Способ слежения по стыку

(31) 702865- (32) 06.07,76 (33) США В 23 К 9/10 1 ооудерстввиный квинтет СССР ао делан изобретений и открытий(72) Автор изобретения ИностранецДжером Уильям Нельсон (США) Иностранная фирма"СИ - Р - СИ Кроуз Интернэшнл инк США"(54) СПОСОБ СЛЕЖЕНИЯ ПО СТЫКУ Изобретение относится к сварочному производству, а именно к способам направления сварочной головки по стыку.Известен спосоо слежения по стыку с исполь.зованием в качестве датчика положения сварочной дуги, а в качестве информации о положении.величину сварочного тока, при котором дуге задают колебания поперек кромок стыка, а полученную информацию после преобразования ис.пользуют для коррекции положения дуги относительно стыка 1.Недостатком этого способа является влияниеформы соединяемых поверхностей на точностьслежения.Цель изооретения - исключение влияниаформы соединяемых поверхностей на точность,слежения,Поставленная цель достигается тем, что информацию положения снимают только при приб.лижении к крайним точкам колебаний, преоо.20разуют ее в импульсный сигнал с амплитудой,.соответствующей величине сварочного тока,и полярностью, согласованной с близостью дугик правой или левой кромкам стыка, запоминают уровень сигнала на весь период колебаний, снятого в течение импульса, и дополнительно осуществляют суммирование запоминаемых сигналов и сравнение полученной суммы с заданной величиной, а полученный сигнал рассогласования используют для коррекции амплитуды поперечных колебаний.На фиг. 1 показаны кривые сигналов коррекции и тока сварки; на фиг. 2 - кривые сигналов коррекции; на фиг. 3 - механическое устройство и структурная схема реализации предло женного способа; на фиг, 4-6 - примеры колебательного движения сварочной головки в разделке; на фиг. 7 - 11 - схематично аппаратура; для управления движением и колебанием сварочной головки; на фиг. 12 - 14 - кривые сигна. лов коррекции; на фиг. 15 и 16 - панели управ. пения сварочным процессом.На фиг. 1 показана кривая изменения сварочного тока при дуговой сварке с короткими замыканиями с изменениями тока от 100 до 600 А. На фиг, 1 показана та же кривая, но с растянутой шкалой времени, на ней видны многочисленные флуктуации 1 на каждой кри797564 25 ЗО вой тока 8,. Сигнал переменного тока, нало. женный на основную кривуюдалее усили. вается, отфильтровывается, ограничивается по амплитуде и обрабатывается для использования в системе коррекции сварочной головки. Этот обработанный сигнал 8 показан на фиг, 1. Небольшая часть этого сигнала А А в друтом масштабе показана на фиг, 2. На фиг. 2 кривая ,1 показывает синусоидальный путь, который проходит сварочная головка при продольном перемещении и.колебаниях поперек стыка меж. ду кромками соединяемых поверхностей. Эти кромки определяют ширину зазора 6, который должен быть заполнен или по крайней мере частично за один проход сварочной головки, В идеальном случае сварочная головка должна подходить очень близко к кромкам, но не ка. саться их. Если сварочная головка касается кро. мок, то в кромке образуется углубление, что приводит к браку. Если же головка не подходит близко, то нет контакта, что также приводит к браку.Способ реализуется при 6: 7,6 мм. Размах поперечных колебаний при передвижении головки вдоль главной оси зазора составляет 2,54 мм, При обычной скорости перемещения сварочной головки частота колебаний равна 2-10 Гц (лучший вариант 3-6 Гц), Ток в сварочной дуте возрастает при приближении сварочной головки к кромке соединяемых поверхностей (возраста. ние тем сильнее, чем ближе головка к кромке). Кривая тока 2 (фиг, 2) показывает увеличение в виде отдельного сигнала, имеющего мак. симальное значение в точках 3 и 4, Это соответствует обычному увеличению тока при крайних положениях сварочной дуги, Между этими максимальными значениями показана седловина или нулевое значение 5, характеризующее отсутствие существенного изменения тока при пересечении сварочной головкой зазора 6. Разница между точками 3 и 4 показана в виде Ы . Она представляет собой идеализированный сигнал, который трудно выделить в исходном сигнале Бпоказанном на фиг. 1. Этот сигнал необходимо выделить прежде, чем его использовать для управления наложением сварочной головки, Методы, которыми. осуществляются эти преобразования, основанные иа использовании фильтров, будут рассмотрены ниже, Отфильтрованный сигнал 2 усиливается в следующем каскаде для получения кривой тока 6.