Устройство автоматического управления автоматом для укладки кирпича

(54) УСТРСЙСТВО АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВПЕНИЯ АВТОМАТОМ ДЛЯ УКЛАДКИ КИРПИЧА(57) Изобретение относится к управленко автоматом укладки кирпича и позволяет повысить точность управления,Устройство содержит датчик 1 загрузкисъемника-кантователя 2 на столе 3пресса, датчик 4 выгрузки съемникакантователя на транспортере-накопителе 5, датчик 6 на-: кцения захватов7 в зерхнем положении, датчик 8 свободной подвески захватов 7, датчик 9наличия захватов 7 над местом съема.датчик 1 0 наличия захватов 7 над вагонеткой 11, датчик 12 наличия рабо1648779 Фи ставитель Л.Шароваред С.Мигунова Корректор С.Шекмар дактор М,Банд писное аказ 14 ираж 3 твенно-иэдательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул, Гагарина, 101 роиз ВНИИПИ Государстве 11ого комит 35, Москв по иэобр при ГКНТ СССЖ, Раук648779 ты оператора в зоне захватов 7, формирователь 13 счетных сигналов, программный блок 14, временной блок 15,блок 16 управления электродвигателем17 транспортера-накопителя 5, блок 18синхронизации, блок 19 Формированиякоманд, первый блок 20 контроля, блок21 управления электромагнитом 22 воз-.Изобретение относится к управлению 15автоматом укладки кирпича.Целью изобретения является повышение точности управления,На Фиг,1 приведена блок-схема уст"ройства; на фиг.2 - 9 - Функциональные схемы формирователя счетных сигналов, программного и временного блоков, блоков синхронизации и формирования команд, первого и второго блоков контроля и потенциального триггера, входящего в Формирователь счетных импульсов, соответственно.Устройство автоматического управ:ления автоматом для укладки кирпичасодержит датчик 1 загрузки съемникакантователя 2 на столе 3 пресса, датчик 4 выгрузки съемника-кантователя2 на транспортере-накопителе 5, датчик 6 нахождения захватов 7 в верхнемположении, датчик 8 свободной подвески захватов, датчик 9 наличия захватов над местом съема, датчик 1 0 наличия захватов над вагонеткой 11, датчик 12 наличия работы оператора в зоне захватов, Формирователь 13 счетных 40сигналов, программный блок 14, временной блок 15, блок 16 управления электродвигателем 17 транспортера-накопителя, блок 18 синхронизации, блок 1 9Формирования команд, первый блок 20 45контроля, блок 21 управления электромагнитом 22 воздухораспределителя 23,второй блок 24 контроля, блок 25 управления электродвигателем 26 подъема и опускания захватов, блок 27 управления электродвигателем 28 передвижения тележки 29, блок 30 управления электродвигателем 31 пресса. Натранспортере расположены кирпичи 32.55Формирователь 13 счетных сигналовсодержит генератор 33 установленногоимпульса, потенциальный КЯ-триггер34, ЗК-триггер 35, элемент 36 ИЛИ,духораспределителя 23, второй блок 24контроля, блок 25 управления электродвигателем 26 подъема и опускания захватов 7, блок 27 управления электродвигателем 28 передвижения тележки29, блок 30 управления электродвигателем 31 пресса. 9 ил. инвертор 37 и элементы 38, 39, 40И-НЕ,Программный блок 14 содержит кнопочный шифратор 41 начального количества рядов, кнопочный шифратор 42 начального количества слоев, двоичныйсчетчик 43 рядов, двоично-десятичныйсчетчик 44 слоев, дешифратор 45 и одновибратор 46,Временной блок 15 предназначен длявыработки временного интервала сдвигатранспортера-накопителя 5. Сдвиг необходим для Формирования на вагонетке11 штабеля кирпича необходимой конфигурации и для захвата кирпичей 32пневмозахватами 7. Так как длина слоянеодинакова, то и временной сдвиг будет тем больше, чем короче слой.Блок 1 5 содержит ждущие мультивибраторы 47-52 и схему 53 ИЛИ.Блок 18 синхронизации содержит триггеры 54, 55 и .элементы 56, 57 И.Блок 19 Формирования команд предназначен для выработки последовательности команд включения блоков управления электродвигателями автоматов укладки кирпича. В блоке 19 осуществляются все необходимые блокировки подвижению механизмов. Блок 1 9 содержиттриггеры 58-63, инверторы;64-68, схемы69-73 И, формирователи 74-78 импульсов, ждущий мультивибратор 79, усилительные элементы 80-84.