Устройство для программного управления

80 .1 Щ 2925 А СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН ЗСЮ 05 В 19/18; С, 05 В 19/02 ОПИСАНИЕ.ИЗОБРЕТЕНИ,:;уН АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ" ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(,561 1. Авторское свидетельство СССР Р 815716, кл. ь 05 В 19/417, 1980.2, Авторское свидетельство СССР по заявке Р 3316760/18-24,кл. б 05 В 19/02, 1981 (прототип).(54) (57)3.УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАЪ 1 ЕНИЯ, содержащее диспетчерский пульт, генератор импульса, соединенный выходом с первыми входами счетчиков времени выдержки подвесок, последовательно соединенные блок управления, счетчики адреса, элемент ИЛИ, блок памяти и блок связи е автооператором, первый выход которого подключен к первому входу блока управления, вто . рой и третий выходы - соответственно к второму и третьему входам счетчиков времени выдержки подвесок, а второй вход блока связи с автооператором соединен с вторым входом блока памяти, с третьим входом счетчика времени выдержки подвесок, с вторым входом счетчиков адреса, с вто 1 ы 1; выходом блока управленйя й с первым входом диспетчерского пульта, второй вход которого соединен с четьертым выходом блока связи с автооператором, третий вход - с первым выходом блока управления, а выход - с вторым входом блока управления, о т л и ч а ю щ ее с я тем, что, с целью повышения точности управления технологическим процессом, в устройство введен блок сравнения, подключенный первым входом к первому выходу лока связи с авто- оператором, вторым входом - к пятому выходу блока связи с автооператором,..третьим входом - к первым выходамсчетчиков времени выдержки подвесок,четвертым входом - к второму выходублока управления, пятым входом - кпервому выходу блока управления, шестым входом - к второму выходу счетчика времени выдержки подвесок, первымвыходом - к третьему входу блока связи с автооператором, вторым выходом -к третьему входу блока памяти и ктретьим входам счетчиков адреса. 2. Устройство по п.1, о т л и - ч а ю щ е е с я тем, что блок сравнения содержит первый формирователь одиночного импульса, регистр кода времени выдержки, элемент сравнения,регистр номера канала, группу элементов И, соединенные выходами через первый элемент ИЛИ с первыми входами первого и второго элементов И, вторые входы которых подключены к шестому входу блока сравнения, последовательно соединенные второй элемент ИЛИ первый инвертор, третий элемент И, триггер, второй инвертор и второй формирователь одиночного импульса, выход которого подключен к первому входу регистра номера канала, третий инвентор,подключенный входом к первому входу блока сравнения, а выходом - к второму входу третьего эле,мента И,четвертый элемент И через третий элемент ИЛИ соединен с вторые вхо-. дом триггера, выход которого соединен с вторыми входами элементов И группы,третьи входы которых соединены с пятыми входами блока, а четвертые вхоун - с третьими входами блока, с вторым входом четвертого элемента И и с четвертым входом третьего элемента И, выход второго элемента И соединен с первым входом элемента сравнения, второй вход которого подключен к выходу регистра кода, а выход - к третьему входу первого элемента И, соединенного выходом с первым входомИПИ Заказ 9462/5 Филиал ППП "Патент" Ти ород одписное Проектная, 41057925 регистра кода и с первым входом регистра номера канала, второй входкоторого через первый формировательодиночных импульсов подключен к второму входу блока. второй группы триггеров, к первомувходу триггера и первым входам.элементов И второй группы, вторые входыкоторых соединены с вторым входом блока управленйя, третьи входы - с выходами распределителя каналов и с первыми входами элементов И первой группы, вторые входы которых соединены свыходами дешифратора команд, вторыевходы которых подключены к выходамтриггеров второй группы и к выходутриггера., вторые входы блока управления через группу элементов ИЛИ подключены к первым входам триггеровпервой группы, вторые входы которыхсоединены с выходами элементов И первой группы, а выходы - с третьимивходами элементов И второй группы. 