(фиг. 2). В точках 7 и 8, соответствующих точкам 3 и 4 кривой 2 (фиг, 2), формируетсядискретный сигнал с механической выдержкой времени, показанный на кривой 9(фиг. 2), в котором один корректирующий сигнал соответствует левой кромке 10, а другой соответствует правой кромке 11. Уси,ленные амплитуды сигналов запоминаются 4до следующего колебательного движениясварочной головки к противоположной кромке (кривая 12, фиг. 2). Полученный у противо. положной кромки управляющий сигнал 10 воэцастает по величине и запоминается (отрезок 13), так как он имел болыцую амплитуду, чем предыдущий сигнал у этой кромки,то он запоминается на весь период колебаниясварочной головки к другой кромке. Этот сиг.нал зависит от величины сигнала в точках 7 и 8 кривой б (фиг. 2), Далее производится сравнение сигналов 13 и 14 для регулирования перемещения сварочной головки по оси стыка и регулирования ее положения по ширине стыка. Разность сигналов 13 и 14, используемая для регулирования перемещения сварочной головки по оси стйка, показана на фиг. 2 кривая 5. Сумма сигналов 13 и 14, используемая для регулирования положения сварочной головки по ширине стыка, показана на фиг. 2 кривая 16,она сравнивается с заданным опорным сигналом, соответствующим заданной ширине. Для установки головки по оси зазора, если разность между максимальными величинами кривых 10 и 17 отрицательна и положительна, применяется механическое центрирующее или регулирующее устройство для перемещения головки к оси зазора.При регулировании по осевой линии при помощи двухпозиционной системы "включено. выключено", требуется эталонная величина. Если сумма двух сигналов 14 и 15 превышает по абсолютной величине эталонную, кривая 18 (фиг. 2), выше которой требуется коррекция, то сигнал управления центровкой головки вызывает срабатывание выключателя сигнала, управляющего центровкой сварочной головки.Зазор 6 (фиг, 3) показан между кромками вместе с отрезком кривой 1. Сварочная головка подключена к источнику питания 19 по линии20, второй провод линии 21 заземлен на одно из изделий в точке 22. Пункт 23, включенный в линию 21, является датчиком токового сигнала. Этот сигнал прямо пропорционален току, дуги в линии 21, проходит через фильтр 24,чтобы отфильтровать высшие гармоники (фиг.1). Полученные сигналы 3 и 4 показаны на фиг.2, вместе с низкочастотными составляющими могут иметь вид, показанный на фиг, 1, причем они могут быть обусловлены различными факторами при горении дуги. Чтобы избавиться от:, низкочастотных составляющих, сигнал пропускают через сглаживающий фильтр 25, причем синусоидальные пульсации переменного тока проходят через фильтр 25 беэ изменений. После фильтра 25 остается требуемый сигнал 2(фиг. 2), который усиливается для получениясигнала 6 (фиг. 2), имеющего минимальныезначения 7 и 8.797564 5Чтобы связать сигнал 6 с положением сварочной дуги по ширине зазора, применен ком.:.мутатог который вырабатывает временнойсигнал, длительность которого ограничена временем, в течение которого сварочная головканаходится вблизи кромки, Коммутатор состоит из двух микровыключателей 26 и 27, включенных параллельно другим элементам схемы,при этом микровыключатели подключены навыход. фильтра 25. Для замыкания и размыкания микровыключателей в требуемые моментывремени используется вращающийся кулачковыйдиск 28, приводимый электродвигателем синхронно с механизмом, перемещающим колеба.тельно сварочную головку поперек зазора 6,Диск 28 может быть непосредственно сочлененс таким приводом. На диске установлен купачок 29, который воздействует на толкатели 30,укрепленные на поворотных рачагах 31, установленных так, чтобы попеременно замыкатьодин или другой микровыключатель в течениекаждого полупериода полного колебания сварочной головки,Другие зажимы микровыключателей 26 и27 подключены к устройствам запоминания отодной кромки 31 и от другой кромки 32.Второй выход фильтра 25 подключен к другимвходам устройств запоминания 31 и 32. Накривой 1 (фиг. 3) показано время Т и Тнахождения сварочной головки у одной и удругой кромок. Обычно, это время составляетдля каждой кромки 30 - 75 (желательно60),Таким образом, максимальные значения сигналов 7 и 8 вводятся в устройство, усили. 35 ваются и запоминаются в виде сигнала 12 в устройстве 31 и сигнала 17 в устройстве 32.