Первый блок 20 контроля предназначен для контроля количества циклов,т.е, учета загруженных вагонеток 11,Блок 20 содержит формирователи 8586 импульсов, трищеры 87, 88, 89,ждущий мультивибратор 90, мультивибратор 91, схемы 92, 93 И, усилительные элементы 94, 95, 96, промежуточные реле 97, 98, схему 99 индикации,электромеханический счетчик 100.Второй блок 24 контроля содержитэлементы 101-108 И, 09-112 ИЛИ, 113 5 164118 ЗАПРЕТ, 11 9 РАЗНОИМЕННОСТЕ, инверторы 120, 121, одновибраторы 122, 123и регистры 124, 125 памятиБлок 30 управления выполнен аналогично блоку6.В качестве датчиков 1, 4, 6, 8,9 и 1 О использованы бесконтактные путевые выключатели типа БВК, КВП, КВД,а в качестве датчика 12 использованфотодатчик,Устройство автоматического управления автоматом для укладки кирпичаработает следующим образом.При работе электродвигателя 31пресса съемник-кантователь 2 снимаетсо стола 3 пресса ряд из четырех кирпичей 32, ставит его на транспортернакопитель 5 (рабочий ход съемника.кантователя 2) и возвращается обратно(холостой ход). При каждом холостомходе съемника-кантователя 2 лентатранспортера-накопителя 5 перемещается на толщину, равную толщине кирпича32. В результате этого на транспортере-накопителе освобождается место дляследующего ряда кирпичей. Съемниккантователь 2 устанавливает кирпичис зазорами между кирпичами одного ряда. При нахождении съемника-кантователя 2 на столе 3 пресса (первая позиция) замыкается датчик 1 загрузки,при нахождении съемника-кантователя2 на транспортере-накопителе 5 (вторая позиция) замыкается датчик 4 выгрузки, при нахождении съемника-кантователя 2 в третьей позиции (междустолом 3 пресса и транспортером-накопителем 5) датчики 1 загрузки и 4выгрузки находятся в разомкнутом состоянии. При замыкании датчиков 1 загрузки, 4 выгрузки, 6 верхнего положения захватов 7, 8 свободной подвески захватов 7, 9 наличия захватов 7над местом съема транспортером-накопителем 5, 1 О наличия захватов 7 надвагонеткой 1 1, 1 2 наличия работы оператора в зоне захватов 7 на их выходах появляется сигнал логическойдлительность которого равна длительности замыкания соответствующегодатчика 1, 4, 6, 8, 9, 10, 12,При размыкании датчика 1, 4, 6, 8,9, 1 О, 12 на его выходе появляетсясигнал логического "0", исчезающийпри замыкании соответствующего датчи-.ка 1, 4, б, 8, 9, 10, 12, Сигналы "1","О" с выходов датчиков 1 загрузкии 4выгрузки поступают на соответствующий: 8779 бвход формирователя 13 счетных сигналов,который работает следующим образом.При включении питания устройства,5которое осуществляется перед включением пресса, генератор 33 вырабатываеткратковременный импульс "О", поступающий на первый вход триггера 34и на установочный вход триггера 35,при этом на единичном выходе триггера 35 имеется сигнал "0", инвертируемый элементом 38 И-НЕ в сигналкоторый поступает на третий вход триггера 34, при этом при любых сигналахиа входах формирователя 13 (т.е, принахождении съемника-кантователя 2 перед включением электродвигателя 31 влюбой позиции) триггер 34 устанавливается в исходное состояние (на куле 20 вом выходе сигнала "1 ", а на единичном - 0).После включения питания при нахождении съемника-кантователя 2 в первойпозиции на выходе элемента 36 ИЛИ, 3925 И-НЕ (т.е. на счетном входе триггера35) имеется сигнал "0", а на выходеэлемента 40 И-НЕ и инвертора 37 имеется сигнал 1После включения питания при нахож 30 дении съемника-кантоваеля 2 во второй позиции на выходю; элементов 36ИЛИ, 40 И-НЕ (т.е. на счетном входетриггера 35) и инвертора 37 имеетсясигнал "0", а на выходе элемента 3935И-НЕ - сигнал "1 ",После включения питания при нахож"дении съемника-кантоватепя 2 в третьей позиции на выходах элементов ЗбИЛИ, 39, 40 И-НЕ (т.е, на счетном вхо"40 де триггера 35) и на выходе инвертора37 имеется сигнал "1 ". Триггер 35 переводится в единичное состояние приисчезновении на его входе сигнала "1 "(т,е. при переходе при включении элек45 тродвигателя 31 съемника - кантователя2 из третьей позиции либо в первую,либо во вторую позицию), При нахождении триггера 35 в единичном состояниина его единичном выходе имеется сигнал50 "1", а на нулевом выходе (т.