3. Устройство по п.1, о т л и - ч а ю щ е е с я тем, что блок управления содержит дешифратор команд, группу элементов ИЛИ, первую и вторую группу элементов.И,элемент И, триггер, первую и вторую группы триггеров и последовательно соединенные :генератор тактовых импульсов, распределитель тактовых импульсов и распре- делитель каналов,.выход распределителя тактовых импульсов подключен к входам дешифратора команд, к первым входам Изобретение относится к автомати- команд, с блоком связи с автоопераческому управлению и может быть при- торами и со счетчиками времени, блок .енено при автоматизации агрегатных , связи с автооператорами, связанный многопроцессных гальванических линий., с блоком памяти и счетчиками времеИзвестно устройство для централй ни 2 .зованного программного управления В данном устройстве запрос автоавтооператорами, содержащее диспет- оператору на перенос подвески с дечерский пульт, связанный через первый талями также вырабатывается только блок связи и блок управления с запо-, после окончаниявремени выдержки деминающим узлом, а через первый пере- о талей в позиции запроса. Если в это ключатель команд (для задания техно- время автооператор находится в другой логического процесса с блоком управ- . позиции (т.е, последней он обслужиления автооператорами, второй пере- вал другую подвеску), то неизбежна ключатель команд для задания основной передержка деталей в позиции запроса ванны, связанный с блоком управления на время, равное времени движения автооператорами и регистром для счета автооператора до этой позиции. времени основных ванн, задающий гене- цель изобретения - повышение точратор, импульсы с которого поступают ности управления технологическим прона регистр для счета времени основных цессом.ванн, блок управления автооператора- Поставленная цель достигается тем, ми, соединенный с блоком управлениячто в устройство для программного и регистром для счета времени основ- управления, содержащее диспетчерский ных ванн, и второй блок связи с авто- пульт, генератор импульсов, соедиоператорами, связанный с блоком уп-. ненный выходом с первыми входами счетравления автооператорами и запоми- чиков времени выдержки подвесок, нающим узлом 1 . 25 последовательно соединенные блокНедостатком устройстваявляется управления, счетчики адреса, элемент отклонение действительных времен вы- ИЛИ, блок памяти и блок связи с авто" держки деталей в ваннах от номинальных оператором,первый выход которого подт.е.передержка, равная времени движения ключен к первому входу блока управавтооператора от позиции, в которой 30 ления, второй и третий выходы - соон находился в момент запроса, до ответственно к второму и третьему позиции, в которой находится подвес- входам счетчиков времени выдержки ка, пославшая этот запрос, подвесок, а второй вход блока связиНаиболее близким к предлагаемому , с автооператором соединен с вторым является устройство.для программного 35 входом блока памяти, с третьим вхоуправления, соедржацее диспетчерский дом счетчика времени выдержки подвепуЛьт, связанный через счетчики адре- сок,с вторым входом счетчиков адреса, сов команд и схему ИЛИ с блоком памяти, с вторым выходом блока управления генератор импульсов времени, связанный и с первым входом диспетчерского со счетчиками времени, блок Управле пульта, второй вход которого соединия, связанный со счетчиками адресов нен с четвертым выходом блока связРБлок управления фиг. 3) предназначен для Формирования управляюцихсигналов и организации синхронной работы всех узлов устройства. В блоке ь управления, построенном по микропрограммному принципу, принята канальнаясхема обслуживания подвесок с помоцьюавтооператоров, За каждой подвескойзакрепляется отдельный канал, Всеканалы обслуживаются в режиме разделения времени последовательно, начиная с младших номеров. Обслужив последний канал со старшим номером, 60 блок управления переходит на обслуживание второго канала и т,д. Микропрограюаз обслуживания каждого каналаидентичны. Выполнение микропрограммобеспечивает вызов автооператора к 5 позиции, перенос подвески в следую- . с автооператором, третий вход - спервым выходом блока управления, авыход - с вторым входом блока управ-.