Выходные сигналы из устройств 31 и 32 подаются в блок сравнения 33 для определения величины разности тока Ы , С выхода блока 49 33 величина Ь 1 поступает во второй блок сравнения 34, где сравнивается с заданной эталонной величиной, получаемой от источника постоянного напряжения 35, и используется для управления электродвигателем, если Ь 1 45превышает заданную величину, Выходной сигнал с блока сравнения 34 поступает на центрирующее устройство 35, которое произво. дит регулирование положения сварочной головки в требуемом направлении. Таким образом, Ю сварочная головка удерживается на осевой линии зазора при ее движении по заданному пути. Чтобы. исключить беспорядочные колеба. ния сварочной головки при величине сигнала на выходе устройств 33 и 34 меньше задан. у ной эталонной величины, регулирование положе. ния сварочной головки не производится.Сигналы с выходов устройств 3 1 и 32 одновременно поступают в устройство, регулы. рующее положеште головки по ширине зазора 36, где они складываются, Выходной сигнал устройства 36 подается в блок сравнения 37, где он сравнивается с эталонным сигналом, получаемым от потенциометра 38, Эталонный сигнал может меняться в зависимости от свари. ваемых материалов, условий сварки и техноло. гических требований к стыку. В блоке сравне ния 37, если сумма превышает эталонную вели чину, устройство для регулирования. положения головки по ширине зазора 39 начинает работать и делает шов уже, Если же сумма меньше эта. лонной величины, регулирование приводит к расширению шва.На фиг. 4 и 5 показаны два смежных изде. лия 40 и 41, которые изображают внешнюю и внутреннюю стенки зазора 6, который должен быть заполнен наваренным металлом, На обеих фигурах в процессе предыдущих операций уже выполненочастичное заполнение зазора, В слу. чае сварки труб считается, что выполнены начальный внутренний шов Я и первый внешний шов Р, остальная часть зазора должна быть заполнена. Этот зазор имеет такую ширину, что для его хорошего заполнения и связи сварного шва с обеими стенками необходимы поперечные колебания дуги, причем сварочная головка перемещается продольно по оси зазора и при перемещении совершает также колеба тельные движения поперек зазора. Зазор 6 показан с имеющим более или менее вертикальные стенки 42 и 43 и внешние скосы 44 и 45 вверху,При способе сварки фиг. 4), сварочная головка совершает возвратно-поступательное движение вперед и назад поперек зазора О и одновременно перемещается по поперечной оси зазора. Головка останавливается ближе к стен.ке 43 (пунктирные линии), чем к стенке 42 (сплошные линии). Следовательно, головку нужно сместить влево, Головка совершает угловые колебания относительно оси Х (фиг. 5), вследствие чего проволока Вl приближается попеременно под острым утлом то к одной стенке, то к другой, только она смещена вправо, а следовательно, при перемещении головки по оси зазора 6 нужна коррекция влево. В этом случае коррекция может быть осуществлена путем изменения пределов колебаний так, чтобы уходила дальше влево и меньше в другом юправлении, при этом углы приближенияпроволоки к обеим боковым стенкам станут разными и это может быть причиной брака.Следовательно, центрирование перемещения головки важно,в обеих случаях фиг. 4 и 5), при которых может понадобиться корректировка амплитуды колебаний.Важной частью этого процесса является получение изгибов от дуги, которые ее характеризуют, и правильность выбора поперечноговижения дуги в зазоре. Благодаря этому мотут быть получены сигналы о .обходи. мой коррекции и она может быть осущест. влена раньше, чем дуга уйдет от заданного пути перемещения.Путь сварочной головки пройден за полу. период от среднего положения к одной стенке и обратно в среднее положение (фиг, 6). Вторая половина полного периода аналогнчна (иа фиг. 6 не показана). Если принять крайнее положение у стенки за нулевую точку периода колебаний головки, то головка, если она пра вильно отцентрована, проходит среднюю точку зазора при 270 полного периода и возвраща. ется в среднее положение при 90, при этом головка также перемещается по продольной оси зазора. Путь 1 зависит от скорости продоль. ного движения и частоты поперечных колебанйй.