е, выходах элементов 39, 40 И-НЕ, 36 ИЛИ)появляется сигнал "1 ", который в дальнейшем не изменяется, что предотвращает переброс триггера 35 в исходное состояние при работе съемника-кантова 55теля 2. При наличии сигнала 1 на1единичном выходе триггера 3 5 сигнал1 с датчика 1 загрузки инв е рт ируетс я в сиг нал "О " элементом 38 И-НЕ итриггер 34 переводится в единичное состояние (на единичном выходе сигнал " ", а на нулевом - "О"), так как при этом с выхода инвертора 37 посту-, 5 пает сигнал "1 " (датчик 4 выгрузки разомкнут). При раэмыкании датчика 1 загрузки триггер 34 своего состояния не изменяет, не изменяет он своего состояния и при последующих замыканиях датчика 1 загрузки, если перед каждым замыканием датчика 1 не произошло замыкание датчика 4 выгрузки (т,е, при включении электродвигателя 31 после "возврата" при "эапрессовке" в первой позиции нахождения съем- ника-кантователя 2). Триггер 34 переводится в исходное состояние при замыкании датчика 4 выгрузки. При размыкании датчика 4 выгрузки триггер 34 2 О своего состояния не изменяет, также не изменяет он своего состояния при последующих замыканиях датчика 4 выгрузки, если перед каждым замыканием датчика 4 не произошло замыкание дат чика 1 нагрузки (т,е. при включении электродвигателя 31 после "возврата" при "запрессовкево второй позиции нахождения съемника-кантователя 2),Таким образом на первом выходе фор- О мирователя 3 счетных сигналов сигнал исчезает после включения питаниятолько в том случае, если съемниккантователь 2 последовательно перейдет из третьей позиции в первую (либо из второй позиции через третью в первую) позицию (т,е. произойдет обязательный захват ряда кирпича со стола 3 пресса съемника-кантователем 2). В дальнейшем сигнал "1" на первом вы О ходе формирователя 13 счетных сигналов появляется при замыкании датчика 4 выгрузки и исчезает при замыкании датчика 1 загрузки, причем следующие подряд изменения состояния датчиказагрузки без изменения состояния датчика 4 выгрузки и следующие подряд изменения состояния датчика 4 выгрузки без изменения состояния датчика 1 загрузки не приводят к изменению выходных сигналов формирователя 13 счетных сигналов (т.е. исключается ложное появление счетных сигналов после включения электродвигателя 31 после "возврата" при "запрессовке"),Сигналы с первого выхода формирователя 13 счетных сигналов поступают на вход программного блока 14, предназначенного для выработки программы укладки кирпича пирамидой на вагонетку 11 и работающего следующим образом.При включении питания счетчики 43, 44 устанавливаются в исходное (нулевое) состояние. Оператор до включения электродвигателя 31 пресса с помощью кнопочных шифраторов 41, 42 вводит в счетчики 43,44 соответственно информацию о количестве имеющихся рядов кирпича на транспортере-накопителе 5 и слоев кирпича на эапарочной вагонетке 11. Госле включения в работу электродвигателя 31 пресса в счетчике 43 происходит счет рядов кирпича в слое, при этом счет производится при исчезновении сигнала 111 " на входе программного блока 14 (т.е, при нахождении съемника-кантователя 2 в первой позиции). Сигналы со счетчиков 43, 44 поступают на входы дешифратора 45, на соответствующих выходах которого появляются сигналы, например, "1" при соответствующих состояниях счетчиков 43, 44, которые поступают на первый выход программного блока 14 и на входы одновибратора 46, который при сигнале "1 " на любом выходе дешифратора 45 вырабатывает импульс "1 ", поступающий на второй выход программного блока 14, на установочный вход счетчика 43 и на второй счетный вход счетчика 44. При этом счетчик 43 устанавливается в исходное состояние, а в счетчике 44.происходит счет набранных слоев, Счетчик 44 выполнен двоично-десятичным, поэтому после окончания десятого сигнала на его счетном входе он самостоятельно переводится в исходное состояние, Сигналы "1 и с первого выхода программного блока 14 поступает на вход временного блока 15, работающего (аналогично одноименному блоку прототипа) с блоком .1 6 управления электродвигателем 17 транспортера-накопителя 5. Электродвигатель 17 работает при перемещении съемника-кантователя 2 из первой позиции на вторую (рабочий ход).