ления, введен блок сравнения, под: ключенный первым входом к первому выходу блока связи с автооператором,вторым входом - к пятому выходу блокасвязи с автооператором, третьим входом - к первым выходам счетчиковвремени выдержки подвесок, четвертымвходом - к второму выходу блока управления, пятым входом - к первомувыходу блока управления, шестым входом - к второму выходу счетчика времени выдержки подвесок, первым выхогдом - к третьему входу блока связи савтооператором, вторым выходом - ктретьему входу блоКа памяти и ктретьим входам счетчиков адреса.Блок сравнения содержит первыйформирователь одиночного импульса,регистр кода времени выдержки, элемент сравнения, регистр номера канала, группу элементов И, соединенныевыходами через первый элемент ИЛИ спервыми входами первого и второгоэлементов И, вторые входы которыхподклю ны к шестому входу блокасравнения, последовательно соединенные второй элемент ИЛИ, первый инвертор, третий элемент И, триггер, второй инвертор и второй формировательодиночного импульса, выход которогоподключен к первому входу регистраномера канала, третий инвертор, подключенный входом к первому входу блока сравнения,а выходом - к второмувходу третьего элемента И, четвертыйэлемент И через третий элемент ИЛИсоединен с вторым входом триггера,выход которого соединен с вторымивходами элементов И группы, третьивходы которых соединены с входамиблока,а четвертые входы - с третьиьивходами блока, с вторым входом четвертого элемента И и с четвертымвходом третьего элемента И, выходвторого элемента И соедиен с первымвходом элемента сравнения, второйвход которого подключен к выходу регистра кода, а выход - к третьемувходу первого элемента И, соединенного выходом с первым входом регистра кода и с первым входом регистраномера канала, второй вход которогочерез первый формирователь одиночныхимпульсов подключен к второму входублока,Блок управления содержит дешифратор команд, группу элементов ИЛИ,первую и вторую группу элементов И,элемент И, триггер, первую и вторуюгруппы триггеров последовательно со/единенные генератор тактовых импульсов, распределитель тактовых импульсов и распределитель каналов, выходраспределителя тактовых импульсовподключен к входам дешифратора ко 5 10 15 20 25 30 35 40 45 манд, к первым входам второй группытриггеров, к первому входу триггераи к первым входам элементов:И второйгруппы, вторые входы которых соединены с вторым входом блока управления,третьи входы - с выходами распределителя каналов и с первыми входамиэлементов И первой группы, вторыевходы которых соединены с выходаг".гдешифратора команд, вторые входы которых подключены к выходам триггероввторой группы и к выходу триггера,вторые входы блока управления черезгруппу элементов ИЛИ подключены кпервым входам триггеров первой группы, вторые входы которых .соединеныс выходами элементов И первой группы, а выходы - с третьими входами элементов И второй группы.На фиг. 1 представлена функциональная схема устройства для программного управления; на фиг. 2 - функциональная схема диспетчерского пульта;на фиг. 3 - функциональная схема блока управления; на фиг. 4 - функциональная схема блока связи с автооператорами на Фиг. 5 - функциональнаясхома блока сравнения; на фиг. 6функциональная схема счетчика времени выдержки подвесок.Устройство для программного управления фиг. 1) содержит диспетчерскийпульт 1, счетчик 2- 2; адресовкоманд (где- число каналов), элемент ИЛИ 3, блок 4 памяти, блок 5связи с автооператорами, блок 6 управления, генератор 7 импульсов времени, счетчики 8 - 8, времени, блок9 сравнения,Диспетчерский пульт (фиг. 2) предназначен для задания технологическогопроцесса обработки деталей. Он состоит из кнопок 10 - 10, элементовИ 11 - 11, Формирователей 12 - 12одиночных импульсов, триггеров 13 -13,ламп 14 - 14 индикации, выходныхшин 151 - 151 и 16 - 161 диспетчерского пультащую позицию с заданием времени выдержки в ней. Блок управления включает в себя генератор 17 тактовыхимпульсов, распределитель 18 тактовых импульсов, элементы ИЛИ 191 - 19элементы И 201 - 20; и 21, триггеры 522 - 22 , распределитель 23 каналов,элементы И 241 - 24;, триггеры 25,26 - 26;, дешифратор 27 команд, выходные шины микрокоманд и тактовыхимпульсов, выходные шины 28 - 28;. 