В типичном случае продольное движение может составлять примерно 2,55 мм за каждый полный период колебаний при частоте 120 Гц, Пусть, в момент А сварочная головка находится в положении ЧА на кривой У. Когда головка приближается близко к боковой стенке, то ток возрастает, как показано на кривой 1, от неболыпого среднего значения 1., (в это время дуга движется между боковыми стенками с заданной частотой колебаний до значения 1.з, Если дуга доходит до боковой стенки, го ток может достичь значения 1. примерно 500 А и более от среднего значения тока 240-260 А. В типичном случае зто возрастание тока составляет 1-2% от среднего значения, т.е, только не сколько ампер.3"В течение отрезка периода от -30 до +30 дуга находится вблизи стенки, останавливается у нее и возвращается обратно. Как показано иа кривой тока 1 (фиг. 6), ток дуги во времяе этого движения значительно изменяется. В этот отрезок времени кривая колебаний Ч проходит через небольшой прямоугольник Я. При помощи описанных способов из. кривой колебания полу. чают дискретный;сигнал или сигналы, причем его длительность ограничена временем нахожде 43 ния и остановки дуги вблизи боковой стенки. При этом получаются амплитудные значения сигнала 3 или 4 (фиг. 2).На фиг. 7 показана гидромеханическая система для колебания головки в зазоре 6 между свариваемыми деталями 40 и 41 и для коррек. тировки как линии осевого перемещения, так и амплитуды колебаний; Сварочная проволока подается через головку от питающего устройства 46. Головка крепится шарнирно на оси 47 к подвижной раме 48, которая может быть сдвинута вправо или влево посредством поршня ;49 в гидравлическом цилиндре 50, смонтирован. ном на передвижнои каретке, которая перемещает сварочное устройство вдоль его пути перемещения. Жидкость может подаваться в цилиндр 50 или отсасываться из него посредствм соответствующего насоса (на фиг. 7 не показан). Эта жидкость служит для переме. щения поршня 49 вправо или влево. Таким образом регулируется положение продольной осевой линии головки. Для задания колебательного движения сварочной головке относительно ее шарнирной опоры 47 шток 51 поршня сочле. нен с головкой в точке 52, расположенной выше точки 47, и движется вправо и влево поршнем 53 в гидроциливдре 54. Моющая спиральная пружина 55, находящаяся внутри цилиндра, нормально смещает поршень влево, а поступающая слева гидравлическая жидкость, преодолевая усилие пружины, продвигает поршень вправо. Жидкость подается в цилиццр 54 по трубе 56 от другого гидроцилиндра 57, внут. ри которого находится, поршень 58, который совершает возвратно-поступательное движение вверх и вниз за счет воздействия вращающейся кулачковой шайбы 59. Толкатель 60, располо. женный ниже штока 61, заставляет поршень подниматься и проталкивать гидравлическую жидкость внутри цилиндра 54 в течение полуоборота кулачковой шайбы, В течение второго полуоборота пружина 55 вытесняет поршень 58 вниз. Кулачковая шайба шарнирно закреплена на вращающейся оси, приводимой электродвигателем 62; установленным на подвижной раме 48. Стяжная винтовая муфта 63 между кулачковой шайбой и ее осью позволяет изме. нять угол поворота шайбы относительно несущей ее оси, чем достигается регулировка ходов поршней 58 и 53 и требуемое изменение размаха колебании. На фиг, 8 показана более простая система, которая позволяет регулировать только размахколебания, Электродная проволока, подаваемая питающим устройством 64, поступает к дуге через головку. Последняя закреплена шарнирно в точке 65 к неподвижной опоре и соверша. ет колебательные движения назад и вперед поперек зазора с помощью зубчатой рейки бб, шарнирно сочлененной с головкой ниже точки крепления шарнира, а также при помощи реверсивного электродвигателя 67, связанного с рей. кой бб при помощи шестерни 68. Путем изменения пределов поворота электродвигателя можно отрегулировать размах колебаний сва. рочной головки и осевую линию ее перемеще. ния.,Однако, в отличие от устройства (фиг.7) регулировка осевой линии может быть достиг. нута за счет ухудшения регулировки углов приближения электродной проволоки к боко- Фвым стенкам.9 7Сварочная головка совершает колебания во-крут шарнира, расположенного на оси 69, кото рая находится довольно близко от дуги (фиг.9).Из.за низкого расположения шарнира углы приближения электродной проволоки к стенке 70н основанию 71 можно отрегулировать в широких пределах. Такое устройство может быть использовано при заварке Ч.