Сигналы с выходов формирователя 13 счетных сигналов, с первого выхода временного блока 15 и с второго выхода блока 19 Формирования команд поступают на входы блока 18 синхронизации, который работает следующим образом При окончании сигнала "Сдвиг" с первого выхода временного блока 15 триггер 54 переводится в единичное состо 164879 1 Ояние и нд ега выходе появляется сиг 11 11нал 1 , поступающий на вход элем е н т д 5 6 И , и ри этом сигнал "" с второго выхода Формирователя 13 счетных сиг 5 налов (при нахождении съемника-кантователя 2 во второй позиции) проходит через элемент 56 И нд счетный вход триггера 55 и переводит его в единичное .состояние, при этом на первом выходе блока 18 синхронизации появляется сигнал "1" (слой уложен и сдвинут), а следующий сигнал "1 " с первого выхода Формирователя 13 счетных сигналов (т,е. после первого механического перемещения после сдвига транспортера-накопителя 5) проходит через элемент 57 И на второй выход блока 18 синхронизации (слой уложен, сдвинут и перемещен).РОСигналы с первого и второго выходов блока 1 8 синхрониз ации, с датч иков 6 верхнего положения захватав 7, 8 свободной подвески захватов 7, наличия 9 захватов 7 над транспортером накопителем 5, 10 наличия захватав 7 над вагонеткой 11 поступают на первый, второй, шестой входы блока 19 Формирования команд соответственно.При наличии команды Пуск возду ха" на втором выходе блока 19 Формирования команд с помощью воздухораспределителя 23 в захваты 7 падается сжатый воздух и одновременно в блоке 18 синхронизации триггеры 54, 55 переводятся в исходное состояние, Сигналы с второго выхода программного блока 14 и первого выхода блока 19 Формирования команд поступают в первый блок 20 контроля, работающего днд логично одноименному блоку протатипа.Если при размыкании датчика, например, 1 загрузки на его выходе неисчезает сигнал "1 ", то имеет местонеисправность первого рода (постоянная "1"). Если при замыкании датчика,например, 1 загрузки нд его выходене исчезает сигнал "0", та имеет место неисправность второго рода (постоянный "О"). При этом должна бытьпрекращена работа электродвигателей26, 28, 31,и иЕсли после подачи команд ВнизВверх" своевременно не произойдет55замыкание соответственно датчиков 8свободной подвески захватов 7, 6верхнего положения захватов 7 (т,е,на их выходах не появляется "1 "), то возможны неисправности либо блока 25 управления, либо электродвигателя, либо механической части привода вертикального перемещения захватов 7 (ндпример, обрыв или проскальзывание ременной передачи), либо датчиков 8, 6 второго ряда. При этом должна быть прекращенд работа электродвигателей 26, 28, 31.Если после подачи команд "Вперед", Назад своевременно не произойдет замыкание соответственно датчиков 1 О наличия захватов 7 над вагонеткой 11, 9 наличия захватов 7 над транспортерам-накопителем 5, то возможны неисп- равности либо блокг 27 управления. либо электродвигателя 28, либо механической части привода горизонтального перемещения тележки 29, либо датчиков 1 О, 9 второго рода, При этом должна быть прекращена работа электрадвигателей 26, 23, 31,Если длитсльность нахождения съем- ника-кантователя 2 н любой позиции больше первоначальной, определяемой конструкции пресса, длительности, то имеют место неис;:равности либо блока 30 управления, либо электродвигателя 31, либо кинематическай его связи со съемником-кднтавгтелем 2 либо датчика 1 загрузки или датчика 4 выгрузки любага рада. При этом должнд быть прекращена работа электродвигателя 31. Если захваты 7 не вошли в зазоры между кирпичами, то при подаче воздуха слой не будет снят с тргнспортера-накопителя 5. При этом должна быть прек" рдщена работа электродвигателей 26,28, 31. Если оператором производится работа в зоне вертикального перемещения захватовнад вагонеткой 11, то вертикальное перемещение захватав 7 ндд вагонеткой 11 не должна праизводиться (т.