содержащее копирующие механизмы, датчики положения почвообрабатывающей машины и трактора 1.Недостатком устройства является невозможность использования его на склонах с крутизной, большей 8.Наиболее близким к изобретению по технической сущности является устройство для автоматического вождения тракторного агрегата на склонах, содержащее гидроусилитель рулевого управления, ртутный датчик продольного крена, датчик поперечного крена и реле 2,Недостатком известного устройства является низкая точность вождения, обусловленная необходимостью применения наряду с автоматическим ручного управления.Цель изобретения - повышение точности вождения.Поставленная цель достигается тем, что система снабжена дополнительным датчиком продольного крена, при этом основной и дополнительный датчики связаны посредством переключателей, кулачка, электродвигателя и винтовой пары с датчиком поперечного крена, выполненным в виде мЛятника, который кинематически связан с рулевым управлением посредством цепной передачи и муфты,На чертеже схематически изображено предлагаемое устройство.Датчик поперечного крена выполнен в виде маятника 1, который посредством рычагов 2 и 3, цепной передачи 4 и муфты 5 связан с рулевым чппавлением с гидроусилителем.Два ртутных датчика 6 и 7 продольного крена через переключатель 8,кулачок 9 и микропереключатели 10 и 11 электрически связаны с электродвигателем 12 обмоткой 13 возбуждения через реле 14. Конец. вала электродвигателя посредством винтовой пары 15 и электромагнита 16 связан с гидроусилителем рулевого управления через датчик поперечного крена, Рулевой механизм имеет червяк 17, связанный с золотником 18 распределителя, управляющим 5 10 15 20 25 30 35 40 45 работой гидроцилиндра 19 с поршнем 20, заканчивающимся рейкой 21, взаимодействующей с сектором 22, закрепленным на валу 23, который жестко связан с, сошкой 24, рулевой трапецией 25 и колесами 26. Кулачок 27 служит для возврата электромагнита 16 в середину винтовой пары 15. Для отключения рулевого механизма служит гидроцилиндр 28.Система работает следующим образОм., При движении трактора. поперек склона маятник 1 отклоняется в сторону спуска на угол, равный углу склона. Сигнал от маятника 1 через рычаг и 2 и 3, цЕпную передачу 4 и муфту 5 передается на червяк 17 рулевого управления. При повороте червяка появляется осевое усилие, сдвигающее золотник 18 распределителя, который обеспечивает подачу масла в одну из полостей гидроцилиндра 19. Поршень 20, перемещаясь вместе с рейкой 21, воздействует на сектор 22 и через вал 23, сошку 24 и рулевую трапецию 25 воздействует на колеса 26, поворачивая их в сторону подъема. При продольном крене ртуть в датчиках 6 ипродольного крена, перемещаясь, замыкает соответствующие контакты. Сигнал через переключатель 8 поступает в электродвигатель 12 и обмотку реле 14. Одновременно включается электромагнит 16, который соединяет электродвигатель 12 через винтовую пару 15 с маятником 1. Смещение маятника 1 через указанные элементы вызывает поворот колес 26 вниз или вверх в сторону ликвидации угла, Как только это произой дет, контакты датчиков 6 и 7 размыкаются со ртутью, сигнал от датчиков 6 и 7 продольного крена исчезает, и трактор двигается в поперечном направлении под воздействием маятника 1, который создает силу, достаточную для удержания колес в сторону подъема на угол, равный углу увода.При развороте в конце гона кулачок 9, поворачиваясь, нажимает на кнопку переключателя 8. При этом отключается пабочая цепь и включается цепь возврата электромагнита 16 в середину винтовой пары 15. Как только это произойдет, цепь возврата обесточивается.Изобретение позволяет повысить точность вождения за счет исключения вмешательства оператора при работе агрегата на склоне.