образного зазора,Обычно головка устанавливается так, что онаделит пополам угол между двумя свариваемымидеталями. Для данного случая могут бытьиспользованы механизмы, изображенные нафиг. 7 - 10. Для Ч-образного зазора сварочнаяголовка может покачиваться в пределах углазазора, который делится головкой пополам.На фиг. 10 показана механическая системадля регулирования положения дуги относительно осевой линии и углового положения сварочной головки, а также устройства для колебания головки и изменения размаха колебаний.Сварочная головка колеблется внутри зазора 6вокруг мгновенного неподвижного центра шарнира по оси 72, Последняя имеет зубчатую рейку на .ее верхнем конце для зацепления с шее.терней 73, смонтированной на реверсивномшаговом электродвигателе 74, установленномна сравнительно неподвижной главной раме 75,Рычаг 72 расположен так, чтобы исключитьпрямолинейное движение рамы вправо и влево(смещение ее вправо или влево приведет к изменению положения головки, относительно осевой линии зазора), Рычаг 76 совершает коле.бания вправо или влево за счет воздействиякривошипа 77 на колесо 78, которое непрерывно вращается в одну и ту же сторону с помощью электродвигателя 79. Тяга 80 соединяетрычаг 76 с головкой, причем ее левый конецзакреплен с помощью регулируемого шарнирав вертикальном пазу рычага 76, При подниманииили опускании левого конца тяги 80 в этомпазу можно изменить размах колебаний голов.ки. Такая регулировка выполняется с помощьюнебольшого реверсивного электродвигателя 81,шарнирно закрепленного в точке 82 на рычаге72, имеющем ось с резьбой 83, которая связа.на с гайкой 84, шарнирно закрепленной в отверстии тяги 80. Эти устройства позволяютпросто осуществить регулировку положенияголовки относительно осевой линии,и размахее колебаний,В устройстве для получения дискретныхсигналов (фиг. 11 и 3) вместо двух комплек,тов рычагови толкателей, предусмотрена однакулачковая шайба 85, имеющая два кулачка86 и 87 для воздействия на один и тот жерычаг дваждь в течение одного периода. Кулач.ки 86 и 87 поднимают рычаг 88 посредствомтолкателя 89, чтобы замкнуть контакты выклю.чателя 90 дважды за один оборот кулачковойшайбы, Это может потребовать в схеме допол 97564 10нительных контактов, если необходимо отличитьодну боковую стенку от другой.На фиг. 12 и 13 показаны графики изменениярассмотренных сигналов, которые могут быть5использованы оператором, осуществляющимручное регулирование на обыкновенной передвиж.ной сварочной машине.Средний ток цуги 8., (см. фиг; 1 и 12) сохраняет неизменное значение в течение большой. части периода колебаний дуги, но возрастаетдо значений 91 и 92, когда дуга подходитблизко к соответствующим боковым стенкам(однако нельзя непосредственно отличить однубоковую стенку от другой). Сигнал от внешнейстенки 10 (см. фиг. 2 и 13) является отрицательным, а сигнал от внутренней стенки 11положительным, Также сигналы могут бытьполучены при помощи различных способов коммутации. Такое устройство облегчает оператору20сварочной машины по изображению на осциллографе определить какая боковая стенканаблюдается в данный момент. Осциллограммыи записи при помощи самопишущего приборамогут быть использованы для облегчения ра 2боты оператора при регулировании вручнуюдвижения головки по оси зазора или поперек.его. Те же самые сигналы могут быть использованы для автоматического регулирования прииспользовании соответствующих приводных ирегулирующих устройств, описанных выше,На фиг. 14 показан вариант примененияданного способа, На этом чертеже показанузкий зазор 6 между двумя примыкающимидеталями, которые могут быть концами сосед.ннх отрезков трубы, или краями двух пластин, Зэ или какйми нибудь другими свариваемымидеталями. Зазор (3 настолько узок, что дляего качественного заполнения не требуется поперечных колебаний сварочной головки. Однаков этом случае, как и в ранее описанных, дуга 40 может сместиться с продольной оси зазора впроцессе ее движения вдоль по нему, что,может.привести к дефектам сварки. Для того,чтобы сохранить движение дуги точно по осевой линии, сварочная головка колеблется в 45 очень узких пределах, как показано на кривой93, чтобы получить сигналы управления, свя.