е. прекращается работа электродвигателя 26),Второй блок 24 контроля предназначен для запрещения работы .лектродвигателей 26, 28, 31 при неиеправнастях.Сигналы с третьего (команды "Вперед , "Назад), четвертого (команды "Вниз", "Вверх" ) выходов блока 19 4 армировдния команд, с датчиков 9 наличия захватов 7 над транспартерам-накопителем 5, 1 О наличия захватов 7 ндд вагонеткой 11, 6 верхнего положе,ния захватов 7, 8 свободной подвески захватов 7, 4 выгрузки съемника-кдн648779 14122 при появлении сигналана втором его входе;заданное время горизонзоа гутального перемещения("Вперед, Назад ) тележки 29 из одного крайнегоположения в другое.лКгр с ггпри неисправности второгорода датчиков 9, 10, блока 27, элек"тродвигателя 28, механической частипривода горизонтального перемещениятележки 29Сигнал "1 " с выхода элемента 11 6ЗАПРЕТ поступает на соответствующийвход регистра 1 24 памяти и далее запрещается работа электродвигателей 26,28, 31.При неисправности первого рода вдатчиках 6 верхнего положения захватов 7 и 8 свободной тросовой подвески захватов 7 на выходе элемента 102И появляется сигнал 1 , поступающийна соответствующий вход регистра 124памяти и далее запрещающий работу 25электродвигателей 26, 28, 31,При неисправности первого рода вдатчиках 9 наличия захватов 7 надтранспортером 5 и 1 0 наличия захватов7 над вагонеткой 11 яа выходе элемен- О. та 1 03 И появляется сигнал "1 ", поступающий на соответствующий вход регистра 1 24 памяти и далее запрещающийработу электродвигателей 26, 28, 31.При неисправности первого рода вдатчиках 1 загрузки и 4 выгрузки навыходе элемента 104 И появляется сигнал "1", поступающий на соответствующий вход регистра 1 24 памяти и далеезапрещающий работу электродвигателей4026, 28, 31,Возникновение сигналов "1" на выходах элементов 102, 103, 1 04 И возможно лишь при неисправности первогорода, в парах датчиков 6 и 8, 9 и 1 О,1 и 4 соответственно, так как при неисправности второго рода и при нормальной работе датчиков 6, 8, 9, 1 О,1,4 на одном из входов элементов 1 02,103, 104 И имеется в любой момент1 50времени сигнал 0При нахождении оператора в зонедействия захватов 7 срабатывает датчик 12, и сигнал "1" с его выхода поступает через девятый вход второгоблока 24 контроля на второй вход эле 55мента05 И, на выходе которого приналичии захватов 7 над вагонеткой 11появляется сигнал "1", поступающий через элемент 111 ИЛИ на первый вход элементд 115 ЗАПРЕТ (т.е. производится запрет работы электродвигателя 26 подъема и опускания захватов 7) .Внешняя команда "Пуск (сигнал "1") пресса через десятый вход второго .блока 24 контроля поступает на вторые входы элементов 1 07, 108 И, 115 ЗАПРЕТ, с помощью блока 30 управления включается электродвигатель 31 пресса и начинается работа съемникаукладчика 2, при которой производится периодическое замыкание датчика 1. загрузки и 4 выгрузки, выходные сигналы которых поступают соответственно на входы инверторов 120, 12 и на первые входы элементов 1 08, 1 07 И, На выходе элемента 106 И при нахождении съемника-кантователя 2 в третьей позиции и при наличии команды "Пуск появляется сигнал "1", поступающий на первый вход одновибратора 123 и второй вход элемента 117 ЗАПРЕТ, Одновибратор 1 23 аналогичен одновибралтору 122, Длительность с,гимпульса "1 " на выходе одновибратора при сигнале "1 " яа его первом входегде Т - время полного цикла работысъемника-кантователя 2 посъему одного ряда кирпи-.чей.Элемент 11 ЗАПРЕТ аналогичен эле" ментам 113, 114, 115, 116 ЗАПРЕТ, т.е. сигнал "1 " на его выходе появляется только в том случае, если длительность 0я нахождения съемника-кантователя 2 в третьей позиции больше заданнойгтрк из, 2 эчто возможно только при неисправной работе блока 39, электродвигателя 31, механической части привода пресса и неисправности второго рода датчиков 1, 4. Сигнал "1 " с выхода элемента 17 ЗАПРЕТ поступает на соответствующий вход регистра 125 памяти и далее через элемент 112 ИЛИ на первый .вход элемента 115 ЗАПРЕТ, запрещая прохож-. дение внешней команды "Пуск" на блок 30 управления электродвигателя 31 пресса.