10 Микропрограммы обслуживания каналов реализируются с помощью генератора17 тактовых импульсов, который подключен к входу последовательно соединенных распределителей 18 тактовыхимпульсов и каналов 23. Тактовыеимпульсы 1 - 14 с распределителя 18тактовых импульсов поступают на дешифратор 27 микрокоманд, который,при наличии разрешающего сигнала свыхода какого-либо из триггеров264 - 26 и при отсутствии запретас триггера 25, выдает последовательность микрокоманд. Номера микрокомандсоответствуют номерам тактовых импульсов. Распределитель 23 каналовпоследовательно формирует разрешающиесигналы, поступающие на шины 28 - 28при этом переключение каналов происходит в момент поступления тактового импульса 16, 29 - 29- Бходы30 блока управления - вход блока связи фиг. 4)Блок связи с автооператорами фиг. 4 служит для приема команд с блока,4 памяти, их промежуточного хранения, обработки и формирования управляющих сигналов автооператорам. Он включает в себя триггер 31, элементы ИЛИ 32 и 33, исполнительный ,регистр 34 команды, предварительный 40 регистр 35 команды, элемент ИЛИ 36, схему 37 включения привода вертикального движения автооператора, элементы И 38 - 40,44,схему 41 включения привода горизонтального движения 45 автооператора, элемент ИЛИ 42, счетчик 43 цикла, элемент И 44, дешифратор 45 номера позиции, дешифратор 46 цикла, шину 47 триггер занятости автооператора, шину 48 разрешения счета, шины 49 - 54 управления авто- оператором, шину 55 кода времени выдержки,.шину 56 сигнала последней команды технологического процесса 56, шину 57 обратной связи.Блок сравнения (фиг. 5) служит для сравнения оставшихся времен выдержки всех находящихся на линии подвесок и формирования управляющих сигналов для движения автооператора к.подвеске, оставшееся время выдерж ки у которой наименьшее. Он состоит из формирователей 58 одиночных импульсов, элементов И 60,1 - 60; элемента ИЛИ 61, элемента И 62, элемента ИЛИ 63, инвертора 64 и 65, 65 элемента ИЛИ 66, элементов И 67 - 69,триггера 70, регистра 71 номера канала, регистра 72 кода времени выдержки, элемента 73 сравнения, инвентора74, шины 75 управления автооператорами, шин 76 1 - 76; номера канала,формирователя 77 одиночных импульсов.Счетчики 2- 2; адресов командформируют последовательность адресовкоманд программ; по перемещению подвесок с деталями по гальваническойлинии в соответствии с технологическими процессами.Элемент ИЛИ 3 обеспечивает приемкодов адреса команд со счетчиков адресов команд и выдачу их в блок 4памяти.,Блок 4 памяти предназначен дляхранения программ, описывающих маршруты движения подвесок по гальванической линии в соответствии с технологическими процессами.Генератор 7 импульсов времени служит для формирования импульсов определенной частоты, используемых длясчета времени выдержки подвесок впозицияхСчетчики 8 - 8 времени предназначЕны для обеспечения определенныхвыдержек времени подвесок в каждойпозиции, а также для выдачи кода оставшихся времен выдержки в блок 9сравнения,На фиг. б представлена функциональная схема счетчика времени, который состоит из входящей управляющейшинь 78, элемента И 79, триггера 80,элемента И 81, вычитающего счетчика82, дешифратора 83 нуля, шины Мк 4микрокоманды, выходной управляющейшины 29, и выходной информационнойшины 59 Устройство работает следующим образом.На диспетчерском пульте (фиг. 2) нажатием кнопки задают маршрут движения подвески с деталями по гальванической линии в соответствии с требуемым технологическим процессом.Пусть будет нажата кнопка 101 . Сигнал с кнопки поступает на вход формирователя 12 одиночных импульсов, импульс с выхода которого взводит триггер 13. С выхода триггера 13 сигнал поступает на лампочку 14, которая загорается, сигнализируя о занятости первого канала, а также по шине 16 - на первый. вход элемента И 24 блока управления (фиг.4), Одновременно импульс с формирователя 12 поступает по шине 15 на блок управления (фиг.4), где, пройдя через элемент ИЛИ 19, взводит триггер 221 сигнал с выхода которого поступает на второй вход элемента И 24. На третий вход элемента И 24 поступает: разрешающий сигнал с выхода распределителя каналов 23. С появлениемтактового импульса р, сигналом с выхода элемента И 24 вэводится триггер 26 . Сигнал с выхода поступаетна вход дешифратора микрокоманд 27,разрешая выработку микрокоманд обслуживания первого канала. Перваямикрокоманда Мк 1 поступает на входысчетчиков 2- 2, адресов команд.