занные с правильностью пути головки. Этисигналы отбираются в крайних поперечныхположениях, Для целей регулирования дуга %0 получает небольшие поперечные колебания,гчто позволяет, как показано на фиг. 2, получать несущую волну 6 и амплитудные сигналы 7 и 8; При помощи этих сигналов, преобра.зованных требуемым образом, сварочная голов.ка посредством описанных средств регулирования удерживается строго на оси зазора.В визуальное сигнальное устройство дляинформации (фиг. 15), помогающей операторупри ручном регулировании входит группа из797564 трех сигнальных ламп 94-96 в нижней части панели, которые сигнализируют гб отклонении сварочной головки от правильного положенияОпо осевой линии, В верхней части панели другая группа из трех сигнальных ламп 97-99 показывает размах колебаний, Красные сигнальные лампы 99 и 98 указывают, соответственно, что сварочная головка подходит слишком близко к обеим стенкам и что размах колебаний слишком мал. Зеленая сигнальная лампа 98 указывает, что размах колебаний имеет заданнуто величину. Измерительный указательный . приоор 100 дает аналогичную информацию и может дополнить или заменить в некоторых случаях сигнальные лампы. Красные сигнальные лампы 96 и 94 сигнализируют уход головки влево или вправо от осевой линии, а зеленая сигнальная лампа 95 сигнализирует, что движение головки осуществляется по осевой ли 1 пи, Здссь также может быть использован измерительный указательный прибор 101.В другом визуальном сигнальном устрой. стве, показанном на фиг. 16, для каждой стенки предусмотрены пять сигнальных ламп, расположенных в один ряд, Зеленая сигналь. ная лампа 102 сигнализирует правильное положение сварочной головки по отношению к внешней стенке, Желтые сигнальные лампы 103 и 104 с обеих сторон лампы 102 сигна. лизируют начинающееся отклонение от правильного положения в соответствующих направлениях, а красные 105 и 106 сигнализируют существенное отклонение от правильного положе. ния, что может привести к браку, если не будет произведена немедленная коррекция, Аналогично в правой группе ламп зеленая сигнальная лампа 107 в середине, желтые сигнальные лампы 108 и 109 с обеих сторон и красные сигнальные лампы 110 и 111 с обоих краев группы сигнализируют условия у другой стенки. Здесь также могут быть использованы измерительные указательные приборы 112 и 113, Это устройство (фиг.16) имеет преимущества, так как оно сигнализирует как малые, так и большие отклонения режима у каждой из стенок независимо от того, вызваны ли они разрегулировкой по оси перемещения или нарушением размаха колебаний,Визуальные сигнальные устройства, .в которых шинимаются сигнальные лампы или изме. 12рительные указательные приборы, наблюдения эа осциллограммами или записями самопишу.щих устройств, могут быть использованы для начальной корректировки даже в тех случаях, когда корректировка выполняется вручную, 5Визуальные сигналы могут быть также использованы для управления устройствами с фото.элементами, выполненными так, чтобы осуществить необходимую корректировку посредством 36соответствующих автоматических устройств. Применение предлагаемого способа слеженияпо стыку позволяет исключить влияние формысоединяемых поверхностей на точность слежения,Формула изооретения Способ слежения по стыку с использованиемв качестве датчика положения сварочной дуги, а в качестве информации о положении величины сварочного тока, при котором дуге задают колебания поперек кромок стыка, причем получен.ную информацию после преобразования используют для коррекции положения дуги относи.тельно оси стыка, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью исключения влияния формы соединяемых поверхностей на точность слежения, информацию положения снимают только ЗОпри приближении к крайним точкам колебаний, преобразуют ее в импульсный сигнал с амплитудой, соответствующей величине сварочного тока и полярностью, согласованной с близостью дуги к правой или левой кромкам стыка, запо.минают уровень сигнала на весь период колеба 35 ний, снятого в течение импульса, для осевойкоррекции используют разность запоминаемых сигналов и дополнительно осуществляют суммирование запоминаемых сигналов и сравнение полученной суммы с заданной величиной, а по- О лученный сигнал рассогласования используютдля коррекции амплитуды поперечных колебаний. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Патент США У 3204081, 219 - 125,опублик, 31.08,65,797564 Ьгя 27 Р г. Фиг. НИИП исн ал ФигЯаказ 9817(81 Тираж 1159