Сигнал "1 " на выходах элементов 107, 1 08 И возникает при внешней ко 1 б 48779маиде Пуск и при нахождении съемиика-кантователя 2 в первой или второй(позициях, Сигнал "1" с выхода элементов 107, 108 И через элемент 11 ИЛИ5проходит на вторые входы элемента 118ЗАПРЕТ и одновибратора 1 23. Элемент118 ЗАПРЕТ аналогичен элементу 117лЗАПРЕТ, а длительность сэсигнала"1 " на выходе одновибратора 123 приналичии сигнала "1 " на втором входеравно2 = с аи, где Я п и - заданная длительность (время) нахождения съемник а-кантов ателя 2 в и ервой11 11или второй позициях , т . е , сигнал 1на выходе элемента 1 1 8 ЗАПРЕТ и о явит/ся только В том случае если 6 11 7 61 д11где ь - длительность сигнала 1 наОвыходе элемента 1 11 ИЛИ, ч то в озможно при пробуксовке ремней приводапресса при прессовании кирпичей,Сигнал "1" с выхода элемента 118ЗАПРЕТ поступает на соответствующийвход регистра. 1 25 памяти, тем самымзапрещается прохождение внешней команды "Пуск".Сигналы с выходов регистров 124125 памяти. могут быть использованыдля индикации причины остановки, этодает операору пресса иноформации овыходе из строя элементов устройства.Перевод регистров 124,125 памятивисходное состояние осуществляется оператором после устранения неисправности. например, отключением и вклюФчением питания предлагаемого устройства, Таким образом второй блок24 контроля запрещает работу электродвигателей 26, 28, 31 при различныхнеисправностях и работу электродвигателя 26 при работе оператора в зонезахватов 7,Данное устройство позволит повысить точность управления,формула изобрет,ения45Устройство автоматического управления автоматом для укладки кирпича, содержащее датчики загрузки, наличия захватов над вагонеткой и над местом съема, датчики верхнего положения захватов и свободной подвески, программный блок, блок Аормирования команд, временной блок, первый блок контроля и блоки управления электродвигателями подъема и опускания захватов, передвижения тележки, транспор 1терл-накопителя и электромагнита воздухораспределителя, причем выходы прогрлммного блока соединены с входом временного блока и первым входом пер вого блока контроля, первый выход временного блока соединен с входом блока управления электродвигателя транспортера-накопителя, второй вход первого блока контроля подключен к первому выходу блока пормирования команд, второй выход которого подключен к блоку управления электромагнитом воздухораспределителя, а датчики верх. него положения захватов, свободной подвески, наличия захватов над вагонеткой и над местом съема подключены соответственно к первому, второму, третьему и четвертому входам блока дормирования команд, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повьппения точности управления, в него введены датчики вьп рузки и наличия оператора в зоне действия захватов, формирователь счетных сигналов, блок синхронизации, второй блок контроля и блок упраления электродвигателем пресса, причем датчики загрузки и выгрузки подключены к соответствующим входам дюрмирователя счетных сигналов, к первому и второму входам второго блока контроля, к третьему входу которого подключен датчик наличия работы оператора в зоне захватов, первый выход формирователя счетных сигналов соединен с входом программного блока и с первым входом блока синхронизации, второй вход которого соединен с вторым выходом блока Формирования команд, второй выход Аормировавателя счетных сигналов соединен с третьим входом блока синхронизации, четвертый вход которого соединен с вторым выходом временного блока, а первый и второй выходы блока синхронизации соединены соответственно с пятым и шестым входами блока ФОрмирования команд, третий и четвертый выходы котороо соединены соответственно с четвертым.и пятым входами второго блока контроля, датчики наличия захватов над вагонеткой и над местом съема, датчики верхнего положения захватов и евободной подвески захватов подключены соответственно к шестому, седьмому восьмому и девятому входам второго блока контроля, выходы которого подключены к соответствующим блокам управления электроВ двигателей подъема и опускания захватов, передвижения тележки и пресса.