На их вторые входы по шинам 28 - 28поступают сигналы каналов. Так как 30обслуживается первый канал, то микрокоманда Мк 1 установит в счетчике 2адреса команд начальный адрес командызаданного технологического проиесса,который через схему ИЛИ 3 гоступает на 5блок 4 памяти. Микрокомандой Мк 2 иэблока памяти по адресу, поступающемусо счетчика 2 адресов команд, считывается первая команда заданного технологического процесса, которая поступает по шине 30 в предварительныйрагистр 35 команды блока связи с автооператорами фиг. 5) . Третьей командой Мк 3 производится проверказанятости автооператора. Если автооператор занят,то по шине 47 сигналс триггера 31 занятости автооператорапоступает на элемент И 21 блока управления фиг. 4) сигналом с его выхода взводится триггер 25, который,воздействуя на дешифратор 27 микрокоманд, запрещает дальнейшую выдачумикрокоманд. Если же автооператорсвободен, то сигнал с триггера 31блока связи с автооператорами фиг.5)отсутствует, триггер 25 блока управ- З 5ления (фиг.4) не взводится и дешифратор 27 микрокоманд продолжает работу.Одновременно третья микрокоманда Мк 3сбрасывает триггер 22.Четвертая микрокоманда Мк 4 посту пает на счетчики 2- 2,адресов ко-манд, на счетчики Р - 8, времени, надиспетчерский пульт 1 и блок 5 связис автооператорами.Счетчик работает следующим образом.При обслуживании автооператоромподвески, закрепленной за первым каналом, на первый вход элемента И 79 счетчика 8 вре ени поступает сиг нал первого канала. При поступлении на второй вход элемента И .79 микро- команды Мк 4, сигналом с его выхода сбрасывается триггер 80, запрещая поступление на вычитающий счетчик 82 импульсов с генератора 7 импульсов времени по шине 78 и разрешается пе: репись в вычитающий счетчик 82 информации о коде времени выдержки, поступающей из блока связи с автОоператорами по шине 55. бО Как только автооператор перенесподвеску в позицию назначения, сигналом, поступающим с блока связи с автооператорами по шине 48, устанав- б 5 ливается в единичное состояние триг-, гер 80. Сигнал с его выхода, поступая на вход элемента И 81, разрешает 1.уменьшение содержимого вычитающего счетчика 82 импульсами, поступающими с генератора 7 импульсов времени по шине 78. Начинается выдержка подвески в данной позиции. Как только содержимое вычитающего счетчика 82 становится равным нулю, т.е. выдержка окончена, дешифратор 83 нуля формирует сигнал, который поступая на второй вход элемента И 81, запрещает дальнейшее прохождение импульсов на вычитающий счетчик, а также по шине 29, поступает в блок управления. На этом цикл работы устройства для программного управления по переносу подвески из одной позиции в другую за,канчивается.Дополнительная шина 75 управления предназначена для выдачи в блок связи с автооператораьи 5 команды на движение автооператора.Дополнительные шины 76 - 76; управления предназначены для считывания из блока 4 памяти в блок 5 связи с автооператорами команды, адрес которой считывается из одного иэ счетчиков 2 - 2; адресов команд, ,Эта команда содержит адрес позиции, в которой находится подвеска, имеющая наименьшее оставыее время выдержки.Сигнал на шине 75 и на одной из шин 76 - 76; появляется тогда, когда блок 9 сравнения закончил анализ оставшихся времен выдержки всех подве-. сок и выбрал канал,эа которым закреплена подвеска, имеющая наименьшее оставшееся время выдержки.После того, как автооператор достигает данной позиции, блок 5 связи с автаоператорами Формирует сигнал, который по шине 57 поступает в блок сравнения и запрещает дальнейшую выдачу сигналов по шинам 75 и 76 - 76, . По дополнительным информационным шинам 59 - 59; из счетчиков 8 - 8 времени в блок 9 сравнения постоянно поступает информация об оставшихся временах выдержки подвесок, но обрабатывается эта информация т,е. выявляется номер счетчика, содержимое которого наименьшее, а значит и номер канала, эа которым закреплена подвеска, имеющая наименьшее оставшееся время выдержки) только при работе .блока сравнения, т.в, тогда, когда .у всех подвесок, находящихся на линии, идет выдержка времени. Блок памяти - обычное постоянное перепрограммируемое запоминающее ус-; .тройство, которое программируется в зависимости от технологического процесса. В ячейках блока памяти последовательно, начиная с младших адре 1057925 10сов, записан маршрут движения подвес- ки вдоль гальванической линии согласно.технологическому процессу в виде команд, формат которых представлен на Фиг. 3.Выборка (;считыванием информации из ячейки блока памяти, адрес которой задается счетчиком 2 - 2;. адресов команд, производится либо по микрокоманде Мк 2, либо по сигналу поступающему из блока 9 сравнения по од- О ной из шин 76 - 76, .Сигналы со схем включенияпроводов вертикального и горизонтального движений автооператора поступают на обмотки реле, которые, срабатывая, 15 своими замыкающими контактами включают двигатели соответственно вертикального и горизонтального движения автооператора.Рассмотрим работу блоков от микрокоманды МК 4,подробнее.В диспетчерском пульте (фиг, 2) Мк 4 поступает на первые входы,элементов,И 11 - 11; . На вторые входы этих элементов по шинам 28 - 28; 25 поступают сигналы каналов. Если при обслуживании какого-либо канала (например, первого) по шине 56 поступает признак последней команды, то сигнал с выхода элемента И 11 сбрасывает триггер 13, лампочка 14 гаснет,.сигнализируя об окончании технологического процесса и освобождении первого канала.При поступлении Мк 4 на счетчики адресов команд, при обслуживании 35 первого канала, производится увеличение содержимого счетчика 2 адреса команд на единицу, тем самым устанавливается адрес следующей команды.В блоке связи с автооператорами ДО (Фиг; 4) микрокоманда Мк 4, пройдя через схему ИЛИ, 33, поступает на исполнительный регистр 34 команды, разрешая перепись в него кодов адресов позиций запроса и назначения. Од новременно микрокоманда Мк 4 обнуляет счетчик 43 цикла и взводит триггер 31, который выдает по шине 47 сигнал о занятости автооператора. Поступая на счетчики 8 - 8, вре 50 мени микрокоманда Мк 4 при обслуживании первого канала. разрешает перепись в счетчик 8 времени кода времени выдержки, который поступает по шине .55 с предварительного регистра 35 блока связи с автооператорами (фиг.4,При поступлении тактового импульса 15 сбрасывается триггер 26 в блоке управления (фиг, 3) . На этом цикл работы по обслуживании первого канала 60 заканчивается. Распределитель 23 каналов., получив тактовый импульс 1, формирует разрешающий сигнал на шине 28, т.е. будет обслуживаться второй канал, затем третий и т,д, 65 Получив команду, блок связи с автооператорами работает автономно.Как было отмечено выше, микрокоманда Мк 4 обнуляет счетчик 43 цикла, при этом появляется сигнал на первом вы;".оде дешифратора 46 цикла, который через элементы ИЛИ 32 и 36 поступает на схему 41 включения привода горизонтального движения авто- оператора, которая по шине 51 вкл;: - чает привод горизонтального движения автооператора. Одновременно сигнал с выхода элемента ИЛИ 32 поступает на вход элемента И 38, пропуская из исполнительного регистра 34 команды код адреса позиции запроса через схему ИЛИ 42 на дешифратор 45 номера позиции, который по шинам 54 выдает информацию о номере позиции запроса, Начинается движение автооператора к позиции запроса, При достиженииавтооператором позиции на первый вход элемента И 44 поступает сигнал обратной связи Стоп по шине 50. На другом входе элемента И 44 имеет 1 ся сигнал обратной связи Нижнее положение автооператора, поступающий по шине 49. Появившийся на выходе элемента И 44 сигнал проходйт на выхоц элемента И 40 и устанавливает счетчик 43 цикла в следующее состояние, Теперь появляется сигнал на втором выходе дешифратора цикла,который, поступая на первый вход элемента И 39, пропускает из исполни= тельного регистра 34 команды код адреса позиции назначения через схему ИЛИ 42 на дешифратор 45 номера позиции, Одновременно сигнал с второго выхода дешифратора 46 цикла поступает на вход схемы 37 включения привода вертикального движения авто- оператора, а через элемент ИЛИ 36 на вход схемы 41 включения привода горизонтального движения автооператора. С первого выхода схемы 37 включения привода вертикального перемещения автооператора по шине 52 включается привод автооператора на движение вверх, а с второго выхода - на схему включения привода горизонтального перемещения автооператора, запрещая выдачу сигнала на шину 51. При достижении автооператорбм верхнего положения по шине 53 поступает сигнал обратной связи Верхнее положение автооператора. При этом исчезает сигнал на шине 52, а также сигнал запрета на входе схемы 41, на выходе которой появляется сигнал включения привода горизонтального движения автооператора. При достижении автооператором позиции назначения на шине 50 появляется сигнал обратной связи Стоп по адресу",который поступает на вход элемента И44и вход схемы 37, на первом выходе которой появляется сигнал на включение привода автооператора на движение вниз, С второго выхода схемы 37 на вход схемы 41 поступает сигнал запрета, при этом исчезает сигнал на шине 51. При достижении автооператором нижнего положения по шине 49 поступает сигнал обратной связи.Нижнее положение автооператора, который через элемент И 44 и 40 устанавливает счетчик 43 цикла втретье состояние, Появившийся на 0 третьем выходе дешифратора 46 цикла сигнал сбрасывает триггер 31 занятости автооператора, На этом автономный цикл работы блока связи с авто- операторами заканчивается, 15Одновременно сигнал с третьеговыхода дешифратора цикла по шине. 48 поступает на счетчик 8 времени, разрешая, поступающим на другой его вход импульсам с генератора импульсов 20 времени, уменьшение кода времени выдержки. Как только содержиМое счетчика становится равным нулю, т.е. при окончании выдержки времени, он выдает сигнал, который по шине 29 поступает на блок управления (фиг,4) где, пройдя через элемент ИЛИ 19, взводит триггер 22. Если есть сигнал на шине 16, то в момент поступления тактового импульса 0 и сигнала обслуживания первого канала появившийся на выходе элемента И 24 сигнал взводит триггер 26, разрешающий, сигнал с выхода которого, поступая на дешифратор 27 микрокоманд, разрешает выдачумикрокоманд обслуживания первого канала, Вновь повторяется цикл обслуживания подвески, заключающийся в переносе ее в следующую со.гласно технологическому процессу по-. ,зицию и выдержке ее в этой позиции. 40 После считывания из блока памятипоследней команды микрокомандой Мк 4в диспетчерском пульте (фиг,2) сбрасывается триггер 13 и гаснет лампоч.ка 14, фиксируя окончание технологического процесса,Если на гальвани .ескую линию загружено более одной подвески, т,е.заняты не один, а несколько каналов,начинает работать блок сравнения(фиг.б)По шинам 29 - 29 на элемент ИЛИ61 поступают сигналы с счетчиков8- 8 времени. Когда содержимое1счетчиков не равно нулю, т.е, во всех 55счетчиках идет счет времени, сигналына шинах 29 - 29;отсутствуют В этомслучае на выходе инвентора 64 появляется разрешающий сигнал, поступающий на,первый вход элемента И 69. 60Сигнал на втором входе элемента И 69,поступающий с выхода инвентора 65,появляется в том случае, когда нетсигнала на шине 47, .т.е, когда автооператор свободен и триггер занятосу ти автооператора 31 в блоке связи савтооператорами (фиг.5) сброшен. Еслиэти условия выполняются, то с приходом по шине 28 сигнала первого канала и тактового импульса 1 , на выходе элемента И 69 появляется сигнал,который взводит триггер 70. Разрешающий сигнал с триггера 70 поступаетна вход элементов И 60- 60, Одновременно сигнал с выхода элемента И69 поступает на регистр кода временивыдержки, устанавливая все его разряды в единичное состояние.При наличии разрешающего сигналана шине 16, что говорит о занятостипервого канала, и поступлении сигнала первого канала и тактового импульса 11, код оставшегося времени выдержки, поступающий по шине 59 ссчетчика 8 времени, через элементы И 60 , ИЛИ 63, И 68 проходитна схему 73 сравнения. На второйвход схемы сравнения посТупает содержимое регистра 72 кода временивыдержки. Так как содержимое регистра,72 Кода времени выдержки больше,то схема 73 сравнения выдает разрешающий сигнал на вход элемента И 67,В этом случае с приходом тактовогоимпульса 1 через элемент И 67 кодвремени выдержки, поступающий с элемента ИЛИ 63, переписывается в регистр 72, а в регистр 71 номера канала записывается признак первого канала. С приходом сигнала второго ка"нала по шине 28 и тактового импульса 1 на схему 73 сравнения черезэлементы И 602, ИЛИ 63, И 68 поступает код оставшегЬся времени выдержки с счетчика 8, На второй вход.схемы 73 сравнения поступает с регистра 72 кода времени выдержки кодоставшегося времени выдержки первогоканала и, если он меньше, чем кодпоступающий с элемента И ба, то,схема сравнения не выдает разрешающего сигнала, и содержимое регистров71 и 72 остается неизменным, Еслиже меньше код, поступающий по шине592 с счетчика 82 времени, то с приходом разрешающего сигнала с элемента 73 сравнения и тактового импульсаэтот код переписывается в регнтр72 кода времени выдержки, а в регистр номера канала записывается при,знак второго канала. Так проверяетсясодержимое всех счетчиков 8 - 8;времени,После проверки содержимого счетчика 8; времени, соответствующегопоследйему . -ому каналу, в регистреномера канала будет находится признак канала, у которого содержимоесчетчика времени наименьшее,При поступлении сигнала последнего канала по шине 28; и тактовогоимпульса т 4 сигнал с выхода элемента И 62, пройдя через элемент ИЛИ 6610 сбрасывает триггер 70, который снимает разрешающий сигнал с входов элемента И 60 1 - 60 , а через инвертор 74 подает сигнал на формирователь 77 одиночного импульса, Импульс с выхода формирователя 77 поступает на регистр 71 номера канала, который по шине 75 выдает сигнал на движение автооператора, а по одной из шин 76 - 76; - сигнал номера канала.Предположим, что наименьшее время выдержки имеет подвеска, которая закреплена за пятым каналом, В этом случае появляется сигнал на шине 76, который поступает на счетчик 2 адресов команд и блок 4 памяти. Из бло-, 15 ка памяти, по адресу, поступающему через элемент ИЛИ 3 со счетчика адресов команд, считывается команда и по шине 30 поступает на предварительный регистр 35 команды блока свяэи с автооператорами (фиг.4) . Сигнал на движение автооператора по шине 75 поступает через элемент ИЛИ 33 на исполнительный регистр 34 команды, разрешая с него перепись команды иэ предварительного регистра 35 команды, а также на элемент ИЛИ 32, сигнал с выхода которого поступает на вход элемента И 38, разрешая перепись кода адреса позиции запроса из ис,полнительного регистра 34 команды через элемент ИЛИ 42 на дешифратор 45 номера позиции и через элемент ИЛИ 46 на схему 41 включения привода горизонтального движения автооператора. ДешиФратор 45 по.шине 54 выда- З 5 ет автооператору сигнал о номере позиции, а схема 41 - сигнал включения привода горизонтального движения по шине 51.Автооператор начинает движение. 40 Когда автооператор достигает позиции запроса, на элемент И 44 по шине 50 поступает сигнал обратной связи Стоп по адресу. Так как на втором входе элемента И присутствует сигнал обратной связи Нижнее положение автооператора", то сигнал с его выхода по шине 57 поступает на вход формирователя 58 одиночного импульса блока сравнения (фиг,5),Импульс с выхода формирователя 58 одиночного импульса поступает на регистр 71 номера канала, запрещая выдачу сигналов по шинам 75 и 761 76 . На этом цикл работы блока сравнения заканчивается. При окончании выдержки времени у подвески, привязанной к пятому каналу, автооператору не нужно будет перемещаться к ноэиции запроса, а останется только перенести подвеску в следующую согласно технологическому процессу позицию. После этого цикл работы блока сравнения повторяется, Если во время работы блока сравнения у какой- либо подвески время выдержки кончилось, то сигнал с соответствующего этому каналу счетчйка времени по одной из шин 29 - 29 поступает на блок сравнения (Фиг. 5) и, пройдя через элементы ИЛИ 61 и 66 сбросит триггер 70, который запретит дальнейшую работу блока сравнения. Таким образом, . введение блока сравнения (фиг. 5) позволяет избежать передержку деталей в позиции запроса, которая возникает при движении авто- оператора к этой позиции, что приводит к повышению точности управления гальванической линией и к повышению производительности,линии в среднем на 10 за счет уменьшения времени цикла работы автооператора по переносу подвески из позиции в позицию, что в пересчете на экономический эфФект составляет 21,5